專(zhuān)利名稱(chēng)：一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置及其懸架系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電動(dòng)汽車(chē)領(lǐng)域，尤其涉及電動(dòng)汽車(chē)的轉(zhuǎn)向裝置及其懸架系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)受到越來(lái)越多的重視。該類(lèi)電動(dòng)汽車(chē)采用4個(gè)輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，利用電子差速，同時(shí)采用4個(gè)電機(jī)獨(dú)立控制四個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向，無(wú)傳統(tǒng)汽車(chē)的傳動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)效率高，可實(shí)現(xiàn)較理想的轉(zhuǎn)向控制和汽車(chē)穩(wěn)定性控制，另外，4個(gè)車(chē)輪都能夠進(jìn)行大角度轉(zhuǎn)向，可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的原地轉(zhuǎn)向及橫向行駛，極大提高了汽車(chē)移動(dòng)的靈活性。目前日本已經(jīng)出現(xiàn)這種類(lèi)型的概念車(chē)，國(guó)內(nèi)對(duì)該類(lèi)電動(dòng)汽車(chē)也已有研究。如中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN200910017734公布了一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、懸掛和制動(dòng)的一體化車(chē)輪總成，其中，轉(zhuǎn)向裝置由轉(zhuǎn)向電機(jī)、可伸縮萬(wàn)向節(jié)、主動(dòng)錐齒輪、從動(dòng)錐齒輪和絕對(duì)式編碼器組成，轉(zhuǎn)向電機(jī)與主動(dòng)錐齒輪之間通過(guò)可伸縮萬(wàn)向節(jié)連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)的后部連接有電磁制動(dòng)器，從動(dòng)錐齒輪與主動(dòng)錐齒輪嚙合，從動(dòng)錐齒輪固定安裝在懸架裝置中等速萬(wàn)向節(jié)的外套一端，絕對(duì)式編碼器安裝在等速萬(wàn)向節(jié)的外套上；懸架裝置由上橫臂、等速萬(wàn)向節(jié)、轉(zhuǎn)向節(jié)、球頭、下擺臂及減震器組成，轉(zhuǎn)向節(jié)上端與等速萬(wàn)向節(jié)內(nèi)套剛性相連，等速萬(wàn)向節(jié)外套通過(guò)軸承與上擺臂相連，其下端通過(guò)球頭與下擺臂連接，減震器一端與下擺臂連接。該裝置實(shí)現(xiàn)了獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向，但車(chē)輛行駛過(guò)程中車(chē)輪的位置保持通過(guò)電磁制動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，這種設(shè)計(jì)使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的零部件較多，整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變得很復(fù)雜，同時(shí)也增加了維護(hù)和保養(yǎng)的成本。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技`術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)保養(yǎng)的具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向功能的電動(dòng)汽車(chē)的轉(zhuǎn)向裝置和懸架系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，包括依次連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)、萬(wàn)向節(jié)和減速器，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)固定安裝在車(chē)體上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)所述萬(wàn)向節(jié)與所述減速器連接，所述減速器為具有機(jī)械自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，所述減速器的輸出軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)，另一端安裝有絕對(duì)式編碼器。所述的萬(wàn)向節(jié)為可伸縮式萬(wàn)向節(jié)。一種配合上述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的懸架系統(tǒng)，包括懸架裝置、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置、輪轂驅(qū)動(dòng)裝置以及制動(dòng)裝置，所述懸架裝置包括車(chē)架以及分別橫向連接在其上端和下端的上橫臂和下橫臂，轉(zhuǎn)向節(jié)的下端通過(guò)下球頭與下橫臂連接，在下橫臂和車(chē)架之間設(shè)置有減震器，其特征在于:所述減速器的輸出端的所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)通過(guò)花鍵與固定于所述轉(zhuǎn)向節(jié)上端的球籠連接，所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)通過(guò)一對(duì)圓錐滾子軸承固定于上橫臂末端的軸承底座上，并通過(guò)軸承端蓋對(duì)圓錐滾子軸承進(jìn)行軸向固定。所述的輪轂驅(qū)動(dòng)裝置包括車(chē)輪和輪轂電機(jī)，輪轂電機(jī)的外轉(zhuǎn)子與車(chē)輪的輪輞固定在一起，輪轂電機(jī)的定子軸與懸架裝置中的轉(zhuǎn)向節(jié)剛性連接。所述的制動(dòng)裝置包括制動(dòng)卡鉗和剎車(chē)盤(pán)，制動(dòng)卡鉗固定于轉(zhuǎn)向節(jié)上，剎車(chē)盤(pán)與輪轂電機(jī)的外轉(zhuǎn)子固定一起。 所述的制動(dòng)卡鉗采用液壓驅(qū)動(dòng)。所述的上橫臂具有兩個(gè)橫桿，所述橫桿與車(chē)架在水平面上構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，所述減速器安裝在所述兩個(gè)橫桿的連接處。