一種多自由度工業(yè)機器人的制作方法
【專利摘要】一種多自由度工業(yè)機器人，其包括有主體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，主體結(jié)構(gòu)包括有基座、第一關(guān)節(jié)臂、與第一關(guān)節(jié)臂鉸接的第二關(guān)節(jié)臂，以及連接在第二關(guān)節(jié)臂尾部的工具用關(guān)節(jié)，還包括矩狀聯(lián)動機構(gòu)；驅(qū)動系統(tǒng)包括有控制基座轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)一、控制第二關(guān)節(jié)臂張開角度的驅(qū)動機構(gòu)二、控制第二關(guān)節(jié)臂抬高角度的驅(qū)動機構(gòu)三；所述的電氣控制系統(tǒng)包括有控制芯片，在控制芯片內(nèi)設有與驅(qū)動機構(gòu)一、驅(qū)動機構(gòu)二和驅(qū)動機構(gòu)三連接并控制各驅(qū)動機構(gòu)運行的角度模塊。本實用新型通過自主設定控制芯片內(nèi)角度模塊的角度數(shù)值，根據(jù)實際情況進行設置本工業(yè)機器人，與以往工業(yè)機器人需要定制的情況不同，本實用新型可以實現(xiàn)量產(chǎn)化、規(guī)模化，適用范圍廣、適用率高。
【專利說明】
一種多自由度工業(yè)機器人
[0001]【技術(shù)領域】
[0002]本實用新型屬機械制造設計領域，尤其是指一種適應性廣，具有高度適用率的多自由度工業(yè)機器人。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，隨著制造工業(yè)的迅猛發(fā)展，無論是外國還是在我國，工業(yè)機器人已經(jīng)成為提高生產(chǎn)效率，保證生產(chǎn)質(zhì)量的重要技術(shù)手段，雖然工業(yè)機器人在世界范圍內(nèi)還屬于剛剛起步不久的領域，但是在汽車、飛機、五金制造等行業(yè)已經(jīng)獲得了不小的成就，正在逐步取代工人勞動成為工業(yè)生產(chǎn)線上的主力軍。
[0005]工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即基座和執(zhí)行機構(gòu)，由于針對的領域不同，工業(yè)機器人的設計也不盡相同，一般根據(jù)工廠實際情況進行針對性設計，但是這樣存在一個很大的弊端就是，工業(yè)機器人無法量產(chǎn)，也很難得到極大地推廣和應用。
[0006]針對上述情況，我們提供了一個解決方案。
[0007]【【實用新型內(nèi)容】】
[0008]本實用新型的目的是在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種結(jié)構(gòu)合理，能夠自主設定自由度，提高適用率的多自由度工業(yè)機器人。
[0009]為了解決上述存在的技術(shù)問題，本實用新型采用下述技術(shù)方案:
[0010]本實用新型為一種多自由度工業(yè)機器人，其包括有主體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和與驅(qū)動系統(tǒng)連接控制驅(qū)動系統(tǒng)工作的電氣控制系統(tǒng)，所述的主體結(jié)構(gòu)包括有基座、安裝在基座上的第一關(guān)節(jié)臂、與第一關(guān)節(jié)臂鉸接的第二關(guān)節(jié)臂，以及連接在第二關(guān)節(jié)臂尾部的工具用關(guān)節(jié)，還包括有矩狀聯(lián)動機構(gòu)，其包括有連接在第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂鉸接關(guān)節(jié)處的橫梁、分別與基座和橫梁一端固定連接的傳動臂一，以及分別與第二關(guān)節(jié)臂的尾端和橫梁的另一端固定連接的傳動臂二;所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括有設置在基座上控制基座在水平方向上的轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)一、設置在第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂鉸接關(guān)節(jié)處的控制第二關(guān)節(jié)臂張開角度的驅(qū)動機構(gòu)二、設置在基座上控制傳動臂一杠桿傳動傳動臂二以驅(qū)使第二關(guān)節(jié)臂尾部抬高角度的驅(qū)動機構(gòu)三;所述的電氣控制系統(tǒng)包括有電路系統(tǒng)和控制芯片，在控制芯片內(nèi)設有與驅(qū)動機構(gòu)一、驅(qū)動機構(gòu)二和驅(qū)動機構(gòu)三連接并控制各驅(qū)動機構(gòu)運行的角度模塊。
[0011]在進一步的改進方案中，所述的工具用關(guān)節(jié)為機械爪，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制機械爪張開角度的驅(qū)動機構(gòu)四，所述的驅(qū)動機構(gòu)四與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。
[0012]在進一步的改進方案中，所述的工具用關(guān)節(jié)為快接工具關(guān)節(jié)，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制快接工具關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)五，所述的驅(qū)動機構(gòu)五與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。
[0013]在進一步的改進方案中，還包括有遙控裝置，所述的遙控裝置與控制芯片紅外連接并對控制芯片內(nèi)的角度模塊進行角度設置。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型通過遙控裝置自主設定控制芯片內(nèi)角度模塊的角度數(shù)值，根據(jù)實際情況進行設置本工業(yè)機器人，與以往工業(yè)機器人需要定制的情況不同，本實用新型可以實現(xiàn)量產(chǎn)化、規(guī)?；?，適用范圍廣、適用率高。
[0015]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步的詳細描述:
[0016]【【附圖說明】】
[0017]圖1為本實用新型實施例一的立體不意圖；
[0018]圖2為本實用新型實施例二的立體示意圖；
[0019]圖3為本實用新型實施例二的結(jié)構(gòu)圖。
[0020]【【具體實施方式】】
