用于優(yōu)化自適應巡航控制中再生制動的系統(tǒng)和方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及用于控制配備再生制動的車輛中的自適應巡航控制系統(tǒng)的運轉的系統(tǒng)和方法。
【背景技術】
[0002]自適應巡航系統(tǒng)(ACC)系統(tǒng)利用車載傳感器(通常為RADAR或者LIDAR)來檢測主車輛和主車輛前方的車輛(前方車輛)之間的距離以及車輛之間的相對速度差。因此，即使在大霧和下雨的條件下，該系統(tǒng)也自動地調整主車輛的速度以在前方車輛后面保持預設距離。通常，主車輛駕駛員能夠設置將要在車輛之間保持的期望的/最小的跟車距離和/或時間間隔。ACC在主車輛的動力傳動系統(tǒng)和/或制動系統(tǒng)中產生自動干預，以根據需要使車輛減速從而保持選擇的最小跟車距離。

【發(fā)明內容】

[0003]根據本公開，一種車輛包括:電機，被構造為向牽引車輪提供再生制動扭矩;車輪制動器，被構造為向牽引車輪提供摩擦制動扭矩；以及至少一個動力源，被構造為向牽引車輪提供驅動扭矩。所述車輛還包括至少一個控制器。控制器被配置為根據自適應巡航控制(ACC)算法來控制動力源、車輪制動器和電機。所述ACC算法被配置為響應于檢測到的前方對象和最大的再生制動距離，命令電機提供再生制動扭矩而不應用車輪制動器。所述最大的再生制動距離是基于動力傳動系統(tǒng)再生制動極限和距檢測到的前方對象的距離的。
[0004]在一個實施例中，控制器進一步被配置為響應于制動請求超過關聯的閾值，超越所述ACC算法并控制電機和車輪制動器以滿足制動請求。
[0005]在另一個實施例中，所述ACC算法進一步被配置為:響應于動力請求和檢測到的前方對象，控制所述至少一個動力源提供小于動力請求的總動力。所述總動力具有基于動力傳動系統(tǒng)再生制動極限和距前方對象的距離的大小。在這個實施例中，控制器可進一步被配置為響應于動力請求超過關聯的閾值，超越所述ACC算法并控制所述至少一個動力源以滿足動力請求。
[0006]在另一個實施例中，控制器進一步被配置為:響應于檢測到的前方對象、ACC算法停用以及駕駛員制動請求小于關聯的閾值，基于最大的再生制動距離，命令電機提供再生制動扭矩而不應用車輪制動器。所述最大的再生制動距離是基于動力傳動系統(tǒng)再生制動極限和距前方對象的距離的。在又一個實施例中，所述至少一個控制器進一步被配置為響應于檢測到的前方對象、所述ACC算法停用以及駕駛員動力請求小于關聯的閾值，控制所述至少一個動力源提供小于動力請求的總動力。所述總動力具有基于動力傳動系統(tǒng)再生制動極限和距前方對象的距離的大小。
[0007]根據本公開，一種控制車輛的方法，包括:基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限，命令電機提供再生制動扭矩而不應用車輛摩擦制動器。所述再生制動扭矩由電機供應。所述命令響應于檢測到的前方對象和無駕駛員制動請求。在一個實施例中，所述方法還包括:響應于檢測到的前方對象和駕駛員制動請求不超過關聯的閾值，基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限，繼續(xù)命令電機提供再生制動扭矩而不應用車輛摩擦制動器。在另一個實施例中，所述方法還包括:響應于檢測到的前方對象和駕駛員制動請求超過關聯的閾值，控制摩擦制動器滿足駕駛員制動請求。
[0008]在另一個實施例中，所述方法還包括:響應于檢測到的前方對象、駕駛員動力請求不超過關聯的閾值以及動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限，控制所述至少一個車輛動力源提供小于動力需求的總動力。所述總動力是基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限和距前方車輛的距離的。在又一個實施例中，所述方法還包括:響應于檢測到的前方車輛、駕駛員動力請求超過關聯的閾值以及動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限，控制所述至少一個車輛動力源提供總動力以滿足駕駛員動力請求。
[0009]根據本公開，一種車輛，包括:電機，被構造為向牽引車輪供應再生制動扭矩；以及至少一個控制器?？刂破鞅慌渲脼轫憫诨诖嬖跈z測到的前方對象的預期的減速需求，基于動力傳動系統(tǒng)再生扭矩極限，自動地控制電機供應再生制動扭矩以滿足減速需求，而不應用車輛摩擦制動器。
