車輛的制動設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛的制動設(shè)備，該車輛的制動設(shè)備配備有再生制動裝置和摩擦制動裝置，更特別地，涉及當通過防撞裝置執(zhí)行自動制動時控制制動力的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]配備有用于使車輛行駛的電動馬達的車輛，例如電動車輛或者混合動力車輛，通常設(shè)置有再生制動裝置，當車輛減速或者下坡行駛時，該再生制動裝置將電動馬達用作發(fā)電機，以將減速能量轉(zhuǎn)換成電能，從而對安裝在車輛上的電池進行充電。
[0003]配備有再生制動裝置的這種車輛進一步設(shè)置有摩擦制動裝置，該摩擦制動裝置通過摩擦力對車輛進行制動，以響應(yīng)制動踏板的操作，如液壓制動裝置。
[0004]同時，近年來，越來越多的車輛已配備有防撞裝置，該防撞裝置在車輛行駛時檢測障礙物，并且如果存在車輛與障礙物碰撞的風(fēng)險，則防撞裝置自動地對車輛進行制動。
[0005]進一步，配備有防撞裝置、再生制動裝置和摩擦制動裝置的車輛的制動力控制裝置已經(jīng)被提出，其中當自動制動被執(zhí)行以避免碰撞時，通過摩擦制動裝置產(chǎn)生的制動力和通過再生制動裝置產(chǎn)生的制動力被控制。舉例來說，在日本專利N0.3888383中公開的裝置中，當基于離障礙物的距離計算出的所需的制動力小于預(yù)定值時，僅再生制動被激活，并且當所需的制動力大于預(yù)定值時，再生制動和摩擦制動都被激活以保證足夠的制動力。
[0006]在配備有防撞裝置、再生制動裝置和摩擦制動裝置的車輛中，如上述專利公報中所公開的車輛中，例如，如果在再生制動和摩擦制動在用于避免碰撞的自動制動期間都被執(zhí)行時電池充滿電，則電不能再供應(yīng)到電池，結(jié)果再生制動終止。因此，由于再生制動的終止，制動力和由其導(dǎo)致的車輛的減速率在自動制動期間發(fā)生波動，導(dǎo)致奇怪的感覺并且可能增加制動距離的變化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的目的是提供一種車輛的制動設(shè)備，該車輛配備有防撞裝置和再生制動裝置，借此能夠減少在避免碰撞的自動制動期間制動力的波動，從而抑制車輛的減速率的波動。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的車輛的制動設(shè)備包括:摩擦制動裝置，摩擦制動裝置響應(yīng)于制動踏板的操作通過摩擦對車輛進行制動；再生制動裝置，再生制動裝置利用用于使車輛行駛的電動馬達執(zhí)行再生制動，該電動馬達作為發(fā)電機；和防撞裝置，根據(jù)由障礙物檢測裝置檢測的障礙物檢測信息，防撞裝置通過控制摩擦制動裝置的操作而執(zhí)行車輛的自動制動，以避免車輛與障礙物碰撞；其中，如果被激活，防撞裝置在自動制動開始之前終止再生制動的激活。
[0009]因此，在通過防撞裝置執(zhí)行自動制動期間，車輛僅通過摩擦制動裝置被制動，而不激活再生制動，從而在自動制動期間隨著再生制動的終止，能夠防止制動力的波動。因此，可以減少在執(zhí)行自動制動期間車輛的減速率的波動，從而防止駕駛員等等經(jīng)歷奇怪的感覺并且減少制動距離的變化。
[0010]較佳地，當在自動制動開始之前再生制動將被終止時，通過再生制動裝置產(chǎn)生的制動力可以逐漸地減少，并且對應(yīng)于制動力的逐漸減少，摩擦制動可以逐漸地加強。
[0011]用這樣的方式，當在自動制動開始之前再生制動將被終止時，通過再生制動裝置產(chǎn)生的制動力逐漸地減少，并且對應(yīng)于制動力的逐漸減少，摩擦制動逐漸地加強，因此當在自動制動開始之前終止再生制動時，能夠防止制動力的波動。
[0012]較佳地，當在自動制動開始之前通過再生制動裝置的再生制動將被終止時，通過再生制動裝置產(chǎn)生的制動力開始減少的時刻可以根據(jù)制動力的大小而變化。
[0013]因此，當在自動制動開始之前再生制動將被終止時，通過再生制動裝置產(chǎn)生的制動力開始減少的時刻根據(jù)制動力的大小而變化，因此不論制動力的大小，再生制動在自動制動開始之前都能夠被終止。因此，可以可靠地防止制動力的波動，并且因此防止在執(zhí)行自動制動期間車輛的減速率的波動。
[0014]較佳地，再生制動裝置可以產(chǎn)生再生力，該再生力是通過引擎制動器等效再生施加并且當車輛行駛時作用于車輛上的預(yù)定再生制動力和通過制動再生施加并且與制動踏板的下降量對應(yīng)的再生制動力的和。
[0015]因此，在引擎制動器等效再生和制動再生作為再生制動的車輛中，可以在通過防撞裝置開始自動制動之前終止引擎制動器等效再生和制動再生，從而在自動制動期間隨著引擎制動器等效再生和制動再生的終止，能夠防止車輛的減速率的波動。
[0016]此外，當在自動制動開始之前再生制動將被終止時，通過引擎制動器等效再生施加的制動力可以在通過制動再生施加的制動力開始減少之后開始減少。
