一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，屬于加工技術(shù)領(lǐng)域，包括支架、移動(dòng)裝置和帶有夾具的機(jī)器人，移動(dòng)裝置設(shè)置于支架，機(jī)器人設(shè)置于移動(dòng)裝置的底部，移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。本技術(shù)方案提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)將機(jī)器人懸掛于工作平臺之上，一方面能夠最大限度的節(jié)約空間，另一方面能夠增大機(jī)器人的活動(dòng)范圍，增加其可到達(dá)的工作位置，從而能夠適應(yīng)多個(gè)工位的需求，進(jìn)而充分發(fā)揮機(jī)器人的性能。
【專利說明】
一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及加工技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)器人存在以下兩個(gè)方面的缺點(diǎn):1、抓取移動(dòng)位置不夠精確;2、機(jī)器人的活動(dòng)范圍有限，不能滿足實(shí)際生產(chǎn)加工中復(fù)雜多樣的工位需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，以改善上述的問題。
[0004]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)包括支架、移動(dòng)裝置和帶有夾具的機(jī)器人，移動(dòng)裝置設(shè)置于支架，機(jī)器人設(shè)置于移動(dòng)裝置的底部，移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
[0006]帶有夾具的機(jī)器人，夾具不構(gòu)成對機(jī)器人范圍的限定，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)可以根據(jù)實(shí)際使用需求設(shè)計(jì)不同的機(jī)器人，因此，本發(fā)明適用于各種機(jī)器人的搬運(yùn)、裝配、分揀、焊接、噴涂等領(lǐng)域。移動(dòng)裝置可以采用絲桿組件，鏈條組件或者繩索組件等，只要滿足能夠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在支架上移動(dòng)的條件即在本申請的保護(hù)范圍內(nèi)。實(shí)際使用時(shí)，支架一般安裝于工作平臺上，工作平臺也可以設(shè)置于支架底部，可以根據(jù)實(shí)際需求設(shè)計(jì)。
[0007]機(jī)器人通過移動(dòng)裝置懸掛于支架，移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在工作平臺上方移動(dòng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人，本申請?zhí)峁┑臋C(jī)器人的活動(dòng)范圍更廣，能夠到達(dá)不同的位置，滿足實(shí)際加工生產(chǎn)中復(fù)雜多樣的工位需求，進(jìn)而在實(shí)際加工生產(chǎn)中使機(jī)器人的效用得到充分的發(fā)揮。
[0008]進(jìn)一步地，移動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑座和并排設(shè)置的兩個(gè)滑軌，兩個(gè)滑軌橫向設(shè)置于支架且分別滑動(dòng)嵌設(shè)有滑塊，滑座的兩側(cè)分別與滑塊連接，機(jī)器人設(shè)置于滑座的底部， 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑座沿滑軌滑動(dòng)。
[0009]滑座設(shè)置于兩個(gè)滑軌之間，滑座的兩端與滑軌之間通過滑塊滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑座沿著滑軌移動(dòng)，滑座移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人一起移動(dòng)?；壴O(shè)置至少兩組，兩組滑軌分別設(shè)置于滑座的兩側(cè)，每組滑軌包括至少一個(gè)滑軌。本申請中提供的方案為每組滑軌包括一個(gè)滑軌的實(shí)現(xiàn)方式。
[0010]進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和絲桿，絲桿橫向活動(dòng)設(shè)置于兩個(gè)滑軌之間，絲桿穿過滑座且與滑座螺紋連接，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中， 用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
[0012]因此，采用伺服電機(jī)與絲桿組合，實(shí)際操作時(shí)，可以通過輸入機(jī)器人的實(shí)際移動(dòng)位置進(jìn)而控制伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)控制絲桿的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)位置的準(zhǔn)確定位。
[0013]比如，確定機(jī)器人需要到達(dá)的位置和需要避讓的物體后，進(jìn)行機(jī)器人的仿真檢測。 根據(jù)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)的角度，模擬機(jī)器人可以到達(dá)的位置，及是否能避開障礙物。 根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的行程等。
