小于零)，如果正在產(chǎn)生再生制動(dòng)扭矩，則程序進(jìn)行到步驟S20。如果沒(méi)有正在產(chǎn)生再生制動(dòng)扭矩，則程序結(jié)束。
[0041]在步驟S20中，確定是否存在碰撞的可能性，即障礙物信息是否已經(jīng)從障礙物檢測(cè)裝置21輸入，如果已經(jīng)輸入障礙物信息，則程序進(jìn)行到步驟S30。如果沒(méi)有障礙物信息從障礙物檢測(cè)裝置輸入，則程序結(jié)束。
[0042]在步驟S30中，執(zhí)行制動(dòng)切換控制，以執(zhí)行從通過(guò)再生制動(dòng)裝置5實(shí)施的再生制動(dòng)切換到通過(guò)液壓制動(dòng)裝置4實(shí)施的液壓制動(dòng)。
[0043]因此，當(dāng)正在產(chǎn)生再生制動(dòng)扭矩并且如果存在碰撞的可能性，執(zhí)行制動(dòng)切換控制，以從再生制動(dòng)切換到液壓制動(dòng)。
[0044]現(xiàn)在參考圖3，將說(shuō)明從再生制動(dòng)切換到液壓制動(dòng)的制動(dòng)切換控制。
[0045]圖3是顯示在通過(guò)防撞裝置20執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)時(shí)液壓制動(dòng)扭矩、再生制動(dòng)扭矩和車輛的加速度的示范性變換的圖表。在該附圖中，部分(A)顯示根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的變換，其中不執(zhí)行從再生制動(dòng)到液壓制動(dòng)的切換，部分(B)顯示根據(jù)本實(shí)施例的變換，其中執(zhí)行從再生制動(dòng)到液壓制動(dòng)的制動(dòng)切換控制。
[0046]通過(guò)本實(shí)施例的車輛的電動(dòng)馬達(dá)實(shí)施的再生制動(dòng)包括引擎制動(dòng)器等效再生，其施加等效于引擎制動(dòng)的再生力，并且該制動(dòng)再生被附加到引擎制動(dòng)器等效再生。引擎制動(dòng)器等效再生在車輛以加速器被釋放的狀態(tài)行駛的同時(shí)始終施加預(yù)定的低制動(dòng)扭矩，并且用于保證車載裝置的電力以及抑制在下坡時(shí)車輛速度的增加，如引擎驅(qū)動(dòng)車輛的引擎制動(dòng)器。
[0047]制動(dòng)再生是在駕駛員踩踏制動(dòng)踏板時(shí)的再生，該再生附加到引擎制動(dòng)器等效再生并且表示由電動(dòng)馬達(dá)施加的再生力，而非由液壓制動(dòng)器施加的制動(dòng)力。
[0048]通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生加上制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩在本文中稱為再生扭矩。
[0049]此外，再生制動(dòng)器和液壓制動(dòng)器之間的配合控制在本文中稱為配合再生，從而響應(yīng)能力低的再生制動(dòng)器通過(guò)液壓制動(dòng)器補(bǔ)償，以保證需要的制動(dòng)扭矩。
[0050]在執(zhí)行配合再生期間產(chǎn)生的液壓制動(dòng)扭矩和再生制動(dòng)扭矩通過(guò)電動(dòng)伺服制動(dòng)器控制器10設(shè)定。
[0051]圖3顯示當(dāng)在制動(dòng)踏板稍微降低的情況下再生扭矩由引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生產(chǎn)生時(shí)檢測(cè)障礙物并且通過(guò)防撞裝置20施加緊急制動(dòng)的情況。
[0052]根據(jù)圖3的部分(A)中顯示的現(xiàn)有技術(shù)，即使在通過(guò)防撞裝置20開(kāi)始自動(dòng)制動(dòng)之后，通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生繼續(xù)產(chǎn)生再生扭矩。即，即使在通過(guò)防撞裝置20開(kāi)始自動(dòng)制動(dòng)之后，引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生也保持激活。因此，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，即使在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)并且液壓制動(dòng)裝置4開(kāi)始施加制動(dòng)力以避免碰撞之后，繼續(xù)產(chǎn)生再生扭矩。當(dāng)電池的充電狀態(tài)接近完全充電時(shí)，通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生產(chǎn)生的再生扭矩變成零。在圖3(A)中，通過(guò)制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩比通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生產(chǎn)生的扭矩更早變成零。
[0053]在圖3(A)中顯示的實(shí)例中，舉例來(lái)說(shuō)，如果電池在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)期間被充滿電，則通過(guò)制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩和通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生產(chǎn)生的扭矩變成零。當(dāng)再生制動(dòng)扭矩下降時(shí)，液壓制動(dòng)器被控制，以便補(bǔ)償該下降，但是由于控制延遲，車輛的制動(dòng)扭矩總體上立即下降，導(dǎo)致車輛的加速度立即增加(通過(guò)圖3中的“a”和“b”指示)。
