車輛自動停車控制裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種車輛自動停車控制裝置及方法，在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒退停車時可在根據(jù)車輛的傾斜度識別的停車空間更加有效、安全地停車。所述控制裝置包括：檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的停車空間識別部；利用車輛傾斜度以及通過對車輛前行加速度和車速進行比較的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的傾斜角計算部；基于所述計算的路面傾斜角和所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計算部；以及為沿著所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實施轉(zhuǎn)向控制的控制部。本發(fā)明通過三個轉(zhuǎn)彎路徑使倒退直角停車變得簡單而縮減停車時間，使倒退直角停車路徑變得簡單而縮減停車時間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負荷。
【專利說明】
車輛自動停車控制裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車輛自動停車控制裝置及方法。具體是，在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒退停車時，測定車輛的傾斜度并在根據(jù)測定的傾斜度識別的停車空間可更加有效、安全地停車的車輛自動停車控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛已成為現(xiàn)代人的必需品，新車也不斷推出，進而發(fā)生交通堵塞、停車難等各種社會問題。
[0003]尤其停車問題比較嚴重，在有限區(qū)域、城市和國家因汽車數(shù)量不斷增加導(dǎo)致停車空間日益減少，而且為解決所述停車空間不足的問題，劃停車位線供一輛汽車停泊的停車位劃線區(qū)域變得越來越狹小。
[0004]在沒有劃分停車位的停車空間有幾輛車同時停車時，必然會使車輛之間的間隔變窄，而且駕駛者用肉眼確認周邊的障礙物并親自駕車找尋停車空間停車，或者在狹窄停車空間出車都變得較難。
[0005]如今推出了一種在車輛上裝載自動停車系統(tǒng)并利用自動停車系統(tǒng)查看拍攝車輛周邊狀況的圖像等而自動停車的技術(shù)。
[0006]根據(jù)這種自動停車系統(tǒng)，駕駛者利用車輛后方裝配的攝像頭將車輛在停車空間直角停車或平行停車時可以使車輛自動轉(zhuǎn)向而輔助停車或者在車輛側(cè)面裝配距離傳感器，用距離傳感器檢測周邊障礙物而輔助平行停車。
[0007]但，所述的普通自動停車系統(tǒng)是在自動停車過程中只是檢測障礙物發(fā)出警報或者提示駕駛者有碰撞障礙物的危險，不能生成可以避開停車空間障礙物的準確路徑，導(dǎo)致駕駛者只能用肉眼或通過其它裝備查看可避開障礙物的路徑或者駕駛者親自駕駛避開障礙物而給駕駛者造成不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)問題
為解決上述傳統(tǒng)技術(shù)上存在的問題，本發(fā)明提供一種在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒車時測定車輛的傾斜度并在根據(jù)測定的傾斜度識別的停車空間可更加有效、安全地停車的車輛自動停車控制裝置及方法。
[0009]技術(shù)方案
本發(fā)明提供的一種車輛自動停車控制裝置，包括:檢測車輛側(cè)方的障礙物而識別停車空間的停車空間識別部；利用車輛傾斜度以及通過對車輛前行加速度和車速進行比較的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的傾斜角計算部；基于所述計算的路面傾斜角和所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計算部；以及為沿著所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實施轉(zhuǎn)向控制的控制部。
[0010]所述停車空間識別部是，檢測位于所述車輛一側(cè)面的所述障礙物，測定所述停車空間的寬度和長度，測定所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置，進而識別停車空間。
[0011]所述停車路徑計算部是，根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑；根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑；根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0012]所述停車路徑計算部是，計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和停車開始位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑；計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑；計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，然后將所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角實施校正而計算最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0013]所述控制部是，將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式輸出在輸出裝置上。
[0014]本發(fā)明還提供一種車輛自動停車控制方法，其實施階段包括:檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的階段；利用車輛的傾斜度以及對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的階段；基于所述計算的路面傾斜角和所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及根據(jù)所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。
[0015]所述停車空間的識別階段包括:檢測所述障礙物而測定所述停車空間的寬度和長度的階段；以及測定對所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置的階段。
[0016]計算所述轉(zhuǎn)彎路徑的階段包括:根據(jù)所述計算的路面傾斜角計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段；根據(jù)所述計算的路面傾斜角計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及根據(jù)所述計算的路面傾斜角計算滿足所述車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。
