專利名稱：無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置及無人搬運(yùn)車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置及無人搬運(yùn)車。
背景技術(shù)：
以往，作為這種無人搬運(yùn)車提出了以下這樣的結(jié)構(gòu)，該無
人搬運(yùn)車包括被安裝在臺(tái)車上的頂部基板；相對(duì)于頂部基板 能上下移動(dòng)地設(shè)置的可動(dòng)基板；與可動(dòng)基板一體能上下移動(dòng)地 固定設(shè)置在可動(dòng)基板的中央部的圓筒構(gòu)件；被收容在圓筒構(gòu)件 內(nèi)并且一端與頂部基板抵接、另 一端與形成在圓筒構(gòu)件內(nèi)的內(nèi) 周面臺(tái)階部抵接的壓縮螺旋彈簧；借助調(diào)芯軸承與圓筒構(gòu)件的 下部相連結(jié)的驅(qū)動(dòng)單元(例如，參照專利文獻(xiàn)l)。
在該無人搬運(yùn)車中，通過使擺動(dòng)限制板自驅(qū)動(dòng)單元突出設(shè) 置而與可動(dòng)基板抵接，利用調(diào)芯軸承將圓筒構(gòu)件和驅(qū)動(dòng)單元的
擺動(dòng)限制成相對(duì)于行進(jìn)方向僅在左右方向上，并且能使驅(qū)動(dòng)單 元以圓筒構(gòu)件為中心旋轉(zhuǎn)，而且能始終使彈簧力作用在操縱中 心上。
專利文獻(xiàn)l:日本特開平8 - 11741號(hào)7>才艮
此外，無人搬運(yùn)車存在后方與臺(tái)車連結(jié)而進(jìn)行牽引的類型 和設(shè)置在臺(tái)車的下方而進(jìn)行牽引的類型，但特別是在后者的情 況下，最好盡可能降低無人搬運(yùn)車本身的高度。
不過，在上述的無人搬運(yùn)車中，由于調(diào)芯軸承、擺動(dòng)限制 板的存在，在降低無人搬運(yùn)車的高度時(shí)受到制約。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置及無人搬運(yùn)車的目的在于確保移動(dòng)性能并且進(jìn)一步降低無人搬運(yùn)車本身的高度。
本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置及無人搬運(yùn)車為了達(dá)到
上述目的的至少一部分而采用了以下方法。
本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置的主旨在于，其包括與臺(tái)
車側(cè)連接的頂板、驅(qū)動(dòng)單元、保持板和旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，
該驅(qū)動(dòng)單元包括左側(cè)車輪，其與相對(duì)于行進(jìn)方向被配置 在左側(cè)的左側(cè)車軸連接；右側(cè)車輪，其與相對(duì)于上述4于進(jìn)方向 被配置在右側(cè)并且與上述左側(cè)車軸同軸配置的右側(cè)車軸連接；
該保持板被配置在上述頂板和上述驅(qū)動(dòng)單元之間，將該驅(qū) 動(dòng)單元保持成能相對(duì)于行進(jìn)方向擺動(dòng)，
該旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)配置在上述頂板與上述保持板之間，能使上 述驅(qū)動(dòng)單元圍繞鉛直線旋轉(zhuǎn)地支承上述驅(qū)動(dòng)單元，且借助上述 保持板沿上述鉛直線對(duì)上述驅(qū)動(dòng)單元作用力使上述驅(qū)動(dòng)單元自 上述頂板離開，上述鉛直線通過上述行進(jìn)方向的中央線與上述 左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸的軸線的交點(diǎn)，上述行進(jìn)方向的中央 線通過上述左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸之間的大致中央。
根據(jù)本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置，與能旋轉(zhuǎn)地支承驅(qū) 動(dòng)單元并且將力作用于驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)無關(guān)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 單元相對(duì)于行進(jìn)方向的擺動(dòng)，所以不需要調(diào)芯軸承、擺動(dòng)限制 板等。結(jié)果，不會(huì)受到調(diào)芯軸承、擺動(dòng)限制板等制約，能進(jìn)行 無人搬運(yùn)車本身的高度方向的縮減。當(dāng)然能進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元的旋 轉(zhuǎn)、擺動(dòng)，并且借助上述保持板將使驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)于上述頂板 離開方向的力、即將兩車輪按壓于路面的力作用于沿著鉛直線， 因此也不會(huì)降低移動(dòng)性能，該鉛直方向的鉛直線通過行進(jìn)方向 的中央線與左側(cè)車軸和右側(cè)車軸的軸線的交點(diǎn)，該行進(jìn)方向的 中央線通過左側(cè)車軸和右側(cè)車軸之間的大致中央。
7在這樣的本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)。
點(diǎn)形成在更下方，因此能使頂板與保持板更接近地配置。結(jié)果 能進(jìn)一步降低無人搬運(yùn)車的高度。
此外，在本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述旋轉(zhuǎn)軸
機(jī)構(gòu)具有設(shè)于上述保持板的上方突出部；設(shè)于上述頂板的下 方突出部；被上述上方突出部和/或上述下方突出部引導(dǎo)并進(jìn) 行彈性變形而能產(chǎn)生上述力的彈簧構(gòu)件，
上述旋轉(zhuǎn)軸才幾構(gòu)是如下機(jī)構(gòu)，通過上述上方突出部和上述 下方突出部間隙配合，借助上述保持板使上述驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)于 上述頂板能旋轉(zhuǎn)地支承該驅(qū)動(dòng)單元，并且能將作為上述力的彈 簧力經(jīng)由上述保持板作用在上述驅(qū)動(dòng)單元上。
這樣一來，能簡(jiǎn)單地確保用于借助保持板使驅(qū)動(dòng)單元相對(duì) 于頂板能旋轉(zhuǎn)地支承該驅(qū)動(dòng)單元、并且經(jīng)由保持板作用使驅(qū)動(dòng) 單元相對(duì)于頂^反離開的方向的力的構(gòu)造。
在該實(shí)施方式的本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述 保持板具有沿著上述鉛直線朝著下方側(cè)凹下地配置的筒狀凹