所述的減震器為彈簧減震器，所述彈簧減震器的一端連接在車(chē)架上，另一端連接在下橫臂的末端。本實(shí)用新型的有益效果是:1、本實(shí)用新型所述的獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、萬(wàn)向節(jié)和減速器，所述減速器為具有機(jī)械自鎖功能的渦輪桿減速器，在減速器的輸出軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)，另一端安裝有絕對(duì)式編碼器。該技術(shù)方案中采用具有自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，這種蝸輪蝸桿減速器既能夠起到加速的作用，又可以使汽車(chē)在行駛過(guò)程中保持一定的方向，有效避免了現(xiàn)有技術(shù)中采用電磁制動(dòng)器導(dǎo)致轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零部件較多、系統(tǒng)復(fù)雜的技術(shù)問(wèn)題，這種設(shè)計(jì)在保證轉(zhuǎn)向功能的同時(shí)又簡(jiǎn)化了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，使得所述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，使整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變得簡(jiǎn)單實(shí)用，且采用機(jī)械鎖定方式實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛行駛過(guò)程中的位置保持，降低 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的復(fù)雜性，而且也有利于保養(yǎng)維護(hù)。2、本實(shí)用新型提供一種懸架系統(tǒng)，包括懸架裝置、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置、輪轂裝置以及制動(dòng)裝置，所述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置為本實(shí)用新型所述的獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，所述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)通過(guò)花鍵與固定于所述轉(zhuǎn)向節(jié)上端的球籠連接，所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)通過(guò)一對(duì)圓錐滾子軸承固定于上橫臂末端的軸承底座上，并通過(guò)軸承端蓋對(duì)圓錐滾子軸承進(jìn)行軸向固定，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)將所述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置與所述懸架裝置連接，構(gòu)成懸架系統(tǒng)，使得整個(gè)懸架系統(tǒng)連接穩(wěn)固、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便。采用本實(shí)用新型所述的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的獨(dú)立懸架系統(tǒng)，可獨(dú)立控制車(chē)輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)前后輪轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向及任意方向的平移運(yùn)動(dòng)，適用于空間狹小及需靈活轉(zhuǎn)向的場(chǎng)地。3、本實(shí)用新型所述的懸架系統(tǒng)，上懸臂的兩根橫桿與車(chē)架構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，減速器安裝在兩個(gè)橫桿的連接處，即三角形的頂角處，轉(zhuǎn)向電機(jī)固定在車(chē)架上，這樣就是的整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更加穩(wěn)固。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是轉(zhuǎn)向節(jié)的主視圖；圖3是轉(zhuǎn)向節(jié)的俯視圖；圖4是上橫臂的主視圖；圖5是上橫臂的俯視圖；圖6是本實(shí)用新型的車(chē)輪轉(zhuǎn)向示意圖；圖中:11_輪轂電機(jī)，12-車(chē)輪，21-轉(zhuǎn)向電機(jī)，22-可伸縮萬(wàn)向節(jié)，23-減速器，24-編碼器，25-轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)，30-軸承端蓋，31-車(chē)架，32-上橫臂，33-減震器，34-球籠，35-下橫臂，36-轉(zhuǎn)向節(jié)，37-下球頭，38-螺栓，39-圓錐滾子軸承，41-剎車(chē)盤(pán)，42-制動(dòng)卡鉗。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1:參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型提供一種線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，包括依次連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)21、萬(wàn)向節(jié)22和減速器23，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)21固定安裝在車(chē)體上。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)21通過(guò)萬(wàn)向節(jié)22與所述減速器23連接，所述減速器23為具有機(jī)械自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，所述減速器23的輸出軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)25，該轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)通過(guò)花鍵設(shè)置于轉(zhuǎn)向節(jié)36上端的球籠34內(nèi)(參見(jiàn)圖2圖3)，減速器23的另一端安裝有絕對(duì)式編碼器24，所述絕對(duì)式編碼器24用于將車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角反饋給駕駛室，實(shí)現(xiàn)人工或者計(jì)算機(jī)控制。