本實(shí)用新型涉及一種物流分揀系統(tǒng)，尤其是一種基于AGV的物流分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

現(xiàn)有的磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，需要在地面上鋪設(shè)封閉的、整條的磁條線路，通過(guò)AGV小車(chē)的磁條傳感器感應(yīng)磁條信號(hào)來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航，這種方式的分揀系統(tǒng)，應(yīng)用在物流分揀行業(yè)是，需要鋪設(shè)的磁條數(shù)量大，增加了系統(tǒng)成本。

在物流分揀行業(yè)，需要將物品分揀到一排分揀口中的一個(gè)，而如申請(qǐng)?zhí)枮椋?01310404275.7，主題名稱(chēng)為：AGV 自行走卸料運(yùn)輸車(chē)的中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)，其公開(kāi)了一種能夠自動(dòng)上料及皮帶卸料的AGV，但是由于皮帶輸送物料的方向與所述AGV的直線行駛方向相同，因此，當(dāng)在多個(gè)并排的分揀口中選擇一個(gè)進(jìn)行卸料時(shí)，需要使皮帶的輸出端與分揀口對(duì)接并使AGV停止行進(jìn)才能卸料，這就會(huì)導(dǎo)致AGV運(yùn)行效率的降低。

另外，由于AGV的車(chē)身長(zhǎng)度大于寬度，因此卸料時(shí)，要使皮帶與分揀口對(duì)接，就必須轉(zhuǎn)向，需要更大的轉(zhuǎn)向空間才能保證正常卸料，對(duì)于AGV的應(yīng)用環(huán)境提出了更高的要求。

并且，上述的皮帶卸料結(jié)構(gòu)只能實(shí)現(xiàn)單方向卸料，無(wú)法進(jìn)行雙向卸料，應(yīng)用范圍受到限制。

最后，由于物流分揀需要有多輛AGV小車(chē)在路線中進(jìn)行行駛，因此線路的規(guī)劃對(duì)于分揀效率有極大的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，提供一種交叉帶分揀AGV。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，包括具有一組上料站的上料區(qū)、具有與每個(gè)上料站匹配的掃碼站的掃碼區(qū)、具有一組分揀口的分揀區(qū)、若干AGV小車(chē)及上位機(jī)系統(tǒng)，每個(gè)所述AGV小車(chē)根據(jù)所述上位機(jī)系統(tǒng)的導(dǎo)航線路在覆蓋所述上料區(qū)、掃碼區(qū)及分揀區(qū)的分揀線路網(wǎng)中進(jìn)行橫向移動(dòng)和縱向移動(dòng)，且每個(gè)AGV小車(chē)在分揀口卸料時(shí)不停止行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述分揀線路網(wǎng)由若干等間隙設(shè)置的橫向通道和縱向通道交織形成，每條橫向通道與縱向通道的交叉點(diǎn)處設(shè)置有十字形的磁條，任意相鄰交叉點(diǎn)處的磁條保持間隙，且每個(gè)磁條的中心點(diǎn)處設(shè)置有RFID標(biāo)簽。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述上料區(qū)的每個(gè)上料站對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)，所有上料站對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)位于同一橫向通道或縱向通道上。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述掃碼區(qū)和所述分揀區(qū)之間還設(shè)置有調(diào)度區(qū)，所述調(diào)度區(qū)覆蓋至少兩條平行且相鄰的橫向通道或縱向通道涵蓋的區(qū)域。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：每個(gè)所述分揀口位于四個(gè)相鄰的且呈四方形分布的交叉點(diǎn)所圍合的區(qū)域中，且所述AGV小車(chē)在所述分揀區(qū)沿單方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述分揀區(qū)和上料區(qū)之間設(shè)置包括一條通道的返回線路。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述AGV小車(chē)為交叉帶分揀AGV ,其包括可移動(dòng)的車(chē)身及交叉帶分揀機(jī)，所述交叉帶分揀機(jī)上的物品輸送方向與所述交叉帶分揀直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直，且所述交叉帶分揀機(jī)中的皮帶的兩端延伸到所述車(chē)身外。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述車(chē)身包括車(chē)架，所述車(chē)架上設(shè)置有雙電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪以及至少兩個(gè)支撐作用的萬(wàn)向輪，兩個(gè)所述電機(jī)均連接所述車(chē)架內(nèi)設(shè)置的控制裝置，所述控制裝置與所述上位機(jī)系統(tǒng)通信且還連接所述車(chē)架上設(shè)置的磁條傳感器和RFID傳感器，所述RFID傳感器到所述車(chē)架前端的距離大于所述磁條傳感器到所述車(chē)架前端的距離且小于所述驅(qū)動(dòng)輪到所述車(chē)架前端的距離。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述交叉帶分揀機(jī)包括支撐架，所述支撐架上設(shè)置有四個(gè)卡槽，所述支撐架通過(guò)四個(gè)所述卡槽架設(shè)在所述車(chē)架上，且兩者螺接，所述支撐架上與車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸垂直的兩端分別設(shè)置有一對(duì)安裝槽，兩對(duì)安裝槽的延伸方向垂直，且其中一對(duì)安裝槽的延伸方向與所述交叉帶分揀機(jī)上的物品輸送方向相同，每對(duì)所述安裝槽中可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有與所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸平行的轉(zhuǎn)輥，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)輥上設(shè)置所述皮帶且兩個(gè)轉(zhuǎn)輥中至少一個(gè)為有動(dòng)力輥，所述有動(dòng)力輥連接所述控制裝置。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述支撐架上還設(shè)置有上料自啟動(dòng)裝置，所述上料自啟動(dòng)裝置包括個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶上表面的激光器以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于皮帶的兩側(cè)且不在所述皮帶的傳動(dòng)方向上，每個(gè)所述激光接收器均連接控制裝置且能接收2個(gè)所述激光器發(fā)出的激光。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精巧，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)對(duì)各區(qū)域的合理設(shè)置、導(dǎo)航線路的布局以及使皮帶輸送方向與AGV直線運(yùn)行時(shí)的行進(jìn)方向垂直，因此當(dāng)在一排分揀口中選擇一個(gè)進(jìn)行卸料時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)不停止行進(jìn)，同時(shí)將皮帶上的貨物輸送到分揀口，從而能夠提高分揀效率，并且由于皮帶延伸到車(chē)身外，所以在向分揀口傳送物品時(shí)，能夠防止AGV的其他部分與分揀口之間產(chǎn)生碰撞，保證運(yùn)行的安全性和穩(wěn)定性，同時(shí)也便于與其他傳送機(jī)構(gòu)配接。

