飛行機器人夾持裝置及具有其的飛行機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種飛行機器人夾持裝置，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。該飛行機器人夾持裝置包括設(shè)置在飛行機器人本體底部的至少兩個夾持爪，每個夾持爪可張合運動，兩個或兩個以上的夾持爪互成角度共同夾持物體。同時，還公開一種包括如上述飛行機器人夾持裝置的飛行機器人。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，通過至少兩個夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對任意形狀物體的抓取夾持，擴展了飛行機器人的抓取夾持功能。
【專利說明】
飛行機器人夾持裝置及具有其的飛行機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行機器人夾持裝置及具有其的飛行機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行機器人的種類繁多，常見的小型飛行機器人具有機動性好，起飛著陸場地小，可在大范圍內(nèi)機動飛行等優(yōu)點，因此具有相當(dāng)廣泛的用途。在一些使用場合，飛行機器人可以實現(xiàn)低空實時監(jiān)視，獲得的圖像清晰且分辨率高，它可以適用于森林田野及城市的防火巡視、空中攝像等領(lǐng)域。
[0003]現(xiàn)有的飛行機器人執(zhí)行機構(gòu)通常是云臺攝像機等。云臺攝像機等任務(wù)裝置，主要功能是在飛行器橫滾、俯仰、航向飛行動作時，保持拍攝圖像的穩(wěn)定，搭載的任務(wù)載荷一般是各類圖像偵察傳感器、大氣數(shù)據(jù)采集儀、武器系統(tǒng)等，但是，例如在反恐排爆方面，現(xiàn)有的飛行機器人除具有攝像偵察功能外，還需要具有抓取夾持爆炸物等功能，以實現(xiàn)安全排爆的目的。
[0004]基于以上所述，亟需一種飛行機器人夾持裝置及具有其的飛行機器人，以解決以上問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的一個目的是提出一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取夾持功能的飛行機器人夾持裝置。
[0006]本實用新型的另一個目的是提出一種包括如上述飛行機器人夾持裝置的飛行機器人。
[0007]為達此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0008]—種飛行機器人夾持裝置，包括設(shè)置在飛行機器人本體底部的至少兩個夾持爪，每個夾持爪可張合運動，兩個或兩個以上的夾持爪互成角度共同夾持物體。
[0009]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持爪是由多個相互鉸接的夾持單元組成。
[0010]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持單元的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜，所述柔性線纜穿過夾持單元內(nèi)部與牽引裝置連接，用于調(diào)整相鄰夾持單元間的夾角。
[0011]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述牽引裝置包括控制器和電機，所述電機分別與控制器和柔性線纜連接。
[0012]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持單元的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件，用于為相鄰夾持單元間提供彈性支撐。
[0013]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述彈性變形部件為盤簧。
[0014]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持爪的末端夾持單元端部設(shè)置有伸長臂，所述伸長臂的端部與夾持頭連接。
[0015]作為一種飛行機器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持頭采用軟質(zhì)材料制作而成。
[0016]—種飛行機器人，包括如以上所述的飛行機器人夾持裝置。
[0017]本實用新型的有益效果為:
[0018]本實用新型提出一種飛行機器人夾持裝置及具有其的飛行機器人，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，通過至少兩個夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對任意形狀物體的抓取夾持，擴展了飛行機器人的抓取夾持功能。
【附圖說明】

[0019]圖1是本實用新型實施方式提供的飛行機器人夾持裝置的立體圖；
[0020]圖2是本實用新型實施方式提供的夾持爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中:
[0022]1、夾持爪;2、柔性線纜;3、牽引裝置;4、彈性變形部件;5、伸長臂;6、夾持頭；
[0023]n、夾持單元。
【具體實施方式】