凹部的底面。
這樣一來，能將借助保持板使彈簧力作用于上述驅(qū)動(dòng)單元 的作用點(diǎn)設(shè)定成比保持板的上表面靠下方，因此能使頂板與保 持板接近地配置。結(jié)果，能降低無人搬運(yùn)車的高度。
此外，在該實(shí)施方式的本發(fā)明的無人拍i運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置 中，上述筒狀凹部的底面也可以設(shè)置在上述軸線的鉛直下方側(cè) 的位置。
8這樣一來，能將借助保持板使彈簧力作用于上述驅(qū)動(dòng)單元 的作用點(diǎn)設(shè)定成更靠下方，因此能使頂板與保持板更接近地配 置。結(jié)果，能進(jìn)一步降低無人搬運(yùn)車的高度。
此外，在本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述上方突 出部也可以形成為至少一部分被收容在上述筒狀凹部?jī)?nèi)。
這樣 一來，上方突出部的至少一部分^皮收容在筒狀凹部?jī)?nèi)， 所以能抑制上方突出部從保持板的上表面突出。結(jié)果，能使頂 板與保持板更加接近地配置，能更加降低無人搬運(yùn)車的高度。
在本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述彈簧構(gòu)件也可 以是通過被配置在上述上方突出部和/或上述下方突出部的外 周而被該上方突出部和/或該下方突出部引導(dǎo)的螺旋彈簧。
這樣一來，能更大地設(shè)定彈簧構(gòu)件的徑向尺寸，因此與徑 向尺寸小的彈簧構(gòu)件相比，能用短的軸向尺寸產(chǎn)生相同的彈簧 力。結(jié)果，能使頂板與保持板更加接近地配置，能更加降低無 人搬運(yùn)車的高度。
在本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述上方突出部和 /或上述下方突出部的內(nèi)部也可以形成為沿軸向貫穿的空心 狀。
這樣一來，能實(shí)現(xiàn)輕量化。
在這樣的上方突出部形成為空心狀的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)
裝置中，上述驅(qū)動(dòng)單元包括作為上述驅(qū)動(dòng)部件的電動(dòng)機(jī)；在 該電動(dòng)才幾和驅(qū)動(dòng)控制該電動(dòng)才幾的控制部件之間進(jìn)4亍電力交4奐用
方突出部?jī)?nèi)部。
這樣一來，不需要考慮電線處理時(shí)驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)于頂板的 旋轉(zhuǎn)。即，沒有必要考慮驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)來將電線的長度設(shè)定 得較長，或形成考慮驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)的配置。本發(fā)明的無人搬運(yùn)車的主旨在于，其包括臺(tái)車主體和驅(qū)動(dòng) 裝置，
上述驅(qū)動(dòng)裝置包括與上述臺(tái)車主體連接的頂板、驅(qū)動(dòng)單元、 保持板和旋轉(zhuǎn)軸一幾構(gòu)，
該驅(qū)動(dòng)單元包括左側(cè)車輪，其與相對(duì)于行進(jìn)方向被配置 在左側(cè)的左側(cè)車軸連接；右側(cè)車輪，其與相對(duì)于上述行進(jìn)方向 4皮配置在右側(cè)并且與上述左側(cè)車軸同軸配置的右側(cè)車軸連4妄；
該保持板被配置在上述頂板和上述驅(qū)動(dòng)單元之間，將該驅(qū) 動(dòng)單元保持成能相對(duì)于行進(jìn)方向擺動(dòng)，
該旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)配置在上述頂板與上述保持板之間，能使上 述驅(qū)動(dòng)單元圍繞鉛直線旋轉(zhuǎn)地支承上述驅(qū)動(dòng)單元，且借助上述 保持板沿上述鉛直線對(duì)上述驅(qū)動(dòng)單元作用力使上述驅(qū)動(dòng)單元自 上述頂板離開，上述鉛直線通過上述行進(jìn)方向的中央線與上述 左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸的軸線的交點(diǎn)，上述行進(jìn)方向的中央 線通過上述左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸之間的大致中央。
圖l是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的無人搬運(yùn)車l的外觀
的一個(gè)例子的外^見圖。
圖2是從上方看到的本發(fā)明的無人搬運(yùn)車l的俯視圖。 圖3是表示驅(qū)動(dòng)裝置10的外觀的外觀立體圖。 圖4是表示驅(qū)動(dòng)裝置10的構(gòu)成的概略的分解立體圖。 圖5是表示分解了驅(qū)動(dòng)單元30的狀態(tài)的分解立體圖。 圖6是表示驅(qū)動(dòng)單元30的主要部分的主要部分剖視圖。 圖7是表示電線L1、 L2、信號(hào)線SL1、 SL2的布線的狀態(tài)的
狀態(tài)圖。
10圖8是表示升降機(jī)構(gòu)70的構(gòu)成的概略的構(gòu)成圖。
圖9是表示變形例的無人搬運(yùn)車10 0的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)15 0的構(gòu)
成概略的剖一見圖。
圖1 O是放大表示變形例的無人搬運(yùn)車200的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)250
的主要部分的放大圖。
具體實(shí)施例方式
接著，使用實(shí)施例來說明實(shí)施本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。 圖l是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的無人搬運(yùn)車l的外觀
的一個(gè)例子的外觀圖，圖2是從上方看到的本發(fā)明的無人搬運(yùn)車
l的俯一見圖。
如圖1和圖2所示，實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l包括臺(tái)車主體2; 控制無人搬運(yùn)車1整體的控制單元4;被安裝在臺(tái)車主體2的臺(tái)板 2a下表面上的大致中央部的驅(qū)動(dòng)裝置IO，無人搬運(yùn)車l能沿著引 導(dǎo)帶G自動(dòng)移動(dòng)。
左右一對(duì)腳輪5、5被安裝在臺(tái)車主體2的臺(tái)板2a的行進(jìn)方向 前側(cè)(圖l中左側(cè))的下表面上，左右一對(duì)固定輪6、 6被安裝在 臺(tái)車主體2的臺(tái)板2a的行進(jìn)方向后側(cè)(圖l中右側(cè))的下表面上。 而且，構(gòu)成為在臺(tái)車主體2的臺(tái)板2a的4亍進(jìn)方向前側(cè)的上表面上 安裝有手柄8,手動(dòng)移動(dòng)無人搬運(yùn)車1時(shí)能用手推動(dòng)無人搬運(yùn)車