由于設(shè)置了調(diào)度區(qū)，因此AGV在分揀區(qū)的行進(jìn)方向都是相同的，有利于提高分揀效率。

由于磁條間隙設(shè)置，因此相對(duì)于完整布設(shè)的磁條線路，能夠節(jié)約磁條布設(shè)的成本，并且線路布設(shè)更加靈活、自由。

本實(shí)用新型中的AGV小車(chē)結(jié)構(gòu)，也使得交叉帶分揀AGV能夠進(jìn)行雙向卸料，從而提高了卸料的靈活性和便利性，并且在分揀口安排時(shí)，只要使兩排分揀口的間距（巷道）的寬度大于AGV的寬度即可，空間要求更小。

通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)輥在一對(duì)與水平面平行的安裝槽中的位置，可以根據(jù)需要調(diào)整皮帶的松緊度以及調(diào)整皮帶的長(zhǎng)度，從而調(diào)整輸送幅面的尺寸，適用性更強(qiáng)。

采用激光器和激光接收器配合來(lái)識(shí)別是否上料，能夠?qū)崿F(xiàn)上料后的AGV自啟動(dòng)，進(jìn)一步提高分揀效率。

附圖說(shuō)明

圖1 是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A區(qū)域的放大圖；

圖3是AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是AGV小車(chē)隱去皮帶的俯視圖；

圖5是AGV小車(chē)的后視圖；

圖6是本實(shí)用新型通信結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的目的、優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，將通過(guò)下面優(yōu)選實(shí)施例的非限制性說(shuō)明進(jìn)行圖示和解釋。這些實(shí)施例僅是應(yīng)用本實(shí)用新型技術(shù)方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型揭示了基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，如附圖1所示，包括上料區(qū)1、掃碼區(qū)2、分揀區(qū)3、若干AGV小車(chē)4及上位機(jī)系統(tǒng)5，每個(gè)所述AGV小車(chē)4與所述上位機(jī)系統(tǒng)5通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，且根據(jù)所述上位機(jī)系統(tǒng)5的導(dǎo)航線路在覆蓋所述上料區(qū)1、掃碼區(qū)2及分揀區(qū)3的分揀線路網(wǎng)6中進(jìn)行橫向移動(dòng)和縱向移動(dòng)，且每個(gè)AGV小車(chē)4在分揀區(qū)3卸料時(shí)不停車(chē)。