[0014]進(jìn)一步地，支架設(shè)置有用于探測機(jī)器人的位置的位移傳感器。
[0015]位移傳感器用于校準(zhǔn)機(jī)器人位置，通過位移傳感器探測機(jī)器人的位置，再通過信息反饋給伺服電機(jī)以調(diào)整機(jī)器人的位置，從而使機(jī)器人停留在精確的位置，方便施工。
[0016]進(jìn)一步地，絲桿的終端設(shè)置有緩沖限位。
[0017]緩沖限位是機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)的保護(hù)裝置。設(shè)置緩沖限位能夠在機(jī)器人或者移動(dòng)裝置出現(xiàn)故障的情況下立即停止操作，提高安全使用性能。
[0018]進(jìn)一步地，支架包括頂部框架和設(shè)置于頂部框架的底部的多根支腿，移動(dòng)裝置設(shè)置于頂部框架，機(jī)器人位于頂部框架的下方。
[0019]該框架能夠?qū)C(jī)器人懸掛于工作平臺上方，最大限度的節(jié)約空間，增大機(jī)器人的活動(dòng)范圍，同時(shí)該框架結(jié)構(gòu)簡單，安裝拆卸方便。
[0020]進(jìn)一步地，支架的頂部橫向設(shè)置有安裝框架，移動(dòng)裝置設(shè)置于安裝框架，安裝框架與支架之間豎向設(shè)置有多個(gè)伸縮調(diào)節(jié)支腿。
[0021]伸縮調(diào)節(jié)支腿能夠調(diào)節(jié)安裝框架與支架之間的豎向間距，進(jìn)而調(diào)節(jié)機(jī)器人與工作平臺之間的豎向間距，機(jī)器人不僅能夠在橫向平面內(nèi)移動(dòng)，而且能夠在豎向方向上移動(dòng)，進(jìn)一步增大機(jī)器人的活動(dòng)范圍，滿足更多的工位需求，更具實(shí)用性。
[0022]進(jìn)一步地，每個(gè)伸縮調(diào)節(jié)支腿包括支撐支腿和移動(dòng)支腿，支撐支腿和移動(dòng)支腿均為空心圓柱，支撐支腿固定于支架的頂部，移動(dòng)支腿固定于安裝框架的底部，支撐支腿內(nèi)設(shè)置有液壓缸，移動(dòng)支腿套于支撐支腿的外側(cè)且與液壓缸的活塞桿連接。[〇〇23] 支撐支腿和移動(dòng)支腿之間的間距通過液壓缸調(diào)節(jié)，液壓缸通過驅(qū)動(dòng)移動(dòng)支腿上移和下移實(shí)現(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)支腿長度的變化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的豎向高度的調(diào)節(jié)。移動(dòng)支腿套于支撐支腿的外側(cè)，移動(dòng)支腿也可以套設(shè)于支撐支腿的內(nèi)側(cè)，移動(dòng)支腿沿著支撐支腿上下移動(dòng)，支撐支腿起到導(dǎo)向的作用。
[0024]進(jìn)一步地，支架底部設(shè)置有工作平臺和液壓站，液壓缸與液壓站連接。
[0025]液壓站能夠按照驅(qū)動(dòng)裝置(油缸或馬達(dá))要求的流向、壓力和流量供油，適用于驅(qū)動(dòng)裝置與液壓站分離的各種機(jī)械上，將液壓站與驅(qū)動(dòng)裝置用油管相連，液壓系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的動(dòng)作。因此設(shè)置液壓站，能夠根據(jù)輸入的信息控制液壓缸的供油，進(jìn)而控制移動(dòng)支腿的上下移動(dòng)的距離，從而根據(jù)輸入指令調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)支腿的長度。
[0026]進(jìn)一步地，支架設(shè)置有移動(dòng)安裝架，支架并排設(shè)置有兩個(gè)滑道，移動(dòng)安裝架的底部設(shè)置有滑動(dòng)支腿，滑動(dòng)支腿滑動(dòng)嵌設(shè)于滑道內(nèi)；移動(dòng)裝置設(shè)置于移動(dòng)安裝架，滑軌和絲桿均傾斜設(shè)置，滑座的移動(dòng)路線與移動(dòng)安裝架的移動(dòng)路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相交或者投影的延長線相交。
[0027]“滑座的移動(dòng)路線”是指滑座沿著滑軌移動(dòng)的軌跡形成的線路，“移動(dòng)安裝架的移動(dòng)路線”是指移動(dòng)安裝架沿著滑道移動(dòng)的軌跡形成的線路。兩個(gè)的移動(dòng)路線相交，使機(jī)器人不僅能夠沿著滑軌移動(dòng)，而且能夠沿著滑道移動(dòng)，進(jìn)一步增大了機(jī)器人的活動(dòng)范圍。
[0028]滑軌和絲桿傾斜設(shè)置，又能在豎向方向調(diào)節(jié)機(jī)器人的豎向高度，再次增大機(jī)器人的活動(dòng)范圍，滿足更多復(fù)雜的工位需求，提高加工生產(chǎn)的工作效率。
[0029]本發(fā)明的有益效果:本技術(shù)方案提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)將機(jī)器人懸掛于工作平臺之上，一方面能夠最大限度的節(jié)約空間，另一方面能夠增大機(jī)器人的活動(dòng)范圍，增加其可到達(dá)的工作位置，從而能夠適應(yīng)多個(gè)工位的需求，進(jìn)而充分發(fā)揮機(jī)器人的性能?！靖綀D說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0031]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為圖1所示的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的主視圖；