[0021]本實用新型為一種多自由度工業(yè)機器人，如圖1所示的實施例一中，如圖2、3所示的實施例二中，其包括有主體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和與驅(qū)動系統(tǒng)連接控制驅(qū)動系統(tǒng)工作的電氣控制系統(tǒng)，所述的主體結(jié)構(gòu)包括有基座10、安裝在基座10上的第一關(guān)節(jié)臂20、與第一關(guān)節(jié)臂20鉸接的第二關(guān)節(jié)臂30，以及連接在第二關(guān)節(jié)臂30尾部的工具用關(guān)節(jié)40，還包括有矩狀聯(lián)動機構(gòu)50，其包括有連接在第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂鉸接關(guān)節(jié)處的橫梁、分別與基座10和橫梁一端固定連接的傳動臂一，以及分別與第二關(guān)節(jié)臂30的尾端和橫梁的另一端固定連接的傳動臂二;所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括有設置在基座10上控制基座10在水平方向上的轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)一、設置在第一關(guān)節(jié)臂20和第二關(guān)節(jié)臂30鉸接關(guān)節(jié)處的控制第二關(guān)節(jié)臂30張開角度的驅(qū)動機構(gòu)二、設置在基座10上控制傳動臂一杠桿傳動傳動臂二以驅(qū)使第二關(guān)節(jié)臂30尾部抬高角度的驅(qū)動機構(gòu)三;所述的電氣控制系統(tǒng)包括有電路系統(tǒng)和控制芯片，在控制芯片內(nèi)設有與驅(qū)動機構(gòu)一、驅(qū)動機構(gòu)二和驅(qū)動機構(gòu)三連接并控制各驅(qū)動機構(gòu)運行的角度模塊。還包括有遙控裝置，所述的遙控裝置與控制芯片紅外連接并對控制芯片內(nèi)的角度模塊進行角度設置。
[0022]如圖1所示的實施例一中，所述的工具用關(guān)節(jié)40為機械爪，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制機械爪張開角度的驅(qū)動機構(gòu)四，所述的驅(qū)動機構(gòu)四與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。
[0023]如圖2、3所示的實施例二中，所述的工具用關(guān)節(jié)40為快接工具關(guān)節(jié)，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制快接工具關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)五，所述的驅(qū)動機構(gòu)五與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。
[0024]本實用新型通過遙控裝置自主設定控制芯片內(nèi)角度模塊的角度數(shù)值，以此控制驅(qū)動機構(gòu)一、驅(qū)動機構(gòu)二和驅(qū)動機構(gòu)三，甚至驅(qū)動機構(gòu)四、驅(qū)動機構(gòu)五的角度，從而決定基座10的轉(zhuǎn)動角度、第二關(guān)節(jié)臂30的張開角度、第二關(guān)節(jié)臂30尾部抬高角度、機械爪的張開角度和快接工具關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度，這樣就可以根據(jù)實際情況進行設置本工業(yè)機器人，與以往工業(yè)機器人需要定制的情況不同，本實用新型可以實現(xiàn)量產(chǎn)化、規(guī)?；m用范圍廣、適用率高，大大推動了工業(yè)電氣化、智能化的進程。
[0025]盡管參照上面實施例詳細說明了本實用新型，但是通過本公開對于本領域技術(shù)人員顯而易見的是，而在不脫離所述的權(quán)利要求限定的本實用新型的原理及精神范圍的情況下，可對本實用新型做出各種變化或修改。因此，本公開實施例的詳細描述僅用來解釋，而不是用來限制本實用新型，而是由權(quán)利要求的內(nèi)容限定保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種多自由度工業(yè)機器人，其包括有主體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和與驅(qū)動系統(tǒng)連接控制驅(qū)動系統(tǒng)工作的電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的主體結(jié)構(gòu)包括有基座、安裝在基座上的第一關(guān)節(jié)臂、與第一關(guān)節(jié)臂鉸接的第二關(guān)節(jié)臂，以及連接在第二關(guān)節(jié)臂尾部的工具用關(guān)節(jié)，還包括有矩狀聯(lián)動機構(gòu)，其包括有連接在第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂鉸接關(guān)節(jié)處的橫梁、分別與基座和橫梁一端固定連接的傳動臂一，以及分別與第二關(guān)節(jié)臂的尾端和橫梁的另一端固定連接的傳動臂二;所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括有設置在基座上控制基座在水平方向上的轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)一、設置在第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂鉸接關(guān)節(jié)處的控制第二關(guān)節(jié)臂張開角度的驅(qū)動機構(gòu)二、設置在基座上控制傳動臂一杠桿傳動傳動臂二以驅(qū)使第二關(guān)節(jié)臂尾部抬高角度的驅(qū)動機構(gòu)三;所述的電氣控制系統(tǒng)包括有電路系統(tǒng)和控制芯片，在控制芯片內(nèi)設有與驅(qū)動機構(gòu)一、驅(qū)動機構(gòu)二和驅(qū)動機構(gòu)三連接并控制各驅(qū)動機構(gòu)運行的角度模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度工業(yè)機器人，其特征在于，所述的工具用關(guān)節(jié)為機械爪，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制機械爪張開角度的驅(qū)動機構(gòu)四，所述的驅(qū)動機構(gòu)四與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度工業(yè)機器人，其特征在于，所述的工具用關(guān)節(jié)為快接工具關(guān)節(jié)，所述的驅(qū)動系統(tǒng)還包括有控制快接工具關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的驅(qū)動機構(gòu)五，所述的驅(qū)動機構(gòu)五與控制芯片內(nèi)的角度模塊連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度工業(yè)機器人，其特征在于，還包括有遙控裝置，所述的遙控裝置與控制芯片紅外連接并對控制芯片內(nèi)的角度模塊進行角度設置。
【文檔編號】B25J3/02GK205521385SQ201620078313
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月27日
【發(fā)明人】古寶貴
【申請人】古寶貴