具體來(lái)說(shuō)，如附圖1、附圖2所示，所述分揀線路網(wǎng)6由若干等間隙設(shè)置的橫向通道61和縱向通道62交織形成，且相鄰橫向通道61的間隙和相鄰縱向通道62的間隙相同，每條橫向通道61與縱向通道62的交叉點(diǎn)63處設(shè)置有十字形的磁條7，任意相鄰交叉點(diǎn)63處的磁條7保持間隙，所述間隙可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置，優(yōu)選所述間隙略大于所述AGV小車(chē)4的車(chē)長(zhǎng)，從而在AGV小車(chē)運(yùn)行時(shí)，能夠及時(shí)進(jìn)行方向的校正，保證運(yùn)行的穩(wěn)定性；同時(shí)，為了確定AGV小車(chē)在分揀線路網(wǎng)6中的位置，每個(gè)磁條7的中心點(diǎn)處設(shè)置有RFID標(biāo)簽8。

所述上料區(qū)1包括一組上料站11，所述上料站11的數(shù)量及位置可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，本實(shí)施例中優(yōu)選每個(gè)所述上料站11對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)63，所有上料站11對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63位于同一橫向通道61或縱向通道62上，以附圖1為例，所有上料站11對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63位于同一橫向通道61上。

所述掃碼區(qū)2位于所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3之間，且所述掃碼區(qū)2包括一組掃碼站21，所述掃碼站21用于獲取所述AGV小車(chē)4的編碼信息以及其上的待分揀物的條碼或其他信息，從而確定該待分件物所在的AGV小車(chē)4的導(dǎo)航線路及對(duì)應(yīng)的分揀口31，如附圖6所示，每個(gè)掃碼站21中的掃碼裝置與所述上位機(jī)系統(tǒng)5連接通信，每個(gè)掃碼站21與所述上料區(qū)1中的一個(gè)上料站11對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述掃碼站21同樣對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)63，所有掃碼站21對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63同樣位于同一橫向通道61或縱向通道62上，以附圖1為例，它們?cè)谕粰M向通道上；并且一個(gè)掃碼站21對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63與和所述掃碼站21匹配的上料站11所對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63處于同一縱向通道62上。

所述分揀區(qū)3包括一組分揀口31，所述分揀口31的數(shù)量可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，本實(shí)施例中優(yōu)選設(shè)置為多排分揀口，每個(gè)所述分揀口31位于四個(gè)相鄰的且呈四方形分布的交叉點(diǎn)63所圍合的區(qū)域中，且每排分揀口與所述橫向通道61平行，每個(gè)分揀口31對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)處的RFID標(biāo)簽，從而便于所述AGV小車(chē)4確定分揀口31的位置。

所述分揀區(qū)3和上料區(qū)1之間設(shè)置一條返回線路10，以附圖1為例，所述返回線路10包括一條延伸到所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3外的縱向通道，所述縱向通道可以是一條完整的磁條，也可以是與橫向通道交叉點(diǎn)處設(shè)置的間隙磁條，所述縱向通道的兩端分別設(shè)置有RFID標(biāo)簽且分別連接一橫向通道61，所述橫向通道61與所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3的縱向通道交織在一起，此時(shí)，所有的AGV小車(chē)4通過(guò)所述返回線路10從所述分揀區(qū)3返回到對(duì)應(yīng)的上料站11。

進(jìn)一步，在多個(gè)AGV小車(chē)分揀時(shí)，當(dāng)AGV小車(chē)上的待分揀物對(duì)應(yīng)的上料口11和分揀口31不在同一橫向通道61或縱向通道62上時(shí)，AGV小車(chē)4在所述分揀區(qū)3行進(jìn)時(shí)，會(huì)沿橫向通道61和縱向通道62行進(jìn)，當(dāng)多個(gè)AGV小車(chē)4需要在同一橫向通道或縱向通道行進(jìn)時(shí)，就會(huì)存在一定的干涉，這就對(duì)系統(tǒng)的整體分揀效率產(chǎn)生一定的影響。