[0033]圖3為圖1所示的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的側(cè)視圖；
[0034]圖4為圖1所示的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的俯視圖；
[0035]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的第二種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0036]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的第三種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0037]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的第四種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0038]圖8為圖7所示的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)的俯視圖。
[0039]圖中:
[0040] 支架101;機(jī)器人103;滑座105;滑軌106;滑塊107;伺服電機(jī)108;絲桿109;位移傳感器200;緩沖限位201;頂部框架202;支腿203;安裝框架204;伸縮調(diào)節(jié)支腿205;支撐支腿 206;移動(dòng)支腿207;液壓站209;移動(dòng)安裝架300;滑道301;滑動(dòng)支腿302;夾具303?！揪唧w實(shí)施方式】
[0041]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。[〇〇42]因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[〇〇43]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
[0044]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“橫向”、“豎向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0045]在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0046]實(shí)施例1，參照圖1至圖4。
[0047]如圖1所示，本實(shí)施例提供的機(jī)器人103懸掛移動(dòng)系統(tǒng)包括支架101、移動(dòng)裝置和帶有夾具303的機(jī)器人103,移動(dòng)裝置設(shè)置于支架101，機(jī)器人103設(shè)置于移動(dòng)裝置的底部，移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人103移動(dòng)。[〇〇48]帶有夾具303的機(jī)器人103,夾具303不構(gòu)成對機(jī)器人103范圍的限定，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)可以根據(jù)實(shí)際使用需求設(shè)計(jì)不同的機(jī)器人103,因此，本發(fā)明適用于各種機(jī)器人103的搬運(yùn)、 裝配、分揀、焊接、噴涂等領(lǐng)域。移動(dòng)裝置可以采用絲桿109組件，鏈條組件或者繩索組件等， 只要滿足能夠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人103在支架101上移動(dòng)的條件即在本申請的保護(hù)范圍內(nèi)。實(shí)際使用時(shí)，支架101—般安裝于工作平臺上，工作平臺也可以設(shè)置于支架101底部，可以根據(jù)實(shí)際需求設(shè)計(jì)。
[0049]機(jī)器人103通過移動(dòng)裝置懸掛于支架101，移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人103在工作平臺上方移動(dòng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人103,本申請?zhí)峁┑臋C(jī)器人103的活動(dòng)范圍更廣，能夠到達(dá)不同的位置，滿足實(shí)際加工生產(chǎn)中復(fù)雜多樣的工位需求，進(jìn)而在實(shí)際加工生產(chǎn)中使機(jī)器人 103的效用得到充分的發(fā)揮。
[0050]其中，作為本實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，如圖4所示，移動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑座 105和并排設(shè)置的兩個(gè)滑軌106,兩個(gè)滑軌106橫向設(shè)置于支架101且分別滑動(dòng)嵌設(shè)有滑塊 107,滑座105的兩側(cè)分別與滑塊107連接，機(jī)器人103設(shè)置于滑座105的底部，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑座105沿滑軌106滑動(dòng)。
[0051]滑座105設(shè)置于兩個(gè)滑軌106之間，滑座105的兩端與滑軌106之間通過滑塊107滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑座105沿著滑軌106移動(dòng)，滑座105移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人103—起移動(dòng)?；?06設(shè)置至少兩組，兩組滑軌106分別設(shè)置于滑座105的兩側(cè)，每組滑軌106包括至少一個(gè)滑軌106。本申請中提供的方案為每組滑軌106包括一個(gè)滑軌106的實(shí)現(xiàn)方式。
