多自由度工業(yè)機器人操作手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領域，具體是一種多自由度工業(yè)機器人操作手。
【背景技術】
[0002]自上世紀60年代以來，機械臂開始廣泛用于加工物流行業(yè)，不僅減輕了人們的工作強度，并且極大的提升了加工生產效率。但這些機械臂絕大部分是固定在基座上，隨著工業(yè)和科技的發(fā)展，這種安裝在固定基座的機械臂的工作空間極其有限，不能滿足實際任務需要。針對這種情況，自上世紀80年末期代以來，國內外許多研究機構開展了對移動機械臂的研究。移動機械臂主要由行走裝置、機械臂和抓取裝置構成，在繼承了傳統(tǒng)機械臂優(yōu)點的基礎上，又擴大了機械臂的工作空間，使其應用范圍更廣，能滿足更多實際工作的需要。如今，為移動平臺安裝機械臂或者說為機械臂提供移動基座是機械臂發(fā)展的必然趨勢和重要發(fā)展方向。
[0003]現有的移動操作機械臂是將電機安裝在機械臂的各個關節(jié)上，這種機械臂的缺點有:剛性差、轉動量大，反應不靈敏，易產生殘余振動，而且關節(jié)誤差容易積累，而本發(fā)明中的移動操作機械臂采用就連桿傳動，可將全部電機安裝在小車上，并且用三個電機相互配合就可以實現對機械臂進行控制，克服了現有的移動機械臂的缺點，而且具有操作方便靈活，結構簡單，成本低廉等優(yōu)點。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明針對現有技術的不足，提供一種多自由度工業(yè)機器人操作手，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應不夠靈敏等缺點。
[0005]為了實現上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案:
[0006]多自由度工業(yè)機器人操作手，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、
滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺，
[0007]桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上，
[0008]伸縮桿一下端通過轉動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，
[0009]伸縮桿二下端通過轉動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端轉動副七連接在滑套三，滑套三套在桿二上，
[0010]桿三一端通過轉動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端通過轉動副九連接在執(zhí)行器上，
[0011]工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
[0012]與現有技術相比較，本發(fā)明具備的有益效果:
[0013]具有傳統(tǒng)液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿的使用數量，降低了可控電機數量，不僅大大降低了可控挖掘機構的造價，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械?；剞D機構可靈活控制工作方向。主動件驅動方式靈活多變，可選用伺服電機驅動，混合驅動等驅動形式，不僅環(huán)保，而且易于實現遠程控制，降低工人勞動強度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明所述的的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面通過實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步闡述。
[0016]實施例1
[0017]多自由度工業(yè)機器人操作手，包括桿一 11、桿二 12、桿三13、伸縮桿一31、伸縮桿二 32、滑套一 21、滑套二 22、滑套三23、滑塊24、執(zhí)行器25以及工作平臺26，
[0018]桿一 11下端通過轉動副一 1連接在工作平臺26上，桿一 11上端通過轉動副二 2與桿二 12 —端連接，桿二 12另一端連接在執(zhí)行器25上，
[0019]伸縮桿一 3111下端通過轉動副四4連接在滑塊24上，滑塊24安裝在滑槽中，伸縮桿一 3111上端轉動副五5連接在滑套一 21上，滑套一 21套在桿一 11上，
[0020]伸縮桿二 3212下端通過轉動副六6連接在工作平臺26上，伸縮桿二 3212上端轉動副七7連接在滑套三23，滑套三23套在桿二 12上，
[0021]桿三13 —端通過轉動副八8連接在滑套二 22上，滑套二 22套在伸縮桿二 3212上，桿三13另一端通過轉動副九9連接在執(zhí)行器25上，
[0022]工作平臺26通過轉動副十安裝在小車上。
【主權項】
1.多自由度工業(yè)機器人操作手，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺， 桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上， 伸縮桿一下端通過轉動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上， 伸縮桿二下端通過轉動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端轉動副七連接在滑套三，滑套三套在桿二上， 桿三一端通過轉動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端通過轉動副九連接在執(zhí)行器上， 工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
【專利摘要】多自由度工業(yè)機器人操作手，該操作手的桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上，伸縮桿一下端連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，伸縮桿二下端連接在工作平臺上，伸縮桿二上端連接在滑套三，滑套三套在桿二上，桿三一端連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端連接在執(zhí)行器上，工作平臺安裝在小車上。本發(fā)明具有傳統(tǒng)液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數量，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復雜性。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105252521
【申請?zhí)枴緾N201510810994
【發(fā)明人】覃煦
【申請人】覃煦
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年11月20日