為了避免多輛AGV小車(chē)4在分揀區(qū)3行進(jìn)時(shí)的干擾，如附圖1所示，所述基于AGV的物流分揀系統(tǒng)進(jìn)一步包括調(diào)度區(qū)9，所述調(diào)度區(qū)9位于所述掃碼區(qū)2和所述分揀區(qū)3之間，所述調(diào)度區(qū)9覆蓋至少兩條平行且相鄰的橫向通道61或縱向通道62涵蓋的區(qū)域，以附圖1為例，所述調(diào)度區(qū)9覆蓋3條橫向通道61以及位于3條橫向通道61之間的縱向通道62，此時(shí)，所述AGV小車(chē)4在調(diào)度區(qū)9內(nèi)可以沿橫向通道61和縱向通道62行駛，即可以在所述調(diào)度區(qū)9時(shí)，使所述AGV小車(chē)4移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的分揀口91所在的縱向通道62上，對(duì)應(yīng)的，所述AGV小車(chē)4即可在所述分揀區(qū)3沿單方向行進(jìn)，即所述AGV小車(chē)4在分揀區(qū)3可以沿縱向通道62。

同時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)不停止行進(jìn)下料，所述AGV小車(chē)優(yōu)選為交叉帶分揀AGV ,如附圖3所示，包括可移動(dòng)的車(chē)身41及交叉帶分揀機(jī)42，所述車(chē)身41包括車(chē)架411，如附圖3-附圖4所示，所述車(chē)架411包括圍合成框體的后壁417、兩個(gè)平行的側(cè)壁418和弧形的前壁419，所述車(chē)架411內(nèi)設(shè)置有電池安裝槽4110及電機(jī)支撐架，所述電池安裝槽4100位于所述車(chē)架411的尾部，其內(nèi)安裝有用于為整個(gè)交叉帶分揀AGV供電的電源（圖中未示出），所述電機(jī)支撐架上設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)412，兩個(gè)電機(jī)412的輸出軸共軸且背向設(shè)置，兩個(gè)所述電機(jī)412還連接所述車(chē)架411內(nèi)設(shè)置的控制裝置4110以及分別連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪413并差速驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪413轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪413共軸且該軸與所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸X垂直；所述車(chē)架411上還設(shè)置至少兩個(gè)支撐作用的萬(wàn)向輪414，優(yōu)選為兩個(gè)，且它們與車(chē)架411連接點(diǎn)的連線與所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸X平行。

如附圖3、附圖4以及附圖6所示，所述車(chē)架411上還設(shè)置有傳感器安裝架，所述傳感器安裝架固定在所述電機(jī)支撐架上，其至少包括第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板和第二安裝板呈L形，且所述第一安裝板上設(shè)置有磁條傳感器415，所述第二安裝板上設(shè)置有RFID傳感器416，所述磁條傳感器415和RFID傳感器416均被所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸X均分，所述磁條傳感器415和RFID傳感器416的感應(yīng)區(qū)均朝向地面且均與所述控制裝置4110連接，所述控制裝置4110與所述上位機(jī)系統(tǒng)5通過(guò)無(wú)線模塊進(jìn)行通信，同時(shí)它們到所述車(chē)架411前端的距離小于所述驅(qū)動(dòng)輪413到所述車(chē)架411前端的距離，并且，所述磁條傳感器415到所述車(chē)架411前端的距離小于所述RFID傳感器416到所述車(chē)架411前端的距離。

所述車(chē)架411上進(jìn)一步可拆卸地安裝所述交叉帶分揀機(jī)42，具體來(lái)說(shuō)，如附圖5所示，所述交叉帶分揀機(jī)42包括支撐架423，所述支撐架423上設(shè)置有四個(gè)呈矩形分布的卡槽4231，所述卡槽4231的延伸方向與水平面410垂直，所述支撐架423通過(guò)四個(gè)所述卡槽4231架設(shè)在所述車(chē)架411的兩個(gè)平行的側(cè)壁418上，且所述支撐架423與兩個(gè)所述側(cè)壁418螺接在一起。

如附圖5所示，所述支撐架423上與所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸X垂直的兩端分別設(shè)置有一對(duì)安裝槽424，兩對(duì)所述安裝槽424的延伸方向相互垂直，即一對(duì)安裝槽424的延伸方向與水平面410垂直，另一對(duì)安裝槽424的延伸方向與分揀機(jī)42輸送物品的方向相同，兩對(duì)所述安裝槽424均高于所述卡槽4231，且它們的槽口均位于所述車(chē)架411外。