[0017]實施所述轉(zhuǎn)向控制的階段包括；所述車輛沿著所述第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的階段；沿著所述第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及沿著所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再從所述第三停止位置開始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。
[0018]所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0019]還包括:所述倒退直角停車時將根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式在輸出裝置上輸出的階段。
[0020]根據(jù)本發(fā)明還提供一種車輛自動停車控制方法，其實施階段包括:檢測車輛側(cè)面障礙物而識別停車空間的階段；利用車輛傾斜度以及對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的階段；基于所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，然后將計算的轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)所述計算的路面傾斜角實施校正而計算斜坡道上倒退停車所需最終轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及沿著所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。
[0021]所述轉(zhuǎn)彎路徑計算階段包括:計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段；計算可滿足所述車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及計算可滿足所述車輛沿著所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。
[0022]所述轉(zhuǎn)向控制的實施階段包括:所述車輛沿著所述校正的第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置開始以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的倒退轉(zhuǎn)彎階段；沿著所述校正的第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及沿著所述校正的第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再從所述第三停止位置開始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。
[0023]還包括:將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式在輸出裝置上輸出的階段。
[0024]所述停車空間的識別階段包括:檢測所述障礙物而測定所述停車空間的寬度和長度的階段；以及測定對所述障礙物的第一拐角和第二拐角的位置的階段。
[0025]所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0026]根據(jù)本發(fā)明還提供一種車輛自動停車裝置，包括:檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的停車空間識別部；利用車輛傾斜度以及對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的傾斜角計算部；基于所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)所述路面傾斜角校正所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑而校正最終倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計算部；以及根據(jù)所述校正的順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的控制部。
[0027]所述停車路徑計算部是，計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑，計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑，并計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角實施校正而計算最終的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0028]所述控制部是，將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式輸出在輸出裝置上。
[0029]本發(fā)明具有的優(yōu)點在于:
本發(fā)明的有益效果在于，通過三個轉(zhuǎn)彎路徑使倒退直角停車變得簡單而縮減停車時間，使倒退直角停車路徑變得簡單而縮減停車時間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負荷。
[0030]根據(jù)本發(fā)明，中間即使發(fā)生路徑上的誤差，但只要使起點和轉(zhuǎn)彎起點的X坐標條件相符，即可避免發(fā)生與障礙物的碰撞而實現(xiàn)安全停車。
[0031]根據(jù)本發(fā)明，可以生成符合停車空間的停車路徑，為倒退直角停車實施轉(zhuǎn)向控制而在狹窄空間也方便停車。
[0032]根據(jù)本發(fā)明，考慮因路面傾斜角發(fā)生的車輛滑坡現(xiàn)象準確計算轉(zhuǎn)彎路徑并實施停車而在沿著路面的傾斜角停車時防止與障礙物發(fā)生碰撞。在倒退停車中即使發(fā)生誤差，但只要使停車起點、轉(zhuǎn)彎起點的X坐標條件相符，即可避免發(fā)生碰撞，且實現(xiàn)安全停車。
[0033]車輛在斜坡道上即使發(fā)生被滑坡和傾斜的現(xiàn)象，但根據(jù)傾斜角計算轉(zhuǎn)彎路徑并實施轉(zhuǎn)向而縮減停車時間。
【附圖說明】
[0034]圖1是說明本發(fā)明一個實施例的車輛自動停車控制裝置結(jié)構(gòu)的框圖；
圖2是說明本發(fā)明一個實施例的車輛自動停車控制方法的流程圖；
圖3是說明本發(fā)明一個實施例的實施車輛自動停車控制時對停車空間識別方式的示意圖；
圖4至圖7是說明本發(fā)明一個實施例的實施車輛自動停車控制時計算停車所需轉(zhuǎn)彎路徑的方式的示意圖。
[0035]圖中:
100:障礙物檢測部；110:停車空間識別部；
120:傾斜角計算部；130:停車路徑計算部；
140:控制部；150:轉(zhuǎn)向裝置；
160:輸出裝置。
【具體實施方式】
[0036]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。說明書中的同一個附圖符號指同一個構(gòu)件。