[0054]另一方面，根據(jù)本實(shí)施例，在開(kāi)始液壓制動(dòng)以避免碰撞之前，通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生產(chǎn)生的扭矩和通過(guò)制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩被減少至零，如圖3(B)所示，從而在自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始時(shí)液壓制動(dòng)可以提供所有的制動(dòng)扭矩。通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生產(chǎn)生的扭矩和通過(guò)制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩可以在從障礙物檢測(cè)裝置輸入障礙物信息之后并且在開(kāi)始液壓制動(dòng)以避免碰撞之前開(kāi)始減少。
[0055]如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，執(zhí)行制動(dòng)切換控制，從而在通過(guò)防撞裝置20執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)以避免碰撞之前，終止引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生，并且對(duì)應(yīng)于再生扭矩的需要的制動(dòng)扭矩通過(guò)液壓制動(dòng)器產(chǎn)生，從而在執(zhí)行用于避免碰撞的自動(dòng)制動(dòng)期間僅通過(guò)液壓制動(dòng)裝置4產(chǎn)生制動(dòng)力。因此，制動(dòng)扭矩在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)期間不會(huì)立即下降，并且因?yàn)檐囕v的減速率不產(chǎn)生波動(dòng)，可以防止駕駛員等等經(jīng)歷奇怪的感覺(jué)并且減少制動(dòng)距離的變化。
[0056]此外，當(dāng)制動(dòng)扭矩從通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生產(chǎn)生的再生扭矩切換到通過(guò)液壓制動(dòng)裝置4產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩時(shí)，如圖3(B)所示，通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生和制動(dòng)再生施加的制動(dòng)扭矩被逐漸地減少，并且通過(guò)液壓制動(dòng)裝置4施加的制動(dòng)扭矩被逐漸地增加以彌補(bǔ)上述減少。這樣可以在自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始以避免碰撞之前抑制制動(dòng)扭矩的波動(dòng)。
[0057]通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生產(chǎn)生的扭矩和通過(guò)制動(dòng)再生產(chǎn)生的扭矩開(kāi)始減少的時(shí)刻可以根據(jù)那時(shí)施加的再生扭矩的大小而變化。具體地，當(dāng)例如由于制動(dòng)踏板的下降，再生扭矩高時(shí)，再生扭矩的減少可以早早地開(kāi)始，并且當(dāng)再生扭矩低時(shí)，再生扭矩開(kāi)始減少的時(shí)刻可以推遲。因此，不管再生扭矩是高還是低，再生制動(dòng)力能夠在開(kāi)始液壓制動(dòng)以避免碰撞之前被減少至零，借此在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)期間可以可靠地防止制動(dòng)扭矩的波動(dòng)，從而抑制車輛的減速率的波動(dòng)。
[0058]在本實(shí)施例中，執(zhí)行制動(dòng)切換控制，從而通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生施加的制動(dòng)力變成零的時(shí)刻與用于避免碰撞的液壓制動(dòng)開(kāi)始的時(shí)刻重合。進(jìn)一步，在通過(guò)制動(dòng)再生施加的制動(dòng)扭矩開(kāi)始減少之后，通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生施加的制動(dòng)扭矩開(kāi)始減少。因此，在用于避免碰撞的自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前，可以盡可能地延長(zhǎng)引擎制動(dòng)器等效再生的持續(xù)時(shí)間，有助于保證電力再生的量。
[0059]本發(fā)明不局限于上述實(shí)施例。例如，僅通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生施加的制動(dòng)扭矩或者僅通過(guò)制動(dòng)再生施加的制動(dòng)扭矩可以被減少至零并且在用于避免碰撞的液壓制動(dòng)開(kāi)始之前切換到液壓制動(dòng)扭矩。
[0060]各種時(shí)刻，例如用于避免碰撞的液壓制動(dòng)開(kāi)始的時(shí)刻，可以基于離障礙物的距離或者由離障礙物的距離和車輛的速度計(jì)算出的車輛到障礙物時(shí)間間隔來(lái)確定，并且可以利用車輛和障礙物之間的相對(duì)速度或者相對(duì)減速代替車輛的速度來(lái)確定。
