四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的四足機器人的驅動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不同，可分為利用單靠發(fā)動機驅動和單靠電機驅動兩大類。僅僅依賴發(fā)動機作為機器人的動力源的缺點在于能耗大，效率低，噪聲也較大；而完全采用電池和電機作為機器人動力源的缺點在于驅動的電機需要有很大的功率，由此導致電池和電機的非常重量大，續(xù)航里程較短。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種重量輕，能耗低，補油壓力恒定，續(xù)航里程長，噪音小，使用壽命長，性能穩(wěn)定可靠的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)，包括由發(fā)動機驅動的定量齒輪栗和發(fā)電機，定量齒輪栗的出油口與高壓油管的進口相連，高壓油管的中部自前向后依次連接有高壓油管單向閥、過濾器和蓄能器，高壓油管的出口與左供油管的進口和右供油管的進口相連；
[0005]所述左供油管上串聯(lián)有左液壓栗，左液壓栗采用伺服電機驅動，左供油管的出口與左溢流管和左增壓油管的進口相連，左溢流管的中部串聯(lián)有左溢流閥，左溢流管的出口通過管路與回油管相連，左增壓油管的中部串聯(lián)有左單向閥，左增壓油管的出口與左前腿供油管的進油口和右后腿供油管的進油口相連；
[0006]所述右供油管上串聯(lián)有右液壓栗，右液壓栗采用伺服電機驅動，右供油管的出口與右溢流管和右增壓油管的進口相連，右溢流管的中部串聯(lián)有右溢流閥，右溢流管的出口通過管路與回油管相連，右增壓油管的中部串聯(lián)有右單向閥，右增壓油管的出口與右前腿供油管的進油口和左后腿供油管的進油口相連；
[0007]所述左前腿供油管具有4個出油口，左前腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個左前伺服閥的P工作油口相連，每個左前伺服閥的A工作油口分別與一個左前驅動油缸的無桿腔相連，該左前伺服閥的B工作油口分別與該左前驅動油缸的有桿腔相連，每個左前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右前腿供油管具有4個出油口，右前腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個右前伺服閥的P工作油口相連，每個右前伺服閥的A工作油口分別與一個右前驅動油缸的無桿腔相連，該右前伺服閥的B工作油口分別與該右前驅動油缸的有桿腔相連，每個右前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；
[0008]所述左后腿供油管具有4個出油口，左后腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個左后伺服閥的P工作油口相連，每個左后伺服閥的A工作油口分別與一個左后驅動油缸的無桿腔相連，該左后伺服閥的B工作油口分別與該左后驅動油缸的有桿腔相連，每個左后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右后腿供油管具有4個出油口，右后腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個右后伺服閥的P工作油口相連，每個右后伺服閥的A工作油口分別與一個右后驅動油缸的無桿腔相連，該右后伺服閥的B工作油口分別與該右后驅動油缸的有桿腔相連，每個右后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述回油管上設有散熱器和軟體油囊，軟體油囊與回油管相連的管路上設有球閥，回油管的出油口與所述定量齒輪栗的進油口相連，所述高壓油管的進口端附近的管段與溢油管的進口相連，溢油管的中部設有溢流閥，溢油管的出口與所述回油管的中部相連；
[0009]所述發(fā)電機通過電氣控制裝置與蓄電池、左液壓栗的伺服電機、右液壓栗的伺服電機相連；
[0010]四個所述左前驅動油缸安裝在四足機器人左前腿上，四個所述右前驅動油缸安裝在四足機器人右前腿上，四個所述左后驅動油缸安裝在四足機器人左后腿上，四個所述右后驅動油缸安裝在四足機器人右后腿上；四足機器人左前腿、四足機器人右前腿、四足機器人左后腿和四足機器人右后腿上分別安裝有一個壓力傳感器，四個壓力傳感器分別與電氣控制裝置相連。
[0011]本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)，其中所述高壓油管的中部裝有高壓油管快接接頭，高壓油管上串聯(lián)的過濾器的二端分別設有壓力表。
[0012]本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)，其中所述進油管的出油口處裝有進油快接接頭，進油管的中部裝有溫度傳感器。
[0013]本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)，其中所述發(fā)動機的驅動軸與發(fā)電機的轉軸通過離合器傳動相連。
[0014]本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動，系統(tǒng)中的蓄能器和單向閥可共同起到保壓作用，提供液壓伺服動作機構恒壓環(huán)境。高壓油管快接接頭和進油快接接頭分別安裝在高壓油路和低壓油路上，在排氣和補油時，高壓油管快接接頭和進油快接接頭可起到連接外部液壓源的作用。四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)采用軟體油囊來儲存油液，為系統(tǒng)補油，平衡系統(tǒng)一個周期內(nèi)的流量波動。軟體油囊安裝在低壓管路，容積利用率較高。軟體油囊與管路連接處安裝一個球閥，作為軟體油囊連接系統(tǒng)管路的開關。濾油器可起到過濾油液雜質的作用。濾油器前后安裝的兩個壓力表可以通過監(jiān)測壓力差來判斷濾油器是否發(fā)生堵塞的故障，能夠更好的檢查故障。溢流閥可作為安全閥使用。散熱器的作用是散去系統(tǒng)中油液循環(huán)摩擦損失產(chǎn)生的熱量，溫度計用來監(jiān)測回油溫度。系統(tǒng)中的高壓油可經(jīng)過單向閥、濾油器進入左供油管和右供油管，左供油管上串聯(lián)有左液壓栗，右供油管上串聯(lián)有右液壓栗，由此可以為機器人的對角腿提供不同的壓力，可實現(xiàn)機器人腿處于騰空相時是低壓大流量模式，機器人腿處于著地相時是高壓小流量模式。左液壓栗和右液壓栗可以通過對電機的控制為機器人腿的不同狀態(tài)提供不同壓力。因此，本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)具有質量輕，有效容積大，補油壓力恒定，續(xù)航里程長，噪音小，使用壽命長，性能穩(wěn)定可靠的特點。
[0015]下面結合附圖對本發(fā)明四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)作進一步說明。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)的原理圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)處于使用狀態(tài)的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的四足機器人電動伺服液壓源驅動系統(tǒng)，包括由發(fā)動機I驅動的定量齒輪栗2和發(fā)電機(圖中未畫出)，定量齒輪栗2的出油口與高壓油管4的進口相連，高壓油管4的中部自前向后依次連接有高壓油管單向閥5、過濾器6和蓄能器7，高壓油管4的出口與左供油管30的進口和右供油管31的進口相連；過濾器6可對油液進行過濾，以確保系統(tǒng)中油液的清潔度。
[0019]左供油管30上串聯(lián)有左液壓栗32，左液壓栗32采用伺服電機驅動，左供油管30的出口與左溢流管33和左增壓油管34的進口相連，左溢流管33的中部串聯(lián)有左溢流閥41，左溢流管33的出口通過管路與回油管14相連，左增壓油管34的中部串聯(lián)有左單向閥35，左增壓油管34的出口與左前腿供油管8的進油口和右后腿供油管11的進油口相連；
[0020]右供油管31上串聯(lián)有右液壓栗36，右液壓栗36采用伺服電機驅動，右供油管31的出口與右溢流管37和右增壓油管38的進口相連，右溢流管37的中部串聯(lián)有右溢流閥39，右溢流管37的出口通過管路與回油管14相連，右增壓油管38的中部串聯(lián)有右單向閥40，右增壓油管38的出口與右前腿供油管9的