[0010]在一個實施例中，控制器進一步被配置為當所述制動請求不超過關聯的閾值時，響應于駕駛員制動請求同時電機自動地被命令為供應再生制動扭矩，命令電機繼續(xù)提供再生制動扭矩，而不應用摩擦制動器。在這個實施例中，控制器可進一步被配置為響應于駕駛員制動請求超過關聯的閾值，控制摩擦制動器滿足超過閾值的駕駛員制動請求。
[0011]在一些實施例中，控制器進一步被配置為響應于預期的減速事件和駕駛員動力需求小于關聯的閾值，控制所述至少一個車輛動力源提供總動力，所述總動力小于動力需求并且是基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限和距前方對象的距離的。在這個實施例中，控制器可進一步被配置為:響應于駕駛員動力請求超過關聯的閾值，控制所述至少一個車輛動力源提供總動力以滿足超過閾值的駕駛員動力需求。
[0012]在一些實施例中，控制器進一步被配置為根據自適應巡航控制算法來控制車輛加速和制動。在這個實施例中，所述控制器可進一步被配置為基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限，減小巡航控制算法動力需求?？刂破骺杀慌渲脼槊铍姍C供應大小基于等于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限的再生制動扭矩。
[0013]根據本發(fā)明的實施例，再生制動扭矩大體上等于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限。
[0014]根據本公開，一種控制車輛的方法，包括:響應于基于存在檢測到的前方車輛的減速需求，通過電機自動地應用再生制動扭矩以滿足減速需求，而不應用摩擦制動，再生制動扭矩的大小是基于動力傳動系統(tǒng)再生扭矩極限的。
[0015]根據本公開的實施例，所述方法還包括:響應于減速需求和制動請求不超過關聯的閾值，基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限而繼續(xù)應用再生制動扭矩，而不應用摩擦制動。
[0016]根據本公開的實施例，所述方法還包括:響應于減速需求和制動請求超過關聯的閾值，應用摩擦制動來滿足駕駛員制動請求。
[0017]根據本公開的實施例，所述方法還包括:響應于基于檢測到的前方車輛的減速需求和動力需求不超過關聯的閾值，控制至少一個車輛動力源提供總動力，所述總動力小于動力需求并且是基于動力傳動系統(tǒng)再生制動扭矩極限和距前方車輛的距離的。
[0018]根據本公開的實施例，所述方法還包括:響應于基于檢測到的前方車輛的減速需求和動力需求超過關聯的閾值，控制至少一個車輛動力源提供總動力以滿足駕駛員動力請求。
[0019]根據本公開的實施例提供許多優(yōu)點。例如，本公開提供在制動事件期間控制自適應巡航控制系統(tǒng)使回收的動能的量最大化的系統(tǒng)和方法。另外，根據本公開，提供了當ACC系統(tǒng)停用時在制動期間使回收的動能最大化的系統(tǒng)和方法。
[0020]通過以下結合附圖對優(yōu)選實施例的詳細描述，本公開的以上優(yōu)點、其他優(yōu)點以及特征將是顯而易見的。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是根據本公開的車輛的示意圖；
[0022]圖2以流程圖的形式示出了根據本公開的控制車輛的方法；
[0023]圖3以流程圖的形式示出了根據本公開的控制車輛的第二方法；
[0024]圖4A和4B示出了根據本公開的示例性車輛加速和制動事件。
【具體實施方式】
[0025]根據需要，在此公開本發(fā)明的詳細實施例；然而，將理解的是，公開的實施例僅為本發(fā)明的示例，本發(fā)明可以以各種和替代的形式來體現。附圖不一定按比例繪制;可夸大或最小化一些特征，以顯示特定組件的細節(jié)。因此，在此公開的具體結構和功能細節(jié)不應被解釋為限制，而僅作為用于教導本領域技術人員以各種形式使用本發(fā)明的代表性基礎。
[0026]自適應巡航控制(ACC)是指自動地控制車輛的控制方法，包括在行進車道中與前方車輛保持安全距離和期望的速度。配備有ACC的主車輛被配置為與位于主車輛前方的目標車輛保持至少預定距離。通常，ACC系統(tǒng)包括至少一個傳感器，諸如RADAR、LIDAR、超聲波或其他傳感器或者其組合。ACC系統(tǒng)被配置為根據ACC算