控制單元4構(gòu)成為以未圖示的CPU為中心的微型處理器，除 了CPU之外，還具有存儲(chǔ)處理程序的未圖示的ROM、暫時(shí)存儲(chǔ) 數(shù)據(jù)的未圖示的RAM、未圖示的輸出口、輸入口。
來自被安裝在后述的電動(dòng)機(jī)M1和M2上的未圖示的旋轉(zhuǎn)傳 感器的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、來自后述的傳感器GS的移動(dòng)位置、來自標(biāo) 志傳感器M S的指令信號(hào)等經(jīng)由輸入口被輸入到控制單元4中。在此，標(biāo)志是為了轉(zhuǎn)換前進(jìn)模式、后退模式、橫行模式、
停止模式等移動(dòng)模式的指令而被設(shè)置在引導(dǎo)帶G附近的標(biāo)志。
而且，對(duì)電動(dòng)機(jī)M1和M2的驅(qū)動(dòng)信號(hào)等從控制單元4經(jīng)由輸 出口被輸出。另外，控制單元4被配置在臺(tái)車2的臺(tái)板2a的行進(jìn) 方向前側(cè)上表面上。
圖3是表示驅(qū)動(dòng)裝置10的外觀的外觀立體圖，圖4是表示驅(qū) 動(dòng)裝置10的構(gòu)成的概略的分解立體圖。
如圖3和圖4所示，驅(qū)動(dòng)裝置10包括被安裝并固定在臺(tái)板 2a的下表面上的頂 一反12;經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸4幾構(gòu)50與頂4反12相連接的 保持板20;能擺動(dòng)地保持在保持板20上的驅(qū)動(dòng)單元30;被安裝 并固定在頂板12上并且進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元30的升降的升降機(jī)構(gòu)70。
如圖4所示，頂板12包括在中央部形成有通孔14a的基部 14、以及從該基部14的一方的長邊部14b突出形成為 一體的突出 部16，頂板12的外觀看呈大致T字狀。在基部14上形成有覆蓋 通孔14a的外周的大約一半以上的圓弧孔14c,并且形成有自通 孔14a開口于突出部16的才艮部16a的缺口 14d。
如圖4所示，在保持板20上，在中央部形成有圓孔20a,并 且在作為無人^般運(yùn)車l的行進(jìn)方向的前后方向的兩端部纟皮向鉛 直下方折彎而形成有折彎面20b、 20c。此外，在保持^反20的圓 孔20a的外周部前方(圖4的左側(cè))向鉛直上方突出地安裝固定 有止動(dòng)銷SP。即，在保持板20與頂板12連接時(shí)，止動(dòng)銷SP被配 置卡合在頂板12的圓弧孔14c內(nèi)的位置。由此，借助保持板20 能限制后述的驅(qū)動(dòng)單元30相對(duì)于頂板12的旋轉(zhuǎn)范圍。
并且，在保持板20的下表面上安裝有托架構(gòu)件22。托架構(gòu) 件22形成上部開口而在下部具有底面24的有底形狀，開口與圓 孔20a相對(duì)應(yīng)地被安裝在保持板20上。在底面24的中央部形成有 圓孑匕24a。
12圖5是表示分解了驅(qū)動(dòng)單元30的狀態(tài)的分解立體圖，圖6是 表示驅(qū)動(dòng)單元30的主要部分的主要部分剖視圖。
如圖5所示，驅(qū)動(dòng)單元30包括框架構(gòu)件32;被安裝固定在 框架構(gòu)件32內(nèi)的2個(gè)齒輪箱34a、 34b;借助旋轉(zhuǎn)軸36a、 36b與各 齒輪箱34a、 34b連接的2個(gè)電動(dòng)機(jī)Ml、 M2;與齒輪箱34a相連 接的左側(cè)車軸37a;被安裝在左側(cè)車軸37a上的左側(cè)車輪38a;與 齒輪箱34b相連接的右側(cè)車軸37b;被安裝在右側(cè)車軸37b上的右 側(cè)車輪38b。在框架構(gòu)件32的前面部32a和后面部32b上安裝有檢 測(cè)引導(dǎo)帶G的傳感器GS和4全測(cè)標(biāo)志的標(biāo)志傳感器MS。
如圖4和圖6所示，驅(qū)動(dòng)單元30的沖匡架構(gòu)件32的前面部32a 和保持^反20的折彎面20b以擺動(dòng)銷P為樞軸地固定，并且框架構(gòu) 件3 2的后面部3 2 b和保持板2 0的折彎面2 0 c以擺動(dòng)銷P為樞軸地 固定，從而驅(qū)動(dòng)單元30擺動(dòng)自如地連接保持在由折彎面20b和折 彎面20c劃分形成的空間內(nèi)。由此，能確保驅(qū)動(dòng)單元30相對(duì)于保 持板20的擺動(dòng)性，并且能使保持板20和框架構(gòu)件32以接近的狀 態(tài)連接、即、使保持板20和驅(qū)動(dòng)單元30以接近的狀態(tài)連接。
如圖4和圖6所示，電動(dòng)沖幾M1、 M2和齒4侖箱34a、 34b以在 左側(cè)車軸3 7a和右側(cè)車軸3 7b之間形成中央空間CA的方式被收 容在框架構(gòu)件32內(nèi)，在該中央空間CA內(nèi)，驅(qū)動(dòng)單元30與保持板 20連接并被保持在保持板20上時(shí)，安裝在保持板20上的托架構(gòu) 件22經(jīng)由形成在框架構(gòu)件32的上表面中央部的開口孔32c被收 容。此時(shí)，如圖4和圖6所示，托架構(gòu)件22的底面24^皮配置在包 括鉛直方向的鉛直線VL上的點(diǎn)中的比軸線CL2位于鉛直下方 側(cè)的點(diǎn)的平面內(nèi)，該鉛直方向的鉛直線VL通過行進(jìn)方向的中央 線CL1、左側(cè)車軸37a和右側(cè)車軸37b的軸線CL2的交點(diǎn)，該行進(jìn) 方向的中央線CLl通過左側(cè)車軸37a和右側(cè)車軸37b之間的大致 中央。
13在電動(dòng)才幾M1、 M2上安裝有與電動(dòng)4幾M1， M2的各相線圈電 連接的電線L1、 L2,電動(dòng)^LM1、 M2通過電線L1、 L2與驅(qū)動(dòng)控 制電動(dòng)機(jī)M1、 M2的控制裝置4相連接。而且，傳感器GS和標(biāo)志 傳感器MS通過信號(hào)線SL1 、 SL2與控制裝置4相連接。
如圖6所示，旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50包括 一端形成有凸緣部52a并 且內(nèi)部形成為空心的作為空心軸的旋轉(zhuǎn)軸52;能旋轉(zhuǎn)且能軸向 移動(dòng)地間隙配合地套在旋轉(zhuǎn)軸52的外周的軸岸義構(gòu)件54;通過彈 性卡環(huán)R被安裝固定在軸承構(gòu)件54上的臺(tái)階筒狀構(gòu)件56;被安 裝在旋轉(zhuǎn)軸52的上端部的環(huán)狀的4反構(gòu)件58;纟皮配置在旋轉(zhuǎn)軸52 和臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的外周的螺旋彈簧60。
旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5 0通過未圖示的螺栓等緊固構(gòu)件將凸緣部5 2 a 安裝固定在托架構(gòu)件22的底面24上，并且臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的上 端面通過未圖示的螺栓等緊固構(gòu)件固定在頂板12上，從而將頂 板12和保持板20連接起來。在此，旋轉(zhuǎn)軸52和臺(tái)階筒狀構(gòu)件56 以各自軸線與鉛直線VL大致重合的方式被安裝在托架構(gòu)件22 的底面24和頂板12上。另外，螺旋彈簧60也以軸線與鉛直線VL 大致重合地被配置在旋轉(zhuǎn)軸52和臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的外周。
如圖6所示，臺(tái)階筒狀構(gòu)件56由大直徑筒狀部56b和小直徑 筒狀部56c構(gòu)成，大直徑筒狀部56t^皮安裝在頂才反12上。而且， 如圖4所示，大直徑筒狀部56b具有 一部分^^皮切掉的缺口部56b，， 該缺口部56b，以形成為與頂寺反12的缺口 14d相對(duì)應(yīng)的方向地安 裝在頂^反12上。
螺旋彈簧60的一端與旋轉(zhuǎn)軸52的凸緣部52a抵接，另 一端與 臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的臺(tái)階部56a抵接，將彈簧力作用于使旋轉(zhuǎn)軸52 和臺(tái)階筒狀構(gòu)件5 6互相離開的方向。利用該螺旋彈簧6 0的彈簧 力，左側(cè)車輪38a和右側(cè)車輪38a產(chǎn)生接地負(fù)荷。
利用這樣構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50，驅(qū)動(dòng)單元30借助保持板20繞旋轉(zhuǎn)軸52的軸中心:旋轉(zhuǎn)自如地支壽義在頂^反12上，并且驅(qū)動(dòng)單元30借助保持板20相對(duì)于頂板12被向鉛直下方側(cè)按壓。在此，將螺旋彈簧60的軸線與鉛直線VL大致重合地配置，因此能使左側(cè)車輪38a和右側(cè)車輪38a的接地負(fù)荷大致均勻。結(jié)果，能提高無人搬運(yùn)車的移動(dòng)穩(wěn)定性。
此外，如圖6所示，旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的大部分被收容在托架構(gòu)件22內(nèi)，能以接近的狀態(tài)將頂板12與保持;f反20連接。而且，將托架構(gòu)件22收容在形成于框架構(gòu)件32內(nèi)的中央空間CA內(nèi)，所以能將頂板12、保持板20和驅(qū)動(dòng)單元30這三者以更接近的狀態(tài)連接。
在此，托架構(gòu)件22的底面24處于軸線CL2的鉛直下方側(cè)，從而能將旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的更多的部分收容在托架構(gòu)件22內(nèi)，能將頂板12與保持板20以更接近的狀態(tài)連接。結(jié)果，能更加降低驅(qū)動(dòng)裝置10的高度方向的尺寸，能更加實(shí)現(xiàn)低臺(tái)板化。
并且，將螺旋彈簧60配置在旋轉(zhuǎn)軸52的凸緣部52a和臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的臺(tái)階部56a之間，即，配置在旋轉(zhuǎn)軸52的外周，所以與配置在旋轉(zhuǎn)軸52內(nèi)的情況相比，能較大地設(shè)定彈簧直徑。由此，為了產(chǎn)生相同的彈簧力，能較短地設(shè)定軸向長度(彈簧直徑越大，越能較大地取得線形區(qū)域)，能使旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的軸向長度更短。結(jié)果，能更加降低驅(qū)動(dòng)裝置10的高度方向的尺寸，能實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的低臺(tái)板化。
圖7是表示電線L1、 L2、信號(hào)線SL1、 SL2的布線的狀態(tài)的狀態(tài)圖。
如圖6和圖7所示，電動(dòng)才幾M1、 M2的電線L1、 L2、傳感器GS和標(biāo)志傳感器MS的信號(hào)線SL1 、 SL2在框架構(gòu)件32內(nèi)被捆在一起而插入到旋轉(zhuǎn)軸52內(nèi)，貫穿旋轉(zhuǎn)軸52內(nèi)而布線在頂板12的上表面上，與控制裝置4相連接。
15這樣，通過將電線L1、 L2、信號(hào)線SL1、 SL2形成為貫穿在旋轉(zhuǎn)軸52內(nèi)的布線，能容易進(jìn)行布線處理。即，不需要將電線Ll、 L2、信號(hào)線SL1、 SL2設(shè)定為考慮了驅(qū)動(dòng)單元30相對(duì)于頂板12的旋轉(zhuǎn)的配置和長度。
圖8是表示升降機(jī)構(gòu)70的構(gòu)成的概略的構(gòu)成圖。
如圖8所示，升降才幾構(gòu)70包括升降用電動(dòng)才幾M3;與該升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸連接的凸輪從動(dòng)件72;與該凸輪從動(dòng)件72連接的升降桿74;與升降桿74連接并且與旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的板構(gòu)件58配合的桿構(gòu)件76,在升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，升降機(jī)構(gòu)70進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元30的升降。
升降用電動(dòng)機(jī)M3借助托架B安裝在作為頂板12的突出部16的頂端部且位于頂4反12的下表面?zhèn)龋瑏V人而4皮配置在驅(qū)動(dòng)單元30的側(cè)方。由此，防止高度方向的尺寸增加。
如圖所示，凸輪從動(dòng)件72與升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸呈同心狀連接，自中心偏心了規(guī)定距離的位置(徑向外方)連接有升降桿74。此外，凸輪從動(dòng)件72通過被安裝在托架B上的2個(gè)輥構(gòu)件R來防止沿與升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸垂直的方向的傾倒。
如圖4和圖8所示，升降桿74形成為大致"^"字狀，從凸輪從動(dòng)件72的位置沿形成在頂板12上的缺口 14d延伸出直到頂板12的通孔14a。由此，凸輪從動(dòng)件72旋轉(zhuǎn)時(shí)，升降桿74沿前后方向(圖8的上下方向)擺動(dòng)。即，升降桿74與凸輪從動(dòng)件72協(xié)同動(dòng)作將升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成水平方向運(yùn)動(dòng)。在此，升降桿74在凸輪從動(dòng)件72的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下至少向桿構(gòu)件76側(cè)擺動(dòng)時(shí)，即、向前方側(cè)(圖4中的左側(cè)或圖8中的下側(cè))擺動(dòng)時(shí)，升降桿74的一部分#1收容在頂板12的缺口 14d中。由此，抑制因升降桿74的擺動(dòng)而引起的無人搬運(yùn)車1的高度方向的尺寸增加。