[0037]說明本發(fā)明的實施例時，若對有關(guān)的公知功能或者結(jié)構(gòu)的具體說明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說明。下述用語是根據(jù)本發(fā)明中的功能進行定義，與使用者、運用者的意圖或使用慣例有些差異，因此須以本說明書的整體內(nèi)容為基礎(chǔ)對這些用語進行定義。
[0038]下面結(jié)合【附圖說明】本發(fā)明的車輛自動停車控制裝置及其方法。
[0039]圖1是說明本發(fā)明一個實施例提供的車輛自動停車控制裝置結(jié)構(gòu)的框圖，圖2是說明本發(fā)明一個實施例提供的車輛自動停車控制方法的流程圖，圖3是說明本發(fā)明一個實施例提供的實施車輛自動停車控制時對停車空間識別方式的示意圖，圖4至圖7是說明本發(fā)明一個實施例提供的實施車輛自動停車控制時計算停車所需轉(zhuǎn)彎路徑的方式的示意圖。
[0040]如圖1所示，本發(fā)明一個實施列提供的車輛自動停車控制裝置包括障礙物檢測部100、停車空間識別部110、傾斜角計算部120、停車路徑計算部130、控制部140、轉(zhuǎn)向裝置150和輸出裝置160。
[0041]障礙物檢測部100是裝配在車輛上測定與障礙物之間的距離而發(fā)出與距離相應(yīng)的電信號的檢測裝置，可以用超聲波傳感器等實現(xiàn)。
[0042]停車空間識別部110是由障礙物檢測部100檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間。
[0043]停車空間識別部110如圖3所示，利用與由障礙物檢測部100檢測到的位于車輛一側(cè)面的障礙物之間的距離測定停車空間的寬度(W)和長度(L)，測定對障礙物的第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(X，y)而識別停車空間。
[0044]傾斜角計算部120是雖然于附圖上沒有圖示，但計算通過三軸加速度傳感器檢測的車輛傾斜度數(shù)據(jù)以及對發(fā)動機加速度和速度進行比較就是對發(fā)動機扭矩值和車速進行比較計算車輛是否滑坡而計算爬坡傾斜角。
[0045]停車路徑計算部130如圖4所示，基于由停車空間識別部110計算的停車空間的寬度(W)和長度(L)以及被識別的停車空間第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置計算包括第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑以及第三轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑。
[0046]此時停車路徑計算部130在計算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑時分別計算各轉(zhuǎn)彎路徑的車輛開始停車位置(PO)、停止位置(P1，P2，P3)和停車結(jié)束位置(Pe)0
[0047]下面詳述倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)彎路徑計算。
[0048]首先，如圖5所示，停車路徑計算部130根據(jù)由所述傾斜角計算部120計算的傾斜角計算車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0049]然后如圖6所示，由停車路徑計算部130根據(jù)由所述傾斜角計算部120計算的爬坡傾斜角計算車輛從所述計算的第一停止位置(Pl)開始前行轉(zhuǎn)彎時可滿足后輪中心線的一側(cè)端和第二拐角(C2)的y軸相遇條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計算出第二轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，車輛在后輪中心線的一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸的相遇地點停止時，車輛在第三轉(zhuǎn)彎路徑上不會發(fā)生與第二拐角(C2)發(fā)生碰撞的危險。
[0050]然后，如圖7所示，所述停車路徑計算部130根據(jù)由所述傾斜角計算部120計算的爬坡傾斜角計算所述第二轉(zhuǎn)彎路徑時計算車輛從第二停止位置(P2)開始倒車轉(zhuǎn)彎時可滿足車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)。
[0051]并計算可滿足停車空間長度(L)的停車結(jié)束位置(Pe)而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎之和為90度。
[0052]上述的停車路徑計算部130為停車而計算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑時，將利用由傾斜角計算部120計算的爬坡傾斜角信息實施計算作為實施例進行了說明。
[0053]但作為其它實施例，可以不管路面的傾斜角，先計算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后，利用由所述傾斜角計算部120計算的爬坡(路面)傾斜角信息并根據(jù)爬坡傾斜度校正所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計算斜坡道上倒退停車所需的最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0054]具體是，首先如圖5所示，由所述停車路徑計算部130計算滿足車輛轉(zhuǎn)向最大時可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0055]然后如圖3所示，由所述停車路徑計算部130計算車輛從所述計算的第一停止位置(Pl)開始向前轉(zhuǎn)彎時可滿足后輪中心線的一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，車輛在后輪中心線的一側(cè)端和與第二拐角(C2)的y軸相遇地點停止時車輛在第三轉(zhuǎn)彎路徑上不會發(fā)生碰撞第二拐角(C2)的危險。
[0056]然后，如圖7所示，所述停車路徑計算部130計算車輛從計算所述第二轉(zhuǎn)彎路徑時計算的第二停止位置(P2)開始倒退轉(zhuǎn)彎時可滿足車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，計算滿足停車空間長度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0057]對于如上所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)由所述傾斜角計算部120計算的爬坡傾斜角即車輛滑坡程度分別實施校正而計算倒退直角停車所需的最終一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0058]控制部140根據(jù)所述各個實施例沿著由停車路徑計算部130計算的第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑向轉(zhuǎn)向裝置150提供轉(zhuǎn)向控制裝置而實施轉(zhuǎn)向控制。