每對(duì)所述安裝槽424中可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有一根與所述車(chē)身對(duì)稱(chēng)軸X平行的轉(zhuǎn)輥422，兩根轉(zhuǎn)輥422的至少部分輥體位于所述側(cè)壁418外側(cè)，兩根轉(zhuǎn)輥422中至少一個(gè)為有動(dòng)力輥（自身包括驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的輥筒），所述有動(dòng)力輥連接所述控制裝置4110，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)輥422上安裝有一圈皮帶421，通過(guò)所述有動(dòng)力輥驅(qū)動(dòng)所述皮帶421轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，所述皮帶421的輸送方向（皮帶上物品的運(yùn)動(dòng)方向）與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直，且所述皮帶421的兩端（即所述皮帶21在兩個(gè)轉(zhuǎn)輥22處的轉(zhuǎn)彎點(diǎn)）延伸到所述車(chē)身41外。

如附圖4所示，所述支撐架423上位于兩個(gè)轉(zhuǎn)輥422之間還設(shè)置有用于在皮帶421承重時(shí)支撐皮帶421的支撐板427，所述支撐板427的上表面上開(kāi)設(shè)有若干通孔，從而實(shí)現(xiàn)輕量化。

更進(jìn)一步，如附圖3-附圖6所示，所述支撐架23上還設(shè)置有上料自啟動(dòng)裝置，所述上料自啟動(dòng)裝置包括至少一個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶421上表面的激光器425以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器426，所述激光器425和激光接收器426位于所述皮帶421的兩側(cè)且不在所述皮帶421的輸送方向上，所述激光器425優(yōu)選為2個(gè)且間隙設(shè)置，每個(gè)激光器425發(fā)出的激光的覆蓋角度不大于90°，所述覆蓋角度是指與水平面平行的激光由激光發(fā)出點(diǎn)向外擴(kuò)散的角度，并且，所述激光距離所述皮帶421上表面的高度可以根據(jù)實(shí)際分揀要求進(jìn)行設(shè)置，所述激光接收器426為4個(gè)且并排設(shè)置，每個(gè)所述激光接收器426均能接收2個(gè)所述激光器425發(fā)出的激光且均連接所述控制裝置4110。

工作時(shí)，當(dāng)所述交叉帶分揀AGV上沒(méi)有物品時(shí)，所述激光器425發(fā)射的激光被所述激光接收器426接收，交叉帶分揀AGV在對(duì)應(yīng)分揀口11所在的交叉點(diǎn)處等待不啟動(dòng)，當(dāng)有物品放置到所述皮帶421上并且使至少一個(gè)激光接收器426無(wú)法接收到激光時(shí)，所述控制裝置4110控制兩個(gè)所述電機(jī)12啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1轉(zhuǎn)動(dòng), 所述交叉帶分揀AGV行進(jìn),所述交叉帶分揀AGV上的所述磁條傳感器415及RFID傳感器416實(shí)時(shí)接收磁條信號(hào)和RFID標(biāo)簽信號(hào)，在檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的掃碼站21處的RFID標(biāo)簽8時(shí)，所述AGV停止，所述掃碼站掃描得到的所述AGV小車(chē)4的編號(hào)信息及該AGV小車(chē)4上的物品編號(hào)等信息并傳送給所述上位機(jī)系統(tǒng)5，所述上位機(jī)系統(tǒng)5確定該物品的分揀口31，確定該物品對(duì)應(yīng)AGV的導(dǎo)航線路并發(fā)送給所述控制裝置4110，所述控制裝置4110根據(jù)所述磁條傳感器415及RFID傳感器416的信號(hào)，確定所述交叉帶分揀AGV是否偏離軌道及其當(dāng)前位置，從而調(diào)整電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，并根據(jù)設(shè)定的導(dǎo)航線路，控制所述交叉帶分揀AGV行進(jìn)到指定的分揀口31，所述控制裝置4110不停止兩個(gè)所述電機(jī)并啟動(dòng)所述有動(dòng)力輥帶動(dòng)皮帶421將其上的物品輸送到分揀口31，完成卸料后，所述控制裝置4110根據(jù)設(shè)定路線控制所述交叉帶分揀AGV沿所述返回線路10回到上料區(qū)1。

本實(shí)用新型尚有多種實(shí)施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。