如圖8所示，桿構(gòu)件76由呈大致等腰三角形狀的板形成，大致長度相等的兩邊交叉的頂部76a擺動(dòng)自如地與升降桿74的頂端部連接，底邊的 一 端部7 6 b被支岸義在安裝固定于頂板12上的未圖示的L字托架上，底邊的另 一端部76c借助環(huán)構(gòu)件78與旋轉(zhuǎn)軸才幾構(gòu)50的板構(gòu)件58配合。即，桿構(gòu)件76形成為以頂部76a為受力點(diǎn)、以底邊的一端部76b為支點(diǎn)、以底邊的另 一端部76c為動(dòng)作點(diǎn)的連桿構(gòu)件。在此，環(huán)構(gòu)件78和板構(gòu)件58借助形成在臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的大直徑筒狀部56b上的缺口部56b，配合。
這樣，在升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，凸輪從動(dòng)件72旋轉(zhuǎn)，升降桿74隨著沿水平方向即前后方向(圖8的上下方向)擺動(dòng)而使桿構(gòu)件76擺動(dòng)，利用桿構(gòu)件76的擺動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的旋轉(zhuǎn)軸52克服螺旋彈簧60的彈簧力而向鉛直上方移動(dòng)。即，將升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成與杠桿比相應(yīng)的鉛直方向移動(dòng)，該^工桿比是從桿構(gòu)件76的頂部76a到底邊的一端部76b的距離與/人底邊的一端部76b到底邊的另 一端部76c的距離的比值，借助安裝有旋轉(zhuǎn)軸52的保持板20使驅(qū)動(dòng)單元30離開路面。這樣，能抑制升降機(jī)構(gòu)70的高度方向的尺寸增加，并且使驅(qū)動(dòng)單元30沿鉛直向上的方向上升而增大驅(qū)動(dòng)單元30離開路面的離開距離。
根據(jù)以上說明的實(shí)施例的無人搬運(yùn)車1,通過具有與行進(jìn)方向平行的軸線的擺動(dòng)銷P將驅(qū)動(dòng)單元30擺動(dòng)自如地保持在保持板20上，借助配置在左側(cè)車軸37a和右側(cè)車軸37b之間的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50將該保持板20與臺(tái)車側(cè)的頂板12連接起來。即，與能旋轉(zhuǎn)地支承驅(qū)動(dòng)單元30并且使彈簧力作用在驅(qū)動(dòng)單元30上的旋
此無需以往那樣的調(diào)芯軸承、擺動(dòng)限制板等。結(jié)果，不受調(diào)芯軸承、擺動(dòng)限制板等制約，能進(jìn)行無人搬運(yùn)車本身的高度方向的縮減。而且，將螺旋彈簧60的軸線與鉛直線VL大致重合地配
17車輪38b的接地負(fù)荷大致均勻，能提高移動(dòng)穩(wěn)定性。
此外，根據(jù)實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l，通過將托架構(gòu)件22的底面24配置在包括鉛直方向的鉛直線VL上的點(diǎn)中的軸線CL2的鉛直下方側(cè)的點(diǎn)的平面內(nèi)，將托架構(gòu)件22的底面24收容于形成在框架構(gòu)件32內(nèi)的中央空間CA內(nèi)，因此能將旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50的大部分收容在框架構(gòu)件32內(nèi)，該鉛直方向的鉛直線VL通過行進(jìn)方向的中央線CL1與左側(cè)車軸37a和右側(cè)車軸37b的軸線CL2的交點(diǎn)，該行進(jìn)方向的中央線CLl通過左側(cè)車軸37a和右側(cè)車軸37b之間的大致中央。結(jié)果，能將頂板12、保持板20和驅(qū)動(dòng)單元30這三者以更加接近的狀態(tài)連接，能更加降低驅(qū)動(dòng)裝置10的高度方向的尺寸。
并且，根據(jù)實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l,構(gòu)成了升降機(jī)構(gòu)70，使得將配置在驅(qū)動(dòng)單元3 0的側(cè)方的升降用電動(dòng)機(jī)M 3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由凸專侖從動(dòng)件72和升降桿74轉(zhuǎn)換成水平方向運(yùn)動(dòng)，并且通過桿構(gòu)件76將該水平方向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)單元30的鉛直方向運(yùn)動(dòng)，因此能抑制高度方向的尺寸增加。而且，升降桿74在凸輪從動(dòng)件72的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，至少向前方側(cè)(圖2和圖8的左側(cè))擺動(dòng)時(shí)，即，使驅(qū)動(dòng)單元30下降時(shí)，升降桿74的一部分凈皮收容在頂板12的缺口 14d中，因此能更加抑制因升降桿74的擺動(dòng)所引起的無人搬運(yùn)車l的高度方向的尺寸增加。另外，升降機(jī)構(gòu)70能使驅(qū)動(dòng)單元30沿鉛直向上的方向上升，因此能抑制升降機(jī)構(gòu)70的高度方向的尺寸增加，并能增大驅(qū)動(dòng)單元30自路面離開的距離。
根據(jù)實(shí)施例的無人搬運(yùn)車1,被安裝在托架構(gòu)件22的底面24上而向鉛直上方側(cè)突出的旋轉(zhuǎn)軸52形成為空心狀，因此能實(shí)現(xiàn)輕量化。而且，使電動(dòng)機(jī)M1、 M2的電線L1、 L2、傳感器GS和標(biāo)志傳感器MS的信號(hào)線SL1、 SL2貫穿在該旋轉(zhuǎn)軸52內(nèi)來進(jìn)
18行布線，因此能容易進(jìn)行布線處理。即，不需要將電線L1、 L2、配置和長度。
在實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l中，被安裝在保持板20的下表面上的托架構(gòu)件2 2的底面2 4被配置在包括鉛直線V L上的點(diǎn)中的軸線CL2的鉛直下方側(cè)的點(diǎn)的平面內(nèi)，但將底面24配置在包括鉛直線VL上的點(diǎn)中的與軸線CL2相同位置的點(diǎn)的平面內(nèi)，或配置在包括鉛直線VL上的點(diǎn)中的軸線CL2的鉛直上方側(cè)的點(diǎn)的平面內(nèi)也沒有問題。