[0017]因此，在引擎制動器等效再生和制動再生作為再生制動的車輛中，在通過防撞裝置開始自動制動之前，通過制動再生施加的制動力首先開始減少，在此之后通過引擎制動器等效再生施加的制動力開始減少。因為引擎制動器等效再生被執(zhí)行以緊隨制動再生之后，可以增加電力再生的量。
【附圖說明】
[0018]圖1顯示根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛制動設(shè)備的示意性構(gòu)造；
[0019]圖2是顯示確定是否在通過防撞裝置執(zhí)行自動制動時執(zhí)行制動切換控制的過程的流程圖；
[0020]圖3是顯示在通過防撞裝置執(zhí)行的自動制動時由液壓制動器和再生制動器產(chǎn)生的制動扭矩和車輛加速度的示范性變換的圖表。
【具體實施方式】
[0021]下面將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。
[0022]圖1顯示根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛制動設(shè)備1的示意性構(gòu)造。下面將參考該附圖描述制動設(shè)備1的構(gòu)造。
[0023]本實施例的制動設(shè)備1安裝在車輛上，該車輛的驅(qū)動輪2由馬達3 (電動馬達)驅(qū)動，該車輛為例如電動車輛、混合動力車輛或者插入式混合動力車輛。
[0024]馬達3的操作由動力裝置控制器11控制，電能從安裝在車輛上的未顯示的驅(qū)動電池供應(yīng)到馬達3，以驅(qū)動馬達3。
[0025]如圖1所示，車輛制動設(shè)備1包括:液壓(油)制動裝置4 (摩擦制動裝置)，與包括驅(qū)動輪2的每個車輪相關(guān)聯(lián)；和再生制動裝置5 (再生制動裝置)，當將馬達3用作發(fā)電機時，通過允許由驅(qū)動輪2的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達3而產(chǎn)生制動力。
[0026]液壓制動裝置4包括制動鉗6，與對應(yīng)的車輪相關(guān)聯(lián)。
[0027]制動鉗6具有電致動器，用于產(chǎn)生液壓力，并且制動鉗6根據(jù)從電動伺服制動器控制器10輸入的液壓力產(chǎn)生信號進行操作，以經(jīng)由例如制動片壓靠盤式轉(zhuǎn)子引起的摩擦對車輪進行制動。
[0028]電動伺服制動器控制器10包含輸入-輸出單元、存儲器(ROM、RAM、非易失性RAM等等)、中央處理器(CPU)和計時器。根據(jù)從與車輛的制動踏板相關(guān)聯(lián)的制動踏板位置傳感器7輸入的制動踏板位置(下降量)，電動伺服制動器控制器10計算車輛的制動扭矩(制動力)和基于計算的制動扭矩將液壓力產(chǎn)生指令信號輸出到制動鉗6，以及將再生制動扭矩指令(再生制動力指令)輸出到動力裝置控制器11。
[0029]再生制動裝置5包括馬達3和動力裝置控制器11。
[0030]動力裝置控制器11是當車輛行駛時控制馬達3的輸出扭矩的裝置。另外，動力裝置控制器11具有根據(jù)從電動伺服制動器控制器10接收的再生制動扭矩指令控制馬達3的再生制動扭矩(再生制動力)的功能。
[0031]此外，動力裝置控制器11將關(guān)于再生扭矩的信息輸出至電動伺服制動器控制器10，再生扭矩是通過再生制動裝置5在制動期間(在再生制動期間)產(chǎn)生的實際制動扭矩。
[0032]車輛還配備有防撞裝置20。防撞裝置20包括障礙物檢測裝置21 (障礙物檢測裝置)、ASC控制器22和電動伺服制動器控制器10。
[0033]在通過雷達等等檢測障礙物時，障礙物檢測裝置21根據(jù)離障礙物的距離、車輛的速度等等計算車輛需要的減速率，并且將計算的減速率輸出到ASC控制器22，以避免與障礙物碰撞。
[0034]ASC控制器22是用于本領(lǐng)域中眾所周知的車輛防滑裝置中的控制裝置并且具有計算在自動制動期間為了防止車輛打滑而產(chǎn)生的各車輪的制動流體壓力的功能。在防撞裝置20中，ASC控制器22輸入有來自障礙物檢測裝置21的整個車輛的減速率，然后計算用于車輛自動制動的各車輪的自動制動流體壓力，并且將計算結(jié)果輸出到電動伺服制動器控制器10。
[0035]根據(jù)從ASC控制器22輸入的自動制動流體壓力指令信號，電動伺服制動器控制器10將液壓產(chǎn)生指令信號輸出到制動鉗6，以通過液壓制動裝置4獲得需要的制動扭矩。用這樣的方式，防撞裝置20自動地對車輛進行制動，以便可以防止車輛與障礙物碰撞，或者如果碰撞是不可避免的，則車輛可以以減小的速度與障礙物碰撞。
[0036]電動伺服制動器控制器10還輸入有來自障礙物檢測裝置21的障礙物信息。
[0037]本實施例的車輛制動設(shè)備1的特征在于:在通過防撞裝置20執(zhí)行自動制動時控制再生制動裝置5和液壓制動裝置4的方式。
[0038]圖2是顯示確定是否在通過防撞裝置20執(zhí)行自動制動時執(zhí)行制動切換控制的過程的流程圖。
[0039]在車輛的電源被接通的同時或者在車輛行駛的同時，圖示程序通過