帶有入口匝道檢測的自適應巡航控制的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及用于執(zhí)行自適應巡航控制的系統(tǒng)和方法。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)的巡航控制系統(tǒng)控制主車輛的速度處于用戶設定的水平。自適應巡航控制(“ACC")系統(tǒng)也控制主車輛的速度處于用戶設定的水平。然而，當在主車輛的前方的預定距離內(nèi)檢測到車輛時，ACC系統(tǒng)自動減小主車輛的速度到用戶設定的水平以下。因此，ACC系統(tǒng)防止主車輛與位于以慢于用戶設定水平的速度行駛的主車輛前方的車輛發(fā)生碰撞。
[0003]然而，ACC系統(tǒng)可能不能夠正確處理來自入口匝道的合流車輛情況，例如在高速公路上。例如，在主車輛中的ACC系統(tǒng)可能無法將合流車輛檢測為與主車輛在同一車道的車輛。因此，ACC系統(tǒng)通常不會基于合流車輛的存在來調(diào)節(jié)主車輛的速度。因此，為了允許合流車輛進入主車輛的車道，用戶通常必須取代或取消ACC系統(tǒng)(如通過手動制動主車輛)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因此，本發(fā)明的實施例提供了用于執(zhí)行自適應巡航控制以在考慮到合流車輛(例如，正使用最初與主車輛的當前行駛車道平行的入口匝道進入高速公路)的情況下自動執(zhí)行主車輛的縱向控制的系統(tǒng)和方法。通過在考慮到合流車輛的情況下自動地控制主車輛，減小駕駛員交互并且提高了 ACC的有效性。特別地，本發(fā)明的實施例提供了以下方法以自動地允許合流車輛進入主車輛的當前行駛車道:(i)使用由至少一個圖像傳感器所捕獲的車道標記檢測即將到來的入口匝道，(? )檢測在即將到來的入口匝道上的合流車輛(例如，使用雷達數(shù)據(jù))，(iii )確定在即將到來的入口匝道上的合流車輛的相對速度，以及(iv)基于合流車輛的相對速度自動加速或制動主車輛。
[0005]特別地，本發(fā)明的一個實施例提供一種控制主車輛的速度的方法。該方法包括:基于由安裝在主車輛上的前向圖像傳感器捕獲的圖像中所識別的車道標記，接收與主車輛當前行駛的車道合流的即將到來的入口匝道的位置;檢測即將到來的入口匝道上的合流車輛;并且確定合流車輛的速度。該方法還包括在控制單元處基于合流車輛的速度自動調(diào)節(jié)主車輛的速度。
[0006]本發(fā)明的另外的實施例提供了一種用于控制主車輛的速度的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括控制單元、至少一個安裝在主車輛上的前向的成像裝置，以及至少一個安裝在所述主車輛上的距離傳感裝置。所述至少一個前向的成像裝置配置來捕獲圖像，識別在所述圖像中的指示即將到來的入口匝道與主車輛當前行駛車道合流的車道標記，以及基于所識別的即將到來的入口匝道的位置傳輸?shù)谝恍盘柕剿隹刂茊卧?。所述至少一個距離傳感裝置配置來檢測即將到來的入口匝道上的合流車輛，確定所述合流車輛的速度，確定所述合流車輛的位置，以及基于所述合流車輛的速度和所述合流車輛的位置傳輸?shù)诙盘柕剿隹刂茊卧?。所述控制單元配置為基于所述第一和第二信號自動調(diào)節(jié)所述主車輛的速度。
[0007]本發(fā)明的其它方面將參照詳細說明和附圖變得清楚的。
【附圖說明】
[0008]圖1示意性地示出了包括自適應巡航控制系統(tǒng)的主車輛。
[0009]圖2示意性地示出了包括在圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)中的電子控制單元。
[0010]圖3是示出了在考慮到合流車輛的情況下執(zhí)行自適應巡航控制的方法的流程圖，該方法由圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)執(zhí)行。
[0011]圖4示意性示出了圖1的主車輛正行駛在具有即將到來的入口匝道的車道上。
