本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù)大多采用單純的磁條導(dǎo)航，也有采用視覺導(dǎo)航或激光導(dǎo)航技術(shù)。采用視覺導(dǎo)航、或者激光導(dǎo)航技術(shù)等也可以達(dá)到對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)航的效果，比如與此相關(guān)中國(guó)專利CN104898657A公開了一種基于DSP的機(jī)器人視覺路徑識(shí)別方法，通過(guò)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航。采用單純的磁條導(dǎo)航，要鋪設(shè)的磁條數(shù)量大，施工量大，要經(jīng)常更換磁條。采用視覺導(dǎo)航系統(tǒng)由于涉及到攝像頭拍攝、圖像處理、圖像信息的獲取等復(fù)雜技術(shù)，視覺導(dǎo)航系統(tǒng)存在的問(wèn)題是所使用的圖像采集和信息獲取技術(shù)復(fù)雜，導(dǎo)致不實(shí)用，有可能信息獲取錯(cuò)誤，這對(duì)該導(dǎo)航系統(tǒng)的使用有影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種降低使用成本、安裝簡(jiǎn)單方便，后期維護(hù)量少且維護(hù)容易的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，其包括磁條、電磁傳感器、陀螺儀和主控板；所述磁條鋪設(shè)于機(jī)器人行走路線的彎角位置，磁條的周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)；所述電磁傳感器固定于機(jī)器人底部，電磁傳感器從所述磁條感應(yīng)電磁信號(hào)，電磁傳感器的輸出端連接所述主控板；所述陀螺儀固定機(jī)器人上，陀螺儀的輸出端連接主控板。

所述機(jī)器人底部設(shè)置的電磁傳感器為5個(gè)，5個(gè)所述電磁傳感器一字水平并排設(shè)置，位于中間的一個(gè)傳感器位于機(jī)器人中軸線上，其它的電磁傳感器對(duì)稱分布于機(jī)器人中軸線兩側(cè)。

所述主控板包括微處理器，微處理器接收電磁傳感器輸送的電磁信號(hào)和陀螺儀輸送的信號(hào)，并輸出控制信號(hào)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

所述主控板上還設(shè)有信號(hào)放大及濾波電路，電磁傳感器的輸出端通過(guò)信號(hào)放大及濾波電路連接微處理器。

所述主控板上還設(shè)有存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器連接微處理器。

本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，將陀螺儀導(dǎo)航技術(shù)和磁導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合，并將兩個(gè)技術(shù)分別用于機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程的不同階段。機(jī)器人通過(guò)不斷讀取陀螺儀采集到的水平航向角來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人直線行駛。當(dāng)機(jī)器人行駛到要轉(zhuǎn)彎的路段時(shí)，使用磁導(dǎo)航技術(shù)，機(jī)器人通過(guò)電磁傳感器來(lái)讀取路面的磁條信號(hào)來(lái)進(jìn)行方向調(diào)整，并通過(guò)機(jī)器人的雙輪速差來(lái)調(diào)整航向角，以達(dá)到機(jī)器人按正確航向角行駛的目的。本實(shí)用新型通過(guò)陀螺儀導(dǎo)航技術(shù)+磁導(dǎo)航技術(shù)克服了視覺導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜、成本高等缺點(diǎn)，和單純采用磁導(dǎo)航技術(shù)的施工量大，要經(jīng)常更換磁條等缺點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明；

圖1本實(shí)用新型一種移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型其包括磁條、電磁傳感器、陀螺儀和主控板；所述磁條鋪設(shè)于機(jī)器人行走路線的彎角位置，磁條的周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)；所述電磁傳感器固定于機(jī)器人底部，電磁傳感器從所述磁條感應(yīng)電磁信號(hào)，電磁傳感器的輸出端連接所述主控板；所述陀螺儀固定機(jī)器人上，陀螺儀的輸出端連接主控板。

所述機(jī)器人底部設(shè)置的電磁傳感器為5個(gè)，5個(gè)所述電磁傳感器一字水平并排設(shè)置，位于中間的一個(gè)傳感器位于機(jī)器人中軸線上，其它的電磁傳感器對(duì)稱分布于機(jī)器人中軸線兩側(cè)。

所述主控板包括微處理器，微處理器接收電磁傳感器輸送的電磁信號(hào)和陀螺儀輸送的信號(hào)，并輸出控制信號(hào)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

所述主控板上還設(shè)有信號(hào)放大及濾波電路，電磁傳感器的輸出端通過(guò)信號(hào)放大及濾波電路連接微處理器。

所述主控板上還設(shè)有存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器連接微處理器。

本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，將陀螺儀導(dǎo)航技術(shù)和磁導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合，并將兩個(gè)技術(shù)分別用于機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程的不同階段。機(jī)器人通過(guò)不斷讀取陀螺儀采集到的水平航向角來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人直線行駛。當(dāng)機(jī)器人行駛到要轉(zhuǎn)彎的路段時(shí)，使用磁導(dǎo)航技術(shù)，機(jī)器人通過(guò)電磁傳感器來(lái)讀取路面的磁條信號(hào)來(lái)進(jìn)行方向調(diào)整，并通過(guò)機(jī)器人的雙輪速差來(lái)調(diào)整航向角，以達(dá)到機(jī)器人按正確航向角行駛的目的。本實(shí)用新型通過(guò)陀螺儀導(dǎo)航技術(shù)+磁導(dǎo)航技術(shù)克服了視覺導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜、成本高等缺點(diǎn)，和單純采用磁導(dǎo)航技術(shù)的施工量大，要經(jīng)常更換磁條等缺點(diǎn)。