[0059]具體是，控制部140首先根據(jù)車輛從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎至第一停止位置(Pl)的第一轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0060]然后根據(jù)由第一停止位置(P)以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎至第二停止位置(P2)的第二轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0061]并根據(jù)由第二停止位置(P2)以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)倒退轉(zhuǎn)彎至第三停止位置(P3)并由第三停止位置(P3)倒退至停車結(jié)束位置(Pe)的第三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0062]如上所述，控制部140基于第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向裝置150而實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制。
[0063]另一方面，控制部140可以在輸出裝置160上顯示在傾斜路面上實施倒退停車，可以控制顯示為安全倒退停車而實施倒退停車的應(yīng)急燈亮燈。而且可以控制輸出裝置160輸出顯示斜坡道行進條件的文字或嘟嘟聲。輸出裝置16可以包括顯示裝置、音頻輸出部、應(yīng)急燈。
[0064]下面對與如上所述組成的本發(fā)明的車輛自動停車控制裝置的運行相應(yīng)的本發(fā)明一個實施例的車輛自動停車控制方法分階段進行說明。
[0065]首先，根據(jù)圖2，車輛前行時檢測與位于車輛側(cè)方的障礙物之間的距離而識別停車空間(步驟S210)。
[0066]就是說，停車空間的識別是檢測與障礙物的距離而測定停車空間的寬度(W)和長度(L)，測定對障礙物的第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)而識別停車空間。此夕卜，可以利用超聲波傳感器等作為被裝配在車輛上測定與障礙物之間的距離并發(fā)生與距離相應(yīng)的電信號的檢測裝置，用于所述障礙物的檢測。
[0067]并根據(jù)通過車輛上安裝的三軸加速度傳感器檢測的車輛傾斜度數(shù)據(jù)，以及對發(fā)動機加速和速度進行比較就是對發(fā)動機扭矩值和車速進行比較計算車輛滑坡與否而計算爬坡傾斜角(步驟S220)。
[0068]然后，基于在所述S220階段計算的爬坡傾斜角、在所述S210階段計算的停車空間的寬度(W)和長度(L)以及第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)計算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S230，S240, S250)。
[0069]將所述S230、S240、S250階段進一步詳述就是如圖5所示，根據(jù)所述S220階段計算的爬坡傾斜角計算滿足車輛轉(zhuǎn)向最大時可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S230)。
[0070]然后如圖6所示，根據(jù)在所述S220階段計算的爬坡傾斜角計算車輛從所述計算的第一停止位置(Pl)開始前行轉(zhuǎn)彎時可滿足后輪中心線一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S240)。
[0071]而且如圖7所示，根據(jù)在所述S220階段計算的爬坡傾斜角計算車輛從第二停止位置(P2)開始倒車轉(zhuǎn)彎時可滿足車輛沿停車空間中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，并計算可滿足停車空間長度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S250)。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0072]按如上所述計算的第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑以及第三轉(zhuǎn)彎路徑順序?qū)嵤┺D(zhuǎn)向控制(步驟S260)。就是說，基于從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎至第一停止位置(Pl)的第一轉(zhuǎn)彎路徑實施轉(zhuǎn)向控制。
[0073]按照第一轉(zhuǎn)彎路徑實施轉(zhuǎn)向控制以后，基于從第一停止位置(Pl)開始以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎至第二停止位置(P2)的第二轉(zhuǎn)彎路徑實施轉(zhuǎn)向控制。
[0074]根據(jù)第二轉(zhuǎn)彎路徑實施轉(zhuǎn)向控制以后，基于從第二停止位置(P2 )開始以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3 )倒退轉(zhuǎn)彎至第三停止位置(P3)，再從第三停止位置(P3)開始倒退至停車結(jié)束位置(Pe)的第三轉(zhuǎn)彎路徑實施轉(zhuǎn)向控制。
[0075]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在第三轉(zhuǎn)彎路徑只要滿足轉(zhuǎn)彎起點即第二停止位置(P2)的X坐標條件即可，中間即使發(fā)生路徑上的誤差，也可以無碰撞地實施停車。
[0076]另外，如上所述，在斜坡道上實施倒退直角停車時，可以用輸出裝置上顯示在傾斜路面上實施倒車，可以控制表示為安全倒退停車而實施倒退停車的應(yīng)急燈亮燈，還可以實施控制使表示斜坡道上行進條件的文字和嘟嘟音輸出。輸出裝置包括顯示裝置、音頻輸出部、應(yīng)急燈。
[0077]在所述實施例中的S230階段為倒退直角停車而計算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑時，利用在S220階段計算的爬坡傾斜角信息計算作為實施例進行了說明。
[0078]但作為第二實施例，可以不管傾斜角，而是先計算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后利用在所述S220階段計算的爬坡傾斜角信息并根據(jù)爬坡傾斜度校正已計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計算出斜坡道上倒退停車所需的最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0079]具體說明就是，首先如所述S210階段識別停車空間以后，根據(jù)通過車輛上安裝的三軸加速度傳感器檢測的車輛傾斜度數(shù)據(jù)，以及對發(fā)動機加速度和速度進行比較即對發(fā)動機扭矩值和車速進行比較計算車輛滑坡與否而計算爬坡傾斜角。