在實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l中，旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50利用配置在旋轉(zhuǎn)軸52的凸緣部52a和臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的臺(tái)階部56a之間的螺旋彈簧60的彈簧力，將兩車輪壓到路面上的力作用于兩車軸的中央部，但旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50也可以采用作動(dòng)缸、電》茲元件等并利用油壓力、空氣壓力、電磁力等將兩車輪壓到路面上的力作用在車軸的中央部。
在實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l中，托架構(gòu)件22利用螺栓等緊固構(gòu)件被安裝在保持板2 0的下表面上，但托架構(gòu)件2 2也可以與保持板20 —體成形而成。
此外，利用螺旋彈簧6 0的彈簧力使左側(cè)車輪3 8 a和右側(cè)車輪38b產(chǎn)生接地負(fù)荷，但旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50也可以采用作動(dòng)缸、電磁元件等并利用油壓力、空氣壓力、電磁力等使左側(cè)車輪38a和右側(cè)車輪38b產(chǎn)生接地負(fù)荷。
在實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l中，臺(tái)階筒狀構(gòu)件56通過螺栓等緊固構(gòu)件安裝在頂板12的下表面上，但臺(tái)階筒狀構(gòu)件56也可以與頂4反12—體成形。
在實(shí)施例的無人搬運(yùn)車l中，旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)50將旋轉(zhuǎn)軸52間隙配合在臺(tái)階筒狀構(gòu)件56的內(nèi)部，但也可以相反，即，使臺(tái)階筒狀構(gòu)件間隙配合在旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部。
圖9是表示變形例的無人搬運(yùn)車10 0的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)15 0的構(gòu)成的概略的剖一見圖。
如圖9所示，變形例的無人搬運(yùn)車100的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)150包括 一端形成有凸多彖部152a并且/人該凸緣部152a向另 一端側(cè)離開規(guī)定距離的位置形成有凸緣部152b的旋轉(zhuǎn)軸152;被安裝固定在該旋轉(zhuǎn)軸152的內(nèi)周的軸承構(gòu)件154;具有能旋轉(zhuǎn)且能軸向移動(dòng)地間隙配合地嵌入到軸承構(gòu)件154中的空心筒部156a、形成在空心筒部156a的 一端部的凸緣部156b的筒狀構(gòu)件156;配置在旋轉(zhuǎn)軸152的凸緣部152b與筒狀構(gòu)件156的凸緣部156b之間并將力作用于使旋轉(zhuǎn)軸152和筒狀構(gòu)件156相互離開的方向的螺旋彈簧160，通過未圖示的螺栓等緊固構(gòu)件將凸緣部152a安裝固定在托架構(gòu)件122的底面124上，并且通過未圖示的螺栓等緊固構(gòu)件將凸緣部156b安裝固定在頂板112上，從而將頂^反112和保持板120連接起來。并且，借助環(huán)構(gòu)件178將升降機(jī)構(gòu)170的桿構(gòu)件176卡合在旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)150的凸緣部152b的下表面上。
由此，在升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，凸輪從
換成前后方向(圖9的上下方向)的水平方向運(yùn)動(dòng)，使桿構(gòu)件176擺動(dòng)，利用桿構(gòu)件176的擺動(dòng)使旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)150的旋轉(zhuǎn)軸152克服螺旋彈簧160的彈簧力而向鉛直上方移動(dòng)。即，將升降用電動(dòng)機(jī)M 3的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成與桿構(gòu)件17 6的杠桿比相應(yīng)的鉛直方向移動(dòng)，借助安裝有旋轉(zhuǎn)軸152的保持板120使驅(qū)動(dòng)單元130從路面離開。這樣的無人搬運(yùn)車IOO也起到與實(shí)施例的無人搬運(yùn)車1同樣的效果，即，能縮減無人搬運(yùn)車本身的高度方向的尺寸，能提高移動(dòng)穩(wěn)定性，能抑制無人搬運(yùn)車高度方向的尺寸增加，也能使驅(qū)動(dòng)單元130沿鉛直向上的方向上升而增大驅(qū)動(dòng)單元130離
20開路面的距離。而且，將擺動(dòng)桿174收容在框架構(gòu)件132內(nèi)，因 此擺動(dòng)桿17 4擺動(dòng)時(shí)也不會(huì)突出到頂板12的上方，能更加抑制高 度方向的尺寸增加。
在實(shí)施例和上述變形例的無人搬運(yùn)車1、 IOO中，螺旋彈簧 60、 160配置在臺(tái)階筒狀構(gòu)件56或旋轉(zhuǎn)軸152的外周面，但螺旋 彈簧60、 160也可以配置在旋轉(zhuǎn)軸52或筒狀構(gòu)件156的內(nèi)周面。
在實(shí)施例和上述變形例的無人4般運(yùn)車1、 IOO中，旋轉(zhuǎn)軸52、 152的一部分被收容在托架構(gòu)件22、 122內(nèi)地通過未圖示的螺栓 等緊固構(gòu)件將旋轉(zhuǎn)軸52、 152安裝固定在托架構(gòu)件22、 122的底 面24、 124上，但旋轉(zhuǎn)軸也可以不凈皮收容在托架構(gòu)件內(nèi)。
圖10是放大表示變形例的無人搬運(yùn)車2 0 0的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu) 250的主要部分的》文大圖。
如圖IO所示，變形例的無人搬運(yùn)車200的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)250包 括旋轉(zhuǎn)軸252，其包括一端側(cè)開口而另一端側(cè)具有底面224的 有底形狀的主體部252a、形成在主體部252a的一端側(cè)端部的外 周面上的凸緣部252b、形成在從凸緣部252b離開另 一端側(cè)規(guī)定 距離的位置的外周面上的凸緣部252c;通過彈性卡環(huán)R被安裝 固定在該旋轉(zhuǎn)軸152的內(nèi)周面的軸承構(gòu)件254;具有能旋轉(zhuǎn)且能 軸向移動(dòng)地間隙配合地嵌入到軸^^構(gòu)件254中的空心筒部256a、 形成在空心筒部256a的 一端部的凸緣部256b的筒狀構(gòu)件256; — 端與空心筒部256a的內(nèi)側(cè)臺(tái)階部256a'抵接、另 一端與旋轉(zhuǎn)軸 252的底面224抵接并且將力作用于使旋轉(zhuǎn)軸252和筒狀構(gòu)件256 相互離開的方向的螺旋彈簧260,通過未圖示的螺栓等緊固構(gòu)件 將凸緣部252c安裝固定在托架構(gòu)件222的底面上，并且通過未圖 示的螺栓等緊固構(gòu)件將凸緣部2 5 6 b安裝固定在頂板212上，從而 將頂板212和保持板220連接起來。并且，借助環(huán)構(gòu)件278將升降 機(jī)構(gòu)270的桿構(gòu)件276卡合在旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)250的凸緣部252b的下