所述的蝸輪蝸桿減速器一方面可以起到減速的作用，另一方面又可以使車(chē)輪在行駛過(guò)程中保持一定的方向，這樣就可以省去現(xiàn)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電磁制動(dòng)器，簡(jiǎn)化了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。因此，本實(shí)用新型所述的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，且采用機(jī)械鎖定方式實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛行駛過(guò)程中的位置保持，降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的復(fù)雜性。本實(shí)施例采用的萬(wàn)向節(jié)22為可伸縮式萬(wàn)向節(jié)，由于汽車(chē)在行駛的過(guò)程中難免會(huì)產(chǎn)生顛簸，而采用可伸縮式萬(wàn)向節(jié)就能使汽車(chē)在顛簸的狀況下仍保持原來(lái)的轉(zhuǎn)向角。實(shí)施例2:本實(shí)用新型還提供一種使用上述實(shí)施例1構(gòu)成的懸架系統(tǒng)，包括懸架裝置、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置、輪轂驅(qū)動(dòng)裝置以及制動(dòng)裝置。所述懸架裝置包括車(chē)架31以及分別橫向連接在其上端和下端的上橫臂32和下橫臂35，上橫臂的主視圖和俯視圖參見(jiàn)圖4和圖5，還包括轉(zhuǎn)向節(jié)36，所述轉(zhuǎn)向節(jié)36的主視圖和俯視圖常見(jiàn)圖2和圖3，轉(zhuǎn)向節(jié)36的 下端通過(guò)下球頭37與下橫臂35連接，在下橫臂35的端部和車(chē)架之間設(shè)有減震器33。 所述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置包括依次連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)21、萬(wàn)向節(jié)22和減速器23，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)21固定安裝在車(chē)體上。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)21通過(guò)萬(wàn)向節(jié)22與所述減速器23連接，所述減速器23為具有機(jī)械自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，所述減速器23的一端安裝有絕對(duì)式編碼器24，所述減速器23的輸出軸另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)25，所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)25通過(guò)花鍵與固定于所述轉(zhuǎn)向節(jié)36上端的球籠34連接，所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)25通過(guò)一對(duì)圓錐滾子軸承39固定于上橫臂32末端的軸承底座上，并通過(guò)軸承端蓋30進(jìn)行軸向固定。所述輪轂驅(qū)動(dòng)裝置包括車(chē)輪12和輪轂電機(jī)11，輪轂電機(jī)11的外轉(zhuǎn)子與車(chē)輪12的輪輞固定一起，輪轂電機(jī)11的定子軸與懸架裝置中的轉(zhuǎn)向節(jié)36剛性連接。這種設(shè)置使每個(gè)車(chē)輪上都有一個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的電機(jī)固定在轉(zhuǎn)向節(jié)上，增加了驅(qū)動(dòng)的靈活性。所述制動(dòng)裝置包括制動(dòng)卡鉗42和剎車(chē)盤(pán)41，制動(dòng)卡鉗42固定于轉(zhuǎn)向節(jié)36上，剎車(chē)盤(pán)與輪轂電機(jī)11的外轉(zhuǎn)子固定一起。制動(dòng)卡鉗42采用液壓驅(qū)動(dòng)，也可以使用氣壓驅(qū)動(dòng)。使用實(shí)施例1所述的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成的本實(shí)施例中的所述懸架系統(tǒng)，可獨(dú)立控制車(chē)輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)前后輪轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向及任意方向的平移運(yùn)動(dòng)，如圖6所示，尤其適用于空間狹小及需靈活轉(zhuǎn)向的場(chǎng)地。實(shí)施例3:[0036]在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，所述的上橫臂32還可以進(jìn)一步設(shè)置為具有兩個(gè)橫桿的結(jié)構(gòu)，參見(jiàn)圖5，所述橫桿與車(chē)架在水平面上構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，所述減速器23安裝在所述三角形結(jié)構(gòu)的頂角處。這種設(shè)置充分利用三角形的穩(wěn)定性，使上橫臂的制成作用更加的牢固，保證了整個(gè)懸架系統(tǒng)的安全性。在本實(shí)施例中，所述的減震器33為彈簧減震器，所述彈簧減震器的一端連接在車(chē)架31上，另一端連接在下橫臂35的末端。彈簧減震器是最為常見(jiàn)和使用范圍較廣的一種減震器，但是本實(shí)用新型并不僅限于這一種減震器，如還可以使用氣囊減震器等，這里只是起到一個(gè)減震的效果，使汽車(chē)有一個(gè)較為舒適的行車(chē)環(huán)境，對(duì)減震器并沒(méi)有具體要求。此外，本實(shí)施例中的球籠34和下球頭37的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn)上，當(dāng)轉(zhuǎn)向電機(jī)接收到轉(zhuǎn)向信號(hào)，帶動(dòng)減速器中的蝸輪蝸桿旋轉(zhuǎn)，從而使萬(wàn)向節(jié)以球籠和下球頭的中心軸線(xiàn)為軸心，帶動(dòng)車(chē)輪繞軸旋轉(zhuǎn)，從而使車(chē)輪轉(zhuǎn)向。由于轉(zhuǎn)向器的旋轉(zhuǎn)軸心距車(chē)輪的內(nèi)側(cè)面有一定的距離，該距離可以使車(chē)輪繞所述軸心旋轉(zhuǎn)所需角度。以上所述僅為本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi) 。
