本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體是涉及一種爬繩機器人。

背景技術：

機器人的種類繁多，根據(jù)應用環(huán)境可分為工業(yè)機器人、服務機器人及特種機器人。爬繩機器人屬于特種機器人，它的主要功能主要是在空中或危險作業(yè)環(huán)境中沿纜繩、電線等運動，替代人完成巡檢、監(jiān)視、拍照、攝像、送物等任務。爬繩機器人應用的傳統(tǒng)領域包括建筑、電力、野外施工等，隨著時代發(fā)展，電影拍攝、車間物流、快遞送件等成為爬繩機器人的新的熱點應用領域。

但是現(xiàn)有的爬繩機器人結構復雜，價格昂貴，操作不夠方便，如公開的專利CN204659853 U一種爬繩機器人，該爬繩機器人雖然可以進行高空運輸重物，但爬繩效果不好，不能進行拍攝，不能通過手機進行遙控，因此，本領域急需一種成本低、結構簡單、效果好并且能夠通過手機控制的爬繩機器人。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種能通過Android的智能手機控制的爬繩機器人，該爬繩機器人成本低、結構簡單，能夠沿繩高效穩(wěn)定運動，攜帶的攝像頭能夠全方位攝取外部景象。

本發(fā)明具體技術方案如下：

本發(fā)明的爬繩機器人，包括底座以及分別安裝在底座上的爬繩組件和控制器，所述底座形成有容納繩子通過的開口，所述爬繩組件具 有兩組主動摩擦輪和主動摩擦輪的驅動電機，所述兩個主動摩擦輪平行設置在所述底座開口的上方，所述控制器和驅動電機相連，用于控制驅動電機。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述爬繩機器人還包括安裝在底座上的攝像組件，所述攝像組件包括攝像頭、攝像頭安裝裝置、第一圓周舵機以及第二圓周舵機，所述第一圓周舵機設置在攝像頭安裝裝置側面，用于控制所述攝像頭在豎直面上180°轉動，第二圓周舵機設置在攝像頭安裝裝置下端，用于控制所述攝像頭在水平面上360°轉動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述爬繩機器人還包括上支座，所述上支座通過支柱平行設置在底座上方，所述爬繩組件設置在上支座上，所述上支座和底座分別形成有容納繩子通過并上下位置對應的開口，所述兩個主動摩擦輪平行設置在所述上支座的開口上方，所述驅動電機通過電機支架安裝在上支座上。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述底座開口的上方平行設置有兩組隨動摩擦輪和隨動摩擦輪的支架，兩個所述隨動摩擦輪限定的間距和兩個主動摩擦輪限定的間距相同，兩個所述隨動摩擦輪與兩個所述主動摩擦輪正交設置。

兩個所述隨動摩擦輪與兩個所述主動摩擦輪正交設置，這可以防止機器人沿繩子圓周方向擺動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述底座下端還設置有用于懸掛物品的掛鉤。

作為本發(fā)明的進一步改進，攝像頭安裝裝置包括轉臺、舵盤、舵機支座和云臺底座所述攝像頭安裝在轉臺上，所述轉臺與插裝在所述第一圓周舵機轉動軸上的舵盤相連，所述第一圓周舵機設置于螺裝在 云臺底座上的舵機支座上，所述底座上形成有通孔，所述第二圓周舵機設置在通孔內(nèi)，其轉動軸插裝在所述云臺底座下端。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述舵機支座包括安裝底板和具有安裝通孔的側板，所述側板形成在安裝底板邊緣并和安裝底板一體構造，所述舵盤前端通過安裝通孔和第一圓周舵機轉動軸相連。

作為本發(fā)明的進一步改進，，所述轉臺為一倒“L”型的安裝板，所述轉臺下內(nèi)側面和所述舵盤的后端面螺裝在一起，所述攝像頭安裝轉臺上外側面。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述控制器安裝有用于連接無線路由器的wifi模塊，所述控制器通過wifi模塊和安裝有爬繩機器人控制APP的Android手機通訊相連。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述爬繩機器人還包括電源裝置，所述控制器通過電源裝置和爬繩組件、攝像組件相連，所述控制器和電源裝置之間還設置有開關。

本發(fā)明所提供的爬繩機器人，成本低、結構簡單、實用性強，能通過Android的智能手機控制，具有控制過程簡便、爬繩靈活穩(wěn)定等特點，攜帶的攝像頭能實現(xiàn)豎直面上180°轉動，在水平面上能夠360°轉動，全方位攝取外部景象，可以用于室內(nèi)物流、快遞送件等，還可以用于高空、深井等危險作業(yè)環(huán)境，具有非常大的應用前景和經(jīng)濟效益。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用型新作進一步詳細的說明：