21表面上。
由此，在升降用電動(dòng)機(jī)M3的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，凸輪從 動(dòng)件272旋轉(zhuǎn)，升降桿274將凸輪從動(dòng)件272的旋轉(zhuǎn)方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn) 換成前后方向(圖10的左右方向)的水平方向運(yùn)動(dòng)，使桿構(gòu)件 276擺動(dòng)，利用桿構(gòu)件276的擺動(dòng)使旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)250的旋轉(zhuǎn)軸252 克服螺旋彈簧260的彈簧力而向鉛直上方移動(dòng)。即，將升降用電 動(dòng)機(jī)M3的i走轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成與桿構(gòu)件276的4工桿比相應(yīng)的鉛直方向移 動(dòng)，借助安裝有旋轉(zhuǎn)軸252的保持板220使驅(qū)動(dòng)單元230從路面離開。
這樣的無人搬運(yùn)車200也起到與實(shí)施例的無人搬運(yùn)車1同 樣的效果，即，能縮減無人搬運(yùn)車本身的高度方向的尺寸，能 提高移動(dòng)穩(wěn)定性，能抑制無人搬運(yùn)車高度方向的尺寸增加，也 能使驅(qū)動(dòng)單元230沿鉛直向上的方向上升而增大驅(qū)動(dòng)單元230離 開路面的距離。
在實(shí)施例的無人4般運(yùn)車1中，旋轉(zhuǎn)軸52形成為內(nèi)部形成空 心的空心軸，^旦是;5走轉(zhuǎn)軸52的內(nèi)部也可以不是空心。
以上使用實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)4亍了說明，但本發(fā)
明不限于這樣的實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，當(dāng) 然能以各種方式實(shí)施。
2權(quán)利要求
1.一種無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置，其包括與臺(tái)車側(cè)連接的頂板(12、112、212)、驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)、保持板(20、120、220)和旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、150、250)，該驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)包括左側(cè)車輪，其與相對(duì)于行進(jìn)方向被配置在左側(cè)的左側(cè)車軸連接；右側(cè)車輪，其與相對(duì)于上述行進(jìn)方向被配置在右側(cè)并且與上述左側(cè)車軸同軸配置的右側(cè)車軸連接；能旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述左側(cè)車輪和上述右側(cè)車輪的驅(qū)動(dòng)部件，該保持板(20、120、220)被配置在上述頂板(12、112、212)和上述驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)之間，將該驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)保持成能相對(duì)于行進(jìn)方向擺動(dòng)，該旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、150、250)配置在上述頂板(12、112、212)與上述保持板(20、120、220)之間，能使上述驅(qū)動(dòng)單元圍繞鉛直線(VL)旋轉(zhuǎn)地支承上述驅(qū)動(dòng)單元，且借助上述保持板(20、120、220)沿上述鉛直線(VL)對(duì)上述驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)作用力使上述驅(qū)動(dòng)單元(30、130、230)自上述頂板(12、112、212)離開，上述鉛直線(VL)通過上述行進(jìn)方向的中央線(CL1)與上述左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸的軸線(CL2)的交點(diǎn)，上述行進(jìn)方向的中央線(CL1)通過上述左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸之間的大致中央。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置， 上述旋轉(zhuǎn)軸才幾構(gòu)(50、 150、 250 )構(gòu)成為〗吏上述力作用在上述軸線(CL2)的鉛直下方的位置的機(jī)構(gòu)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所迷的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置， 上述旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、 150、 250 )具有設(shè)于上述保持板(20、 120、 220 )的上方突出部(52、 152、 252 );設(shè)于上述頂 板(12、 112、 212)的下方突出部(56、 156、 256 );被上述上方突出部和/或上述下方突出部引導(dǎo)并進(jìn)行彈性變形而能產(chǎn)生上述力的彈簧構(gòu)件(60、 160、 260 ),上述旋轉(zhuǎn)軸才幾構(gòu)(50、 150、 250 )是如下4幾構(gòu)，通過上述 上方突出部(52、 152、 252 )和上述下方突出部(56、 156、 256 ) 間隙配合，借助上述保持斧反(20、 120、 220 ) Y吏上述驅(qū)動(dòng)單元 (30、 130、 230 )相對(duì)于上述頂板(12、 112、 212)能旋轉(zhuǎn)地 支承該驅(qū)動(dòng)單元，并且能將作為上述力的彈簧力經(jīng)由上述保持 板(20、 120、 