權(quán)利要求1.一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，包括依次連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)(21 )、萬(wàn)向節(jié)(22)和減速器(23)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(21)固定安裝在車(chē)體上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(21)通過(guò)所述萬(wàn)向節(jié)(22)與所述減速器(23)連接，其特征在于:所述減速器(23)為具有機(jī)械自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，所述減速器的輸出軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)(25)，另一端安裝有絕對(duì)式編碼器(24)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述的萬(wàn)向節(jié)(22)為可伸縮式萬(wàn)向節(jié)。
3.一種使用權(quán)利要求1所述的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的懸架系統(tǒng)，包括懸架裝置、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置、輪轂驅(qū)動(dòng)裝置以及制動(dòng)裝置，所述懸架裝置包括車(chē)架(31)以及分別橫向連接在其上端和下端的上橫臂(32)和下橫臂(35)，轉(zhuǎn)向節(jié)(36)的下端通過(guò)下球頭(37)與下橫臂(35)連接，在下橫臂(35)和車(chē)架之間設(shè)置有減震器(33)，其特征在于:所述減速器(23)的輸出端的所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)(25 )通過(guò)花鍵與固定于所述轉(zhuǎn)向節(jié)(36 )上端的球籠(34 )連接，所述轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)(25)通過(guò)一對(duì)圓錐滾子軸承(39)固定于上橫臂(32)末端的軸承底座上，并通過(guò)軸承端蓋(30)對(duì)圓錐滾子軸承(39)進(jìn)行軸向固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述懸架系統(tǒng)，其特征在于:輪轂驅(qū)動(dòng)裝置包括車(chē)輪(12)和輪轂電機(jī)(11)，輪轂電機(jī)(11)的外轉(zhuǎn)子與車(chē)輪(12 )的輪輞固定在一起，輪轂電機(jī)(11)的定子軸與懸架裝置中的轉(zhuǎn)向節(jié)(36)剛性連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述懸架系統(tǒng)，其特征在于:所述的制動(dòng)裝置包括制動(dòng)卡鉗(42)和剎車(chē)盤(pán)(41)，制動(dòng)卡鉗(42)固定于轉(zhuǎn)向節(jié)(36)上，剎車(chē)盤(pán)(41)與輪轂電機(jī)(11)的外轉(zhuǎn)子固定一起。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述懸架系統(tǒng)，其特征在于:所述的制動(dòng)卡鉗(42)采用液壓驅(qū)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5所述懸架系統(tǒng)，其特征在于:所述的上橫臂(32)具有兩個(gè)橫桿，所述橫桿與車(chē)架(31)在水平面上構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，所述減速器(23 )安裝在所述兩個(gè)橫桿的連接處。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述懸架系統(tǒng)，其特征在于:所述的減震器(33)為彈簧減震器，所述彈簧減震器的一端連接在車(chē)架(31)上，另一端連接在下橫臂(35)的末端。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供了一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置及其懸架系統(tǒng)，所述的轉(zhuǎn)向裝置具有依次連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)，萬(wàn)向節(jié)，減速器，所述減速器為具有機(jī)械自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器，所述減速器的輸出軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)向主銷(xiāo)，另一端安裝有絕對(duì)式編碼器。同時(shí)提供一種配合上述線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的懸架系統(tǒng)。本實(shí)用新型提供的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，且采用機(jī)械鎖定方式實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛行駛過(guò)程中的位置保持，降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的復(fù)雜性；同時(shí)提供的使用該線(xiàn)控轉(zhuǎn)向裝置的懸架系統(tǒng)，可獨(dú)立控制車(chē)輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)前后輪轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向及任意方向的平移運(yùn)動(dòng)，適用于空間狹小及需靈活轉(zhuǎn)向的場(chǎng)地。
文檔編號(hào)B62D7/06GK203094172SQ201220718859
公開(kāi)日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2012年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月24日
發(fā)明者徐國(guó)卿, 林桂林, 李衛(wèi)民, 劉玢玢 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院