[0080]然后，基于所述計算的停車空間的寬度(W)和長度(L)以及第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)，不管爬坡的傾斜角，只計算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0081]就是說計算如圖5所示車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，并計算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0082]然后計算如圖6所示車輛從所述計算的第一停止位置(Pl)前行轉(zhuǎn)彎時可滿足后輪中心線的一側(cè)端和第二拐角(C2)的y軸相遇條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑。
[0083]并計算如圖7所示車輛從第二停止位置(P2)開始倒退轉(zhuǎn)彎時沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，并計算滿足停車空間長度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0084]如上所述，計算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)在所述S220階段計算的爬坡傾斜角分別實施校正，即根據(jù)爬坡的滑坡程度校正第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計算最終倒退直角停車所需的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0085]如上所述沿著根據(jù)傾斜角最終計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑順次控制轉(zhuǎn)向裝置而實施倒退停車。
[0086]下面根據(jù)上述兩個實施例，對為倒退直角停車而沿著所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向裝置的動作進行歸納。首先，為車輛的倒退直角停車從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎(第一轉(zhuǎn)彎路徑)至第一停止位置(P1)。
[0087]然后從第一停止位置(Pl)開始以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎(第二轉(zhuǎn)彎路徑)至第二停止位置(P2)。
[0088]然后，從第二停止位置(P2)開始以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)重新倒退轉(zhuǎn)彎(第三轉(zhuǎn)彎路徑)至第三停止位置(P3)，再從第三停止位置(P3)開始倒退至停車結(jié)束位置(Pe)而完成停車。
[0089]根據(jù)本發(fā)明，為倒退直角停車通過三個轉(zhuǎn)彎路徑使之變得簡單而縮減停車時間，使倒退直角停車所需的路徑變得簡單而縮減停車時間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負荷。
[0090]本發(fā)明即使在中間發(fā)生路徑誤差，但只要起點和第二轉(zhuǎn)彎起點的X坐標條件相符，即可避免與障礙物的碰撞而實施安全停車。
[0091]本發(fā)明是生成符合停車空間的停車路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制，因此在狹窄空間也可以實現(xiàn)停車而帶給用戶更多便利。
[0092]而且準確計算根據(jù)路面傾斜角考慮車輛滑坡現(xiàn)象的轉(zhuǎn)彎路徑實施停車，進而在沿著路面的傾斜角停車時可防止與障礙物發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。
[0093]以上實施例和附圖僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所述的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例所述技術(shù)方案的范圍。本發(fā)明的保護范圍應(yīng)根據(jù)下述的權(quán)利要求范圍進行解釋，而且在其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)方案應(yīng)都屬于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
【主權(quán)項】
1.一種車輛自動停車控制裝置，作為車輛的自動停車控制裝置，其特征在于，包括: 檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的停車空間識別部； 利用車輛傾斜度以及通過對車輛前行加速度和車速進行比較的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的傾斜角計算部； 基于計算的所述路面傾斜角和識別的所述停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計算部；以及 為沿著計算的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實施轉(zhuǎn)向控制的控制部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述停車空間識別部是，檢測位于所述車輛一側(cè)面的所述障礙物，測定所述停車空間的寬度和長度，測定所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置，進而能夠識別停車空間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計算部是， 根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑； 根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑； 根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計算部是， 計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、停車開始位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑； 計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑； 計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，然后將所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角實施校正而計算最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述控制部是，將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式輸出在輸出裝置上。6.