220 )作用在上述驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置， 上述保持板(20、 120、 220 )具有沿著上述鉛直線(VL)朝著下方側(cè)凹下地配置的筒狀凹部(22、 122),上述旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、 150、 250 )使上述彈簧力直接或間 接作用在上述筒狀凹部(22、 122)的底面(24、 124)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置， 上述筒狀凹部(22、 122)的底面(24、 124)設(shè)置在上述軸線(CL2)的鉛直下方側(cè)的位置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置， 上述上方突出部(52、 152、 252 )的至少一部分被收容在上述筒狀凹部(22、 122 )內(nèi)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3 ~ 5中任一項(xiàng)所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝 置，其特征在于，上述彈簧構(gòu)件(60、 160、 260 )是通過被配置在上述上方 突出部(52、 152、 252 )和/或上述下方突出部(56、 156、 256 ) 的外周而被該上方突出部和/或該下方突出部引導(dǎo)的螺旋彈 簧。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3 ~ 5中任一項(xiàng)所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝 置，其特征在于，上述上方突出部(52、 152、 252 )和/或上述下方突出部 (56、 156、 256 )的內(nèi)部形成為沿軸向貫穿的空心狀。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征 在于，上述驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )包括作為上述驅(qū)動(dòng)部件 的電動(dòng)才幾(M1、 M2);在該電動(dòng)才幾和驅(qū)動(dòng)控制該電動(dòng)機(jī)的控制 部件之間進(jìn)行電力交換用的電線(Ll、 L2)，上述電線(Ll、 L2)貫穿于上述上方突出部(52、 152、 252 )和/或上述下方突出部(56、 156、 256 )內(nèi)部。
10. —種無人搬運(yùn)車，其包括臺(tái)車主體(2)和驅(qū)動(dòng)裝置 (10),上述驅(qū)動(dòng)裝置(10 )包括頂板(12、 112、 212 )、驅(qū)動(dòng)單元 (30、 130、 230 )、保持板(20、 120、 220 )和旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、 150、 250 )，該頂^反(12、 112、 212)與上述臺(tái)車主體(2)連接， 該驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )包括左側(cè)車輪，其與相對(duì) 于行進(jìn)方向被配置在左側(cè)的左側(cè)車軸連接；右側(cè)車輪，其與相 對(duì)于上述行進(jìn)方向被配置在右側(cè)并且與上述左側(cè)車軸同軸配置 的右側(cè)車軸連接；能旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述左側(cè)車輪和上述右側(cè)車輪的 驅(qū)動(dòng)部件，該保持板(20、 120、 220 )被配置在上述頂一反(12、 112、 212)和上述驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )之間，將該驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )保持成能相對(duì)于行進(jìn)方向擺動(dòng)，該旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(50、 150、 250 )配置在上述頂板(12、 112、 212)與上述保持板(20、 120、 220 )之間，能使上述驅(qū)動(dòng)單元 圍繞鉛直線(VL)旋轉(zhuǎn)地支承上述驅(qū)動(dòng)單元，且借助上述保持 板(20、 120、 220 )沿上述鉛直線(VL)對(duì)上述驅(qū)動(dòng)單元(30、[ 130、 230 )作用力使上述驅(qū)動(dòng)單元(30、 130、 230 )自上述頂 板(12、 112、 212)離開，上述鉛直線(VL)通過上述行進(jìn)方 向的中央線(CL1)與上述左側(cè)車軸和上述右側(cè)車軸的軸線 (CL2 )的交點(diǎn)，上述行進(jìn)方向的中央線(CLl )通過上述左側(cè) 車軸和上述右側(cè)車軸之間的大致中央。
全文摘要
本發(fā)明提供一種無人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)裝置及無人搬運(yùn)車，確保移動(dòng)性能并且更加降低無人搬運(yùn)車本身的高度。利用具有與行進(jìn)方向平行的擺動(dòng)銷將驅(qū)動(dòng)單元擺動(dòng)自如地保持在保持板上，借助配置在左邊車軸和右側(cè)車軸之間的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)將該保持板與臺(tái)車側(cè)的頂板連接起來。即，與能旋轉(zhuǎn)地支承驅(qū)動(dòng)單元并且將彈簧力作用在驅(qū)動(dòng)單元的兩車軸的中央部的旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)無關(guān)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)于行進(jìn)方向的擺動(dòng)。而且，將旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的下表面形成在兩車軸的鉛直下方側(cè)而將旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的大部分收容在框架構(gòu)件內(nèi)。結(jié)果，能使接地負(fù)荷大致均勻，能確保移動(dòng)穩(wěn)定性并且能進(jìn)一步降低無人搬運(yùn)車本身的高度。
文檔編號(hào)B61D15/00GK101683854SQ20091016948
公開日2010年3月31日 申請(qǐng)日期2009年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月26日
發(fā)明者足立龍司 申請(qǐng)人:愛知機(jī)械技術(shù)系統(tǒng)株式會(huì)社