[0052]其中，本申請中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選下述的實(shí)現(xiàn)方式，如圖4所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)108和絲桿109,絲桿109橫向活動(dòng)設(shè)置于兩個(gè)滑軌106之間，絲桿109穿過滑座105且與滑座105螺紋連接，伺服電機(jī)108驅(qū)動(dòng)絲桿109轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0053]伺服電機(jī)108可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象。伺服電機(jī)108轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
[0054]因此，采用伺服電機(jī)108與絲桿109組合，實(shí)際操作時(shí)，可以通過輸入機(jī)器人103的實(shí)際移動(dòng)位置進(jìn)而控制伺服電機(jī)108,通過伺服電機(jī)108控制絲桿109的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人103移動(dòng)位置的準(zhǔn)確定位。
[0055]比如，確定機(jī)器人103需要到達(dá)的位置和需要避讓的物體后，進(jìn)行機(jī)器人103的仿真檢測。根據(jù)機(jī)器人103每個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)的角度，模擬機(jī)器人103可以到達(dá)的位置，及是否能避開障礙物。根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化機(jī)器人103行走機(jī)構(gòu)的行程等。
[0056] 支架101設(shè)置有用于探測機(jī)器人103的位置的位移傳感器200。位移傳感器200用于校準(zhǔn)機(jī)器人103位置，通過位移傳感器200探測機(jī)器人103的位置，再通過信息反饋給伺服電機(jī)108以調(diào)整機(jī)器人103的位置，從而使機(jī)器人103停留在精確的位置，方便施工。[〇〇57] 絲桿109的終端設(shè)置有緩沖限位201。緩沖限位201是機(jī)器人103出現(xiàn)故障時(shí)的保護(hù)裝置。設(shè)置緩沖限位201能夠在機(jī)器人103或者移動(dòng)裝置出現(xiàn)故障的情況下立即停止操作， 提尚安全使用性能。[〇〇58] 如圖2和圖3所示，支架101包括頂部框架202和設(shè)置于頂部框架202的底部的多根支腿203,移動(dòng)裝置設(shè)置于頂部框架202,機(jī)器人103位于頂部框架202的下方。該框架能夠?qū)C(jī)器人103懸掛于工作平臺上方，最大限度的節(jié)約空間，增大機(jī)器人103的活動(dòng)范圍，同時(shí)該框架結(jié)構(gòu)簡單，安裝拆卸方便。[〇〇59] 實(shí)施例2,參照圖5和圖6。
[0060]本實(shí)施例提供的機(jī)器人103懸掛移動(dòng)系統(tǒng)中的支架101的頂部橫向設(shè)置有安裝框架204,移動(dòng)裝置設(shè)置于安裝框架204,安裝框架204與支架101之間豎向設(shè)置有多個(gè)伸縮調(diào)節(jié)支腿205。[〇〇61] 伸縮調(diào)節(jié)支腿205能夠調(diào)節(jié)安裝框架204與支架101之間的豎向間距，進(jìn)而調(diào)節(jié)機(jī)器人103與工作平臺之間的豎向間距，機(jī)器人103不僅能夠在橫向平面內(nèi)移動(dòng)，而且能夠在豎向方向上移動(dòng)，進(jìn)一步增大機(jī)器人103的活動(dòng)范圍，滿足更多的工位需求，更具實(shí)用性。 [〇〇62]如圖5所示，每個(gè)伸縮調(diào)節(jié)支腿205包括支撐支腿206和移動(dòng)支腿207，支撐支腿206 和移動(dòng)支腿207均為空心圓柱，支撐支腿206固定于支架101的頂部，移動(dòng)支腿207固定于安裝框架204的底部，支撐支腿206內(nèi)設(shè)置有液壓缸，移動(dòng)支腿207套于支撐支腿206的外側(cè)且與液壓缸的活塞桿連接。[〇〇63] 支撐支腿206和移動(dòng)支腿207之間的間距通過液壓缸調(diào)節(jié)，液壓缸通過驅(qū)動(dòng)移動(dòng)支腿207上移和下移實(shí)現(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)支腿205長度的變化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人103的豎向高度的調(diào)節(jié)。移動(dòng)支腿207套于支撐支腿206的外側(cè)，移動(dòng)支腿207也可以套設(shè)于支撐支腿206的內(nèi)側(cè)， 移動(dòng)支腿207沿著支撐支腿206上下移動(dòng)，支撐支腿206起到導(dǎo)向的作用。
[0064]為了實(shí)現(xiàn)智能控制，如圖6所示，支架101底部設(shè)置有工作平臺和液壓站209,液壓缸與液壓站209連接。液壓站209能夠按照驅(qū)動(dòng)裝置(油缸或馬達(dá))要求的流向、壓力和流量供油，適用于驅(qū)動(dòng)裝置與液壓站209分離的各種機(jī)械上，將液壓站209與驅(qū)動(dòng)裝置用油管相連，液壓系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的動(dòng)作。因此設(shè)置液壓站209,能夠根據(jù)輸入的信息控制液壓缸的供油，進(jìn)而控制移動(dòng)支腿207的上下移動(dòng)的距離，從而根據(jù)輸入指令調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)支腿205的長度。[〇〇65] 實(shí)施例3,參照圖7至圖8。