圖1為實施例1的爬繩機器人的結構示意圖；

圖2為實施例2的爬繩機器人的結構示意圖；

圖3為實施例3所述的爬繩機器人的結構示意圖；

圖4為實施例4所述的攝像頭安裝裝置的結構示意圖；

圖5為實施例5所述的爬繩機器人控制的示意圖；

圖6為實施例5所述的爬繩機器人的爆炸圖；

其中：1、底座，2、上支座，3、爬繩組件，5、電源裝置，6、控制器，8、開關，31、主動摩擦輪，32、驅動電機，33、電機支架，41、攝像頭，42、轉臺，43、舵盤，44、舵機支座，45、云臺底座，46、第一圓周舵機，47、第二圓周舵機，48、攝像頭安裝裝置，71、隨動摩擦輪，72、支架。

具體實施方式

實施例1

本發(fā)明提供一種爬繩機器人，如圖1所示，該爬繩機器人，包括底座1以及分別安裝在底座1上的爬繩組件3和控制器6，底座1形成有容納繩子通過的開口，爬繩組件3具有兩組主動摩擦輪31和主動摩擦輪31的驅動電機32，兩個主動摩擦輪31平行設置在底座1開口的上方，控制器6和驅動電機32相連，用于控制驅動電機32。

當兩個主動摩擦輪和在電機驅動下轉動分別順時針、逆時針轉動時，爬繩機器人沿繩子前進運動。當兩個主動摩擦輪和在電機驅動下轉動分別逆時針、順時針轉動時，爬繩機器人沿繩子后退運動。

實施例2

本發(fā)明提供一種爬繩機器人，該爬繩機器人與實施例1不同的是，如圖2所示，爬繩機器人還包括安裝在底座1上的攝像組件，攝像組 件包括攝像頭41、攝像頭安裝裝置48、第一圓周舵機46以及第二圓周舵機47，第一圓周舵機46設置在攝像頭安裝裝置48側面，用于控制攝像頭41在豎直面上180°轉動，第二圓周舵機47設置在攝像頭安裝裝置48下端，用于控制攝像頭41在水平面上360°轉動。

實施例3

本發(fā)明提供一種爬繩機器人，該爬繩機器人與實施例2不同的是，如圖3所示，爬繩機器人還包括上支座2，上支座2通過支柱平行設置在底座1上方，爬繩組件3設置在上支座2上，上支座2和底座1分別形成有容納繩子通過并上下位置對應的開口，兩個主動摩擦輪31平行設置在上支座2的開口上方。

驅動電機32通過電機支架33安裝在上支座2上。

底座1開口的上方平行設置有兩組隨動摩擦輪71和隨動摩擦輪71的支架72，兩個隨動摩擦輪71限定的間距和兩個主動摩擦輪31限定的間距相同，兩個隨動摩擦輪71與兩個主動摩擦輪31正交設置。

底座1下端還設置有用于懸掛物品的掛鉤。

當爬繩機器人接入繩子后，兩個隨動摩擦輪和使繩子的圓周處于壓縮狀態(tài)，從而保證繩子和隨動摩擦輪之間產(chǎn)生摩擦力。

實施例4

本發(fā)明提供一種爬繩機器人，該爬繩機器人與實施例3不同的是，如圖4所示，攝像頭安裝裝置48包括轉臺42、舵盤43、舵機支座44和云臺底座45攝像頭41安裝在轉臺42上，轉臺42與插裝在第一圓周舵機46轉動軸上的舵盤43相連，第一圓周舵機46設置于螺裝在云臺底座45上的舵機支座44上，底座1上形成有通孔，第二圓周舵機47設置在通孔內(nèi)，其轉動軸插裝在云臺底座45下端。

舵機支座44包括安裝底板和具有安裝通孔的側板，側板形成在安裝底板邊緣并和安裝底板一體構造，舵盤43前端通過安裝通孔和第一圓周舵機46轉動軸相連。

轉臺42為一倒“L”型的安裝板，轉臺42下內(nèi)側面和舵盤43的后端面螺裝在一起，攝像頭41安裝轉臺42上外側面。

實施例5

本發(fā)明提供一種爬繩機器人，該爬繩機器人與實施例4不同的是，在實施例3的基礎上，如圖5至圖6所示，控制器6安裝有用于連接無線路由器的wifi模塊，控制器6通過wifi模塊和安裝有爬繩機器人控制APP的Android手機通訊相連。

其中，爬繩機器人還包括電源裝置5，控制器6通過電源裝置5和爬繩組件3、攝像組件相連，控制器6和電源裝置5之間還設置有開關8。

控制器上安裝有wifi模塊，從而可以使爬繩機器人連上無線路由器，當操作者的Android手機上也連上無線網(wǎng)絡后，通過手機上的爬繩機器人APP,就可以實現(xiàn)對驅動電機和攝像頭的遠程控制，從而遠程控制機器人的前進、后退以及攝像。

以上所述實施例僅僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本發(fā)明的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本發(fā)明的權利要求書確定的保護范圍內(nèi)。