[0061]此外，液壓制動(dòng)裝置4、再生制動(dòng)裝置5和防撞裝置20的構(gòu)造不局限于上述實(shí)施例中所描述的那些。液壓制動(dòng)裝置4，例如，可以是利用除了操作油之外的流體的液壓制動(dòng)裝置，或者可以使用其他摩擦制動(dòng)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的。防撞裝置20可以是任意類型，只要其能夠根據(jù)障礙物，例如車輛，的檢測(cè)實(shí)施自動(dòng)制動(dòng)即可。
[0062]本發(fā)明能夠應(yīng)用于配備有防撞裝置、摩擦制動(dòng)裝置和再生制動(dòng)裝置的各種車輛。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛的制動(dòng)設(shè)備，包含: 摩擦制動(dòng)裝置(4)，所述摩擦制動(dòng)裝置(4)響應(yīng)于制動(dòng)踏板的操作通過(guò)摩擦對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)； 再生制動(dòng)裝置(5)，所述再生制動(dòng)裝置(5)利用用于使所述車輛行駛的電動(dòng)馬達(dá)(3)執(zhí)行再生制動(dòng)，所述電動(dòng)馬達(dá)(3)作為發(fā)電機(jī)；和 防撞裝置(20)，根據(jù)由障礙物檢測(cè)裝置(21)檢測(cè)的障礙物檢測(cè)信息，所述防撞裝置(20)通過(guò)控制所述摩擦制動(dòng)裝置(4)的操作而執(zhí)行所述車輛的自動(dòng)制動(dòng)，以避免所述車輛與障礙物碰撞； 其特征在于， 如果被激活，所述防撞裝置(20)在所述自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前終止所述再生制動(dòng)的激活。2.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)設(shè)備，其特征在于: 當(dāng)在所述自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前所述再生制動(dòng)將被終止時(shí)，通過(guò)所述再生制動(dòng)裝置(5)產(chǎn)生的制動(dòng)力逐漸地減少，并且對(duì)應(yīng)于所述制動(dòng)力的逐漸減少，摩擦制動(dòng)逐漸地加強(qiáng)。3.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)設(shè)備，其特征在于: 當(dāng)在所述自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前所述再生制動(dòng)將被終止時(shí)，通過(guò)所述再生制動(dòng)裝置(5)產(chǎn)生的制動(dòng)力開(kāi)始減少的時(shí)刻根據(jù)所述制動(dòng)力的大小而變化。4.如權(quán)利要求2所述的制動(dòng)設(shè)備，其特征在于: 當(dāng)在所述自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前所述再生制動(dòng)將被終止時(shí)，通過(guò)所述再生制動(dòng)裝置(5)產(chǎn)生的制動(dòng)力開(kāi)始減少的時(shí)刻根據(jù)所述制動(dòng)力的大小而變化。5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的制動(dòng)設(shè)備，其特征在于: 所述再生制動(dòng)裝置(5)產(chǎn)生再生力，所述再生力是通過(guò)引擎制動(dòng)器等效再生施加并且當(dāng)所述車輛行駛時(shí)作用于所述車輛上的預(yù)定再生制動(dòng)力和通過(guò)制動(dòng)再生施加并且與所述制動(dòng)踏板的下降量對(duì)應(yīng)的再生制動(dòng)力的和。6.如權(quán)利要求5所述的制動(dòng)設(shè)備，其特征在于: 當(dāng)在所述自動(dòng)制動(dòng)開(kāi)始之前所述再生制動(dòng)將被終止時(shí)，通過(guò)所述引擎制動(dòng)器等效再生施加的制動(dòng)力在通過(guò)所述制動(dòng)再生施加的制動(dòng)力開(kāi)始減少之后開(kāi)始減少。
【專利摘要】一種車輛的制動(dòng)設(shè)備(1)，包括：液壓制動(dòng)裝置(4)，液壓制動(dòng)裝置(4)響應(yīng)于制動(dòng)踏板的操作通過(guò)摩擦對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)；再生制動(dòng)裝置(5)，再生制動(dòng)裝置(5)利用用于使車輛行駛的馬達(dá)(3)執(zhí)行再生制動(dòng)，該馬達(dá)(3)作為發(fā)電機(jī)；和防撞裝置(20)，根據(jù)由障礙物檢測(cè)裝置(21)檢測(cè)的障礙物檢測(cè)信息，防撞裝置(20)通過(guò)控制液壓制動(dòng)裝置(4)的操作而執(zhí)行車輛的自動(dòng)制動(dòng)，以避免車輛與障礙物碰撞；其中，如果被激活，防撞裝置(20)的電動(dòng)伺服制動(dòng)器控制器(10)在通過(guò)防撞裝置(20)開(kāi)始自動(dòng)制動(dòng)之前終止再生制動(dòng)的激活。
【IPC分類】B60T7/12, B60L7/26
【公開(kāi)號(hào)】CN105383312
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510514767
【發(fā)明人】中曾寬之, 林川一史
【申請(qǐng)人】三菱自動(dòng)車工業(yè)株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年3月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月20日
【公告號(hào)】EP2987693A1, US20160052495