[0066]如圖7和圖8所示，本實(shí)施例提供的機(jī)器人103懸掛移動(dòng)系統(tǒng)中的支架101設(shè)置有移動(dòng)安裝架300,支架101并排設(shè)置有兩個(gè)滑道301，移動(dòng)安裝架300的底部設(shè)置有滑動(dòng)支腿 302,滑動(dòng)支腿302滑動(dòng)嵌設(shè)于滑道301內(nèi)；移動(dòng)裝置設(shè)置于移動(dòng)安裝架300,滑軌106和絲桿 109均傾斜設(shè)置，滑座105的移動(dòng)路線與移動(dòng)安裝架300的移動(dòng)路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相交或者投影的延長線相交。
[0067] “滑座105的移動(dòng)路線”是指滑座105沿著滑軌106移動(dòng)的軌跡形成的線路，“移動(dòng)安裝架300的移動(dòng)路線”是指移動(dòng)安裝架300沿著滑道301移動(dòng)的軌跡形成的線路。兩個(gè)的移動(dòng)路線相交，使機(jī)器人103不僅能夠沿著滑軌106移動(dòng)，而且能夠沿著滑道301移動(dòng)，進(jìn)一步增大了機(jī)器人103的活動(dòng)范圍。
[0068]滑軌106和絲桿109傾斜設(shè)置，又能在豎向方向調(diào)節(jié)機(jī)器人103的豎向高度，再次增大機(jī)器人103的活動(dòng)范圍，滿足更多復(fù)雜的工位需求，提高加工生產(chǎn)的工作效率。
[0069]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括支架、移動(dòng)裝置和帶有夾具的機(jī)器人， 所述移動(dòng)裝置設(shè)置于所述支架，所述機(jī)器人設(shè)置于所述移動(dòng)裝置的底部，所述移動(dòng)裝置驅(qū) 動(dòng)所述機(jī)器人移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)、滑座和并排設(shè)置的兩個(gè)滑軌，兩個(gè)所述滑軌橫向設(shè)置于所述支架且分別滑動(dòng)嵌設(shè)有滑 塊，所述滑座的兩側(cè)分別與所述滑塊連接，所述機(jī)器人設(shè)置于所述滑座的底部，所述驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滑座沿所述滑軌滑動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電 機(jī)和絲桿，所述絲桿橫向活動(dòng)設(shè)置于兩個(gè)所述滑軌之間，所述絲桿穿過所述滑座且與所述 滑座螺紋連接，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述支架設(shè)置有用于探測 所述機(jī)器人的位置的位移傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述絲桿的終端設(shè)置有緩 沖限位。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述支架包括頂部框架和 設(shè)置于所述頂部框架的底部的多根支腿，所述移動(dòng)裝置設(shè)置于所述頂部框架，所述機(jī)器人 位于所述頂部框架的下方。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述支架的頂部橫向設(shè)置 有安裝框架，所述移動(dòng)裝置設(shè)置于所述安裝框架，所述安裝框架與所述支架之間豎向設(shè)置 有多個(gè)伸縮調(diào)節(jié)支腿。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)所述伸縮調(diào)節(jié)支腿包 括支撐支腿和移動(dòng)支腿，所述支撐支腿和所述移動(dòng)支腿均為空心圓柱，所述支撐支腿固定 于所述支架的頂部，所述移動(dòng)支腿固定于所述安裝框架的底部，所述支撐支腿內(nèi)設(shè)置有液 壓缸，所述移動(dòng)支腿套于所述支撐支腿的外側(cè)且與所述液壓缸的活塞桿連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述支架底部設(shè)置有工作 平臺和液壓站，所述液壓缸與所述液壓站連接。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人懸掛移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述支架設(shè)置有移動(dòng)安 裝架，所述支架并排設(shè)置有兩個(gè)滑道，所述移動(dòng)安裝架的底部設(shè)置有滑動(dòng)支腿，所述滑動(dòng)支 腿滑動(dòng)嵌設(shè)于所述滑道內(nèi)；所述移動(dòng)裝置設(shè)置于所述移動(dòng)安裝架，所述滑軌和所述絲桿均 傾斜設(shè)置，所述滑座的移動(dòng)路線與所述移動(dòng)安裝架的移動(dòng)路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相 交或者投影的延長線相交。
【文檔編號】B25J9/00GK106002935SQ201610345981
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月23日
【發(fā)明人】魏寶東
【申請人】上海美諾?？萍脊煞萦邢薰?br>