[0024]為使本實用新型解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達到的技術(shù)效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型實施例的技術(shù)方案作進一步的詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0025]為了解決現(xiàn)有飛行機器人無法實現(xiàn)抓取夾持功能的問題，本實施方式提出一種新型飛行機器人夾持裝置。如圖1和圖2所示，該飛行機器人夾持裝置包括設(shè)置在飛行機器人本體底部的四個夾持爪I，每個夾持爪I可張合運動，四個夾持爪I中的兩個或兩個以上的夾持爪I互成角度共同夾持物體。當(dāng)然，夾持爪I的數(shù)量還可以為兩個或其他數(shù)量，能夠滿足夾持條件即可。多個夾持爪I收攏圍成閉合結(jié)構(gòu)，從而實現(xiàn)對任意形狀物體的抓取夾持;多個夾持爪I擴張形成張開結(jié)構(gòu)，完成抓取物體后的松開或釋放。
[0026]在本實施方式中，夾持爪I是由多個相互鉸接的夾持單元11組成。夾持單元11的數(shù)量不限，至少為兩個。多個夾持單元11依次首尾鉸接，相鄰兩個夾持單元11可相互轉(zhuǎn)動，形成一定的夾角，有助于在不同位置提供夾持力來夾持物體。
[0027]夾持單元11的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜2，柔性線纜2的一端固定在夾持單元11的端部并穿過夾持單元11內(nèi)部與牽引裝置3連接，柔性線纜2可以調(diào)整相鄰夾持單元11間的夾角，使得相鄰夾持單元11間的夾角發(fā)生變化。
[0028]本實施方式的牽引裝置3包括控制器和電機，電機分別與控制器和柔性線纜2連接?？刂破鹘邮湛刂菩盘栻?qū)動電機轉(zhuǎn)動并牽引放松或收緊柔性線纜2，實現(xiàn)夾持爪I的開合。
[0029]在本實施方式中，夾持單元11的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件4，彈性變形部件4可以為相鄰夾持單元11間提供彈性支撐。在本實施方式中，彈性變形部件4優(yōu)選為結(jié)構(gòu)簡單且生產(chǎn)成本低的盤簧。當(dāng)盤簧處于撐開狀態(tài)時，夾持單元11在無外力作用下保持初始位置，使相鄰兩個夾持單元11間的夾角保持初始角度。
[0030]夾持爪I的末端夾持單元11端部設(shè)置有伸長臂5，伸長臂5的端部與夾持頭6連接。伸長臂5的設(shè)置不僅可以延長夾持爪I的長度，而且可以擴大夾持裝置的抓取空間。在這里，該伸長臂5可以選擇常見的鋼絲，進一步大大降低生產(chǎn)成本。
[0031]為了方便夾持任意形狀的物體，夾持頭6采用軟質(zhì)材料制作而成。軟質(zhì)材料優(yōu)選為乙烯-醋酸乙烯酯共聚物，該材料具有較強的柔韌性和彈性，可適應(yīng)任意形狀物體的抓取夾持并保持一定的夾持力。
[0032]本實施方式還提出一種包括如以上所述的飛行機器人夾持裝置的飛行機器人。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，通過至少兩個夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對任意形狀物體的抓取夾持，擴展了飛行機器人的抓取夾持功能。
[0033]以上結(jié)合具體實施例描述了本實用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可聯(lián)想到本實用新型的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種飛行機器人夾持裝置，其特征在于，包括設(shè)置在飛行機器人本體底部的至少兩個夾持爪(I)，每個夾持爪(I)可張合運動，兩個或兩個以上的夾持爪(I)互成角度共同夾持物體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持爪(I)是由多個相互鉸接的夾持單元(11)組成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持單元(II)的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜(2)，所述柔性線纜(2)穿過夾持單元(11)內(nèi)部與牽引裝置(3)連接，用于調(diào)整相鄰夾持單元(11)間的夾角。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述牽引裝置(3)包括控制器和電機，所述電機分別與控制器和柔性線纜(2)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持單元(II)的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件(4)，用于為相鄰夾持單元(11)間提供彈性支撐。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述彈性變形部件(4)為舟善ΓΓΠ.由-O7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持爪(I)的末端夾持單元(11)端部設(shè)置有伸長臂(5)，所述伸長臂(5)的端部與夾持頭(6)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行機器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持頭(6)采用軟質(zhì)材料制作而成。9.一種飛行機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至8任一項所述的飛行機器人夾持目.ο
【文檔編號】B25J11/00GK205704220SQ201620572901
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】惲為民, 鄧寅喆, 龐作偉
【申請人】上海未來伙伴機器人有限公司