具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的自適應(yīng)巡航控制裝置及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置及 其控制方法，并且更特別地，涉及一種具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的ACC裝置，其中他或 她自己的車(chē)輛跑動(dòng)的區(qū)中的車(chē)輛被從數(shù)個(gè)前面車(chē)輛之中準(zhǔn)確地選擇為目標(biāo)車(chē)輛，使得在他 或她自己的車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的適當(dāng)?shù)木嚯x能夠被維持并且能夠提供舒適的駕駛，以及 一種控制該ACC裝置的方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置是一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)以由駕駛員所設(shè)置的速度自動(dòng)地 駕駛車(chē)輛，通過(guò)安裝在車(chē)輛前部的雷達(dá)傳感器實(shí)時(shí)地測(cè)量車(chē)輛之間的距離以便在車(chē)輛之間 維持適當(dāng)?shù)木嚯x，并且即便在沒(méi)有駕駛員對(duì)加速度踏板和制動(dòng)踏板的重復(fù)操縱的情況下維 持該車(chē)輛與前車(chē)輛之間的安全距離，從而協(xié)助車(chē)輛的安全駕駛。
[0003] 存在有關(guān)ACC的多個(gè)專(zhuān)利申請(qǐng)，諸如韓國(guó)專(zhuān)利特開(kāi)公報(bào)No. 2011-60244(于2011 年 6 月 8 日公布，發(fā)明的標(biāo)題！Adaptive Cruise Control System and Method thereof)和韓 國(guó)專(zhuān)利特開(kāi)公報(bào)No. 2012-139151 (于2012年12月27日公布，發(fā)明的Smart Cruise Control system and Method for Controlling Distance between Vehicles Using the System)〇
[0004] 在包括上述發(fā)明的自適應(yīng)巡航控制（ACC)系統(tǒng)中，當(dāng)不存在前車(chē)輛時(shí)，如果前車(chē) 輛被發(fā)現(xiàn)同時(shí)車(chē)輛被以恒定設(shè)定速度駕駛時(shí)，則ACC系統(tǒng)通過(guò)加速或減速來(lái)駕駛以便在該 車(chē)輛與前車(chē)輛之前維持適當(dāng)?shù)木嚯x。在這種情況下，最大感測(cè)距離是約150m，并且該感測(cè)距 離根據(jù)他或她自己的車(chē)輛的速度被線性地調(diào)節(jié)使得目標(biāo)在不必要的區(qū)中的感測(cè)是有限的。
[0005] 然而，在僅使用雷達(dá)的ACC系統(tǒng)中，他或她自己的車(chē)輛的駕駛路徑基于當(dāng)前的駕 駛路徑來(lái)計(jì)算。因此，ACC系統(tǒng)的可靠性在長(zhǎng)距離區(qū)中并且在其中曲度變化的道路上降低 了，使得下一個(gè)車(chē)道上的車(chē)輛被錯(cuò)誤地感測(cè)到或者在他或她自己的車(chē)輛跑動(dòng)的車(chē)道上的車(chē) 輛以感測(cè)到-未感測(cè)到-感測(cè)到的方式被感測(cè)到的情形頻繁地發(fā)生。
[0006] [現(xiàn)有技術(shù)文檔]
[0007] [專(zhuān)利文檔]
[0008] [文檔 1]標(biāo)題為"Adaptive Cruise Control System and Method thereof，' 的韓國(guó) 專(zhuān)利特開(kāi)公報(bào)No. 2011-60244(于2011年6月8日公布）
[0009] [文檔 2]標(biāo)題為 "Smart Cruise Control System and Method for Controlling Distance between Vehicles Using the System" 的韓國(guó)專(zhuān)利特開(kāi)公報(bào) No. 2012-139151 (于 2012年12月27日公布）

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明涉及具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置，其中， 當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛被選擇以便在他或她自己的車(chē)輛與所選目標(biāo)車(chē)輛之間維持適當(dāng)?shù)木嚯x時(shí)，存在 于使用他或她自己的車(chē)輛的減速度所計(jì)算的減速要求的距離內(nèi)的目標(biāo)車(chē)輛候選被從存在 于根據(jù)他或她自己的車(chē)輛的速度所設(shè)置的預(yù)設(shè)最大感測(cè)距離與最小安全距離之間的目標(biāo) 車(chē)輛候選之中選擇為目標(biāo)車(chē)輛使得能夠防止不必要的車(chē)輛被錯(cuò)誤地感測(cè)到，并且涉及控制 該自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置的方法。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了 一種控制他或她自己的車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)使得在他或她 自己的車(chē)輛與存在于他或她自己的車(chē)輛前面的前面車(chē)輛之間的適當(dāng)?shù)木嚯x能夠被維持的 自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置，該ACC裝置包括電子控制單元，所述電子控制單元使用從測(cè)量 存在于所述他或她自己的車(chē)輛前面的所述前面車(chē)輛的信息的感測(cè)部接收到的所述前面車(chē) 輛的信息來(lái)確定存在于根據(jù)所述他或她自己的車(chē)輛的速度所設(shè)置的最小安全距離與預(yù)設(shè) 最大感測(cè)距離之間的目標(biāo)車(chē)輛候選，并且所述電子控制單元從所確定的目標(biāo)車(chē)輛候選之中 選擇存在于使用所述他或她自己的車(chē)輛的減速度所計(jì)算的減速要求的距離內(nèi)的目標(biāo)車(chē)輛 候選作為目標(biāo)車(chē)輛。
[0012] 電子控制單元可以包括：接收部，其接收由所述感測(cè)部所測(cè)量到的所述前面車(chē)輛 的所述信息；目標(biāo)車(chē)輛選擇部，其使用在所接收到的所述前面車(chē)輛的所述信息中包括的所 述他或她自己的車(chē)輛與所述前面車(chē)輛之間的距離來(lái)確定存在于所述預(yù)設(shè)最大感測(cè)距離內(nèi) 的目標(biāo)車(chē)輛候選，并且從所確定的目標(biāo)車(chē)輛候選之中選擇存在于比所述最小安全距離更短 的距離處的目標(biāo)車(chē)輛候選作為目標(biāo)車(chē)輛；以及車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制器，其對(duì)所述他或她自己的車(chē) 輛執(zhí)行減速控制，使得在所述他或她自己的車(chē)輛與所選目標(biāo)車(chē)輛之間的適當(dāng)?shù)木嚯x能夠被 維持。
[0013] 如果目標(biāo)車(chē)輛候選存在于比所述最小安全距離更遠(yuǎn)的距離處，則所述目標(biāo)車(chē)輛選 擇部可以使用所述他或她自己的車(chē)輛的減速度和所述目標(biāo)車(chē)輛候選的相對(duì)速度來(lái)計(jì)算減 速要求的距離。
[0014] 所述最大感測(cè)距離可以被設(shè)置成與所述他或她自己的車(chē)輛的速度成比例。
[0015] 所述最小安全距離可以被設(shè)置成與所述他或她自己的車(chē)輛的速度成比例。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制自適應(yīng)巡航控制（ACC)裝置的方法，所 述方法包括：接收被安裝在他或她自己的車(chē)輛處并且存在于所述他或她自己的車(chē)輛前面的 前面車(chē)輛的信息；基于所接收到的所述前面車(chē)輛的所述信息來(lái)確定存在于預(yù)設(shè)最大感測(cè)距 離內(nèi)的目標(biāo)車(chē)輛候選；如果在所確定的目標(biāo)車(chē)輛候選之中目標(biāo)車(chē)輛候選存在于根據(jù)所述他 或她自己的車(chē)輛的速度所設(shè)置的最小安全距離外，則使用所述他或她自己的車(chē)輛的減速度 來(lái)計(jì)算減速要求的距離；以及選擇存在于所計(jì)算的減速要求的距離內(nèi)的目標(biāo)車(chē)輛候選作為 目標(biāo)車(chē)輛。
[0017] 所述方法可以進(jìn)一步包括：在所述目標(biāo)車(chē)輛候選的確定之后，從所確定的目標(biāo)車(chē) 輛候選之中選擇存在于比所述最小安全距離更短的距離處的目標(biāo)車(chē)輛候選作為目標(biāo)車(chē)輛。
[0018] 所述減速要求的距離的計(jì)算可以包括使用所述他或她自己的車(chē)輛的減速度和所 述目標(biāo)車(chē)輛候選的相對(duì)速度來(lái)計(jì)算減速要求的距離。
【附圖說(shuō)明】
[0019] 本發(fā)明的上述和其它目標(biāo)、特征以及優(yōu)點(diǎn)通過(guò)參考附圖詳細(xì)地描述其示例性實(shí)施 方式對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將變得更顯而易見(jiàn)，在附圖中：
[0020] 圖1是用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的自適 應(yīng)巡航控制（ACC)裝置的視圖；
[0021] 圖2是用于描述圖1中所圖示的電子控制單元的視圖；
[0022] 圖3是圖示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的ACC裝 置的方法的操作流程圖；
[0023] 圖4是示出根據(jù)他或她自己的車(chē)輛的速度所被設(shè)置的最大感測(cè)距離和最小安全 距離的圖表；以及
[0024] 圖5是示出根據(jù)相對(duì)速度的減速要求的距離的圖表。
【具體實(shí)施方式】
[0025] 將參考附圖在下面詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。雖然本發(fā)明連同其示例 性實(shí)施方式來(lái)示出和描述，但是對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言將顯而易見(jiàn)的是，在不背離本 發(fā)明的精神和范圍的情況下能夠做出各種修改。
[0026] 在下文中，將參考附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。
[0027] 圖1是用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的自適 應(yīng)巡航控制（ACC)裝置的視圖，以及圖2是用于描述圖1中所圖示的電子控制單元的視圖。
[0028] 參考圖1，根據(jù)本發(fā)明的當(dāng)前實(shí)施方式的具有感測(cè)距離調(diào)節(jié)功能的車(chē)輛的ACC裝 置包括電子控制單元20，所述電子控制單元20對(duì)他或她自己的車(chē)輛執(zhí)行加速/減速控制以 便在他或她自己的車(chē)輛與從由感測(cè)部10所測(cè)量到的前面車(chē)輛的信息之中選擇為目標(biāo)的目 標(biāo)車(chē)輛之間維持預(yù)設(shè)適當(dāng)?shù)木嚯x，所述感測(cè)部10被安裝在他或她自己的車(chē)輛處并且測(cè)量 存在于他或她自己的車(chē)輛前面的前面車(chē)輛的信息。
[0029] 感測(cè)部10是雷達(dá)傳感器,并且感測(cè)存在于他或她自己的車(chē)輛前面的前面車(chē)輛。感 測(cè)部10使用感測(cè)的結(jié)果來(lái)測(cè)量在他或她自己的車(chē)輛與前面車(chē)輛之間的距離和他或她自己 的車(chē)輛相對(duì)于前面車(chē)輛的相對(duì)速度。感測(cè)部10可以進(jìn)一步包括車(chē)輪傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感 器和偏航率傳感器以及雷達(dá)傳感器。
[0030] 電子控制單元20被連接到駕駛員接口（未示出），所述駕駛員接口輸入駕駛員的