一種車輛自動停車控制方法，其特征在于， 該控制方法實施階段包括: 檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的階段； 利用車輛的傾斜度、對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的階段； 基于所述計算的路面傾斜角和所述識別的停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 根據(jù)所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述識別停車空間的階段包括: 檢測所述障礙物而測定所述停車空間的寬度和長度的階段；以及 測定對所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置的階段。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 計算所述轉(zhuǎn)彎路徑的階段包括: 根據(jù)計算的所述路面傾斜角計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段； 根據(jù)所述計算的路面傾斜角計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 根據(jù)所述計算的路面傾斜角計算滿足所述車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 實施所述轉(zhuǎn)向控制的階段包括； 所述車輛沿著所述第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的階段； 沿著所述第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及 沿著所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再從所述第三停止位置開始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 還包括:所述倒退直角停車時將根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式在輸出裝置上輸出的階段。12.—種車輛自動停車控制方法，其特征在于， 該控制方法實施階段包括: 檢測車輛側(cè)面障礙物而識別停車空間的階段； 利用車輛傾斜度以及對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的階段； 基于識別的所述停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，然后將計算的轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)計算的所述路面傾斜角實施校正而計算斜坡道上倒退停車所需最終轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 沿著所述計算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)彎路徑計算階段包括: 計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段； 計算可滿足所述車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 計算可滿足所述車輛沿著所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，根據(jù)所述計算的路面傾斜角校正所述第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)向控制的實施階段包括: 所述車輛沿著所述校正的第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置開始以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的倒退轉(zhuǎn)彎階段； 沿著所述校正的第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及 沿著所述校正的第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再從所述第三停止位置開始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 還包括:將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式在輸出裝置上輸出的階段。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述停車空間的識別階段包括: 檢測所述障礙物而測定所述停車空間的寬度和長度的階段；以及 測定對所述障礙物的第一拐角和第二拐角的位置的階段。17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛自動停車控制方法，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。18.—種車輛自動停車控制裝置，作為車輛的自動停車控制裝置，其特征在于，包括: 檢測車輛側(cè)面的障礙物而識別停車空間的停車空間識別部； 利用車輛傾斜度以及對車輛前行加速度和車速實施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計算路面傾斜角的傾斜角計算部； 基于識別的所述停車空間計算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)所述路面傾斜角校正計算的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑而校正最終倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計算部；以及 根據(jù)校正的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑實施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的控制部。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計算部是，計算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計算第一轉(zhuǎn)彎路徑，計算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計算第二轉(zhuǎn)彎路徑，并計算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將所述計算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計算部計算的路面傾斜角實施校正而計算最終的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛自動停車控制裝置，其特征在于， 所述控制部是，將所述倒退直角停車時根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個方式輸出在輸出裝置上。
【文檔編號】B60W30/06GK105857305SQ201510034517
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年1月23日
【發(fā)明人】白鉉煜
【申請人】現(xiàn)代摩比斯株式會社