[0012]圖5a是當主車輛在入口匝道上行駛時(即主車輛是合流車輛)，通過包括在主車輛中的前向圖像傳感器所捕獲的樣本圖像。
[0013]圖5b是當主車輛在鄰近入口匝道的車道上行駛時(即主車輛不是合流車輛)，通過包括在主車輛中的前向圖像傳感器所捕獲的樣本圖像。
[0014]圖6示意性地示出了由圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)所執(zhí)行的車速控制來增加主車輛的速度以考慮到在即將到來的入口匝道上的合流車輛。
[0015]圖7示意性地示出了由圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)所執(zhí)行的車速控制來減小主車輛速度以考慮到在即將到來的入口匝道上的合流車輛。
[0016]圖8-9是示出了由圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)所執(zhí)行的方法的流程圖以在考慮到合流車輛的情況下確定增加還是減小主車輛的速度。
[0017]圖10示意性地示出了由圖1的自適應巡航控制系統(tǒng)所執(zhí)行的車速控制來增加主車輛的速度以允許主車輛從入口匝道合流到交通的車道。
【具體實施方式】
[0018]在詳細說明本發(fā)明的任何實施例之前，但應當理解的是，本發(fā)明的應用并不限于以下描述中闡述的或以下附圖示出的構造和部件布置的細節(jié)。本發(fā)明能夠具有其它實施例并且能夠以各種方式進行實踐或?qū)嵤?br>[0019]圖1示出了配備有自適應巡航控制(“ACC”)系統(tǒng)的12的主車輛1。ACC系統(tǒng)以類似于傳統(tǒng)的巡航控制系統(tǒng)進行操作。特別地，ACC系統(tǒng)由能夠安裝方向盤上在或鄰近方向盤的用戶界面控制件(例如，一個或更多個按鈕或控制桿)激活。在使用用戶界面控制件時，用戶能夠啟用和禁用ACC系統(tǒng)，設定車輛的目標速度，或調(diào)整預先設定的目標速度。此外，用戶能夠按下或激活制動踏板以禁用巡航控制系統(tǒng)。
[0020]在ACC系統(tǒng)被激活且設定了目標速度時，ACC系統(tǒng)監(jiān)控車輛的速度。如果車輛的速度減小到目標速度以下，則ACC系統(tǒng)使車輛加速直到車速達到目標速度。可替代地，如果目標速度增加到目標速度以上，則ACC系統(tǒng)通過施加制動力或通過減小“節(jié)氣門輸入”中任一種方式使車輛減速直到車速達到目標速度。
[0021]除了保持車輛處于目標速度，ACC系統(tǒng)使用傳感設備來檢測位于車輛周圍的其它物體，例如，同一車道中在用戶車輛(即，主車輛)前方的車輛。例如，如果用戶激活了主車輛的ACC系統(tǒng)并設置目標速度為60英里/每小時(“mph”)并且主車輛接近與主車輛在同一駕駛車道中的以較慢速度移動的目標車輛，則ACC系統(tǒng)使主車輛減速。ACC系統(tǒng)也控制主車輛的速度以保持主車輛與目標車輛之間的預定距離。該預定距離能夠是基于用戶選擇、所感測的天氣狀況、所感測的道路狀況以及其它因素。因此，ACC系統(tǒng)控制主車輛的速度為下列速度中的較小者:1)保持預定距離所需的速度；以及2)用戶設定的目標速度。如果主車輛改變車道或目標車輛改變車道或ACC系統(tǒng)不再檢測到(目標車輛)的其它方式，且在預定距離內(nèi)沒有檢測到新的目標車輛，則ACC系統(tǒng)使主車輛加速并且保持目標速度。
[0022]回到圖1，ACC系統(tǒng)12包括電子控制單元(“ECU”)14，其包括處理器、微處理器、特定用途集成電路(“ASIC”)或類似裝置。ACC系統(tǒng)12還包括成像裝置16、距離傳感裝置18、一個或更多個用戶界面控制件19以及車速傳感器20。在一些實施例中，ECU 14通過總線(例如控制器局域網(wǎng)絡(“CAN”)總線)與成像裝置16、距離傳感裝置18、用戶界面控制件19以及車速傳感器20通信。在部件之間的其它連接也是可能的，無論是有線的、無線的、直接的或間接的。另外，在一些實施例中，E⑶14能夠與距離傳感裝置18集成在一起。
[0023]成像裝置16包括安裝在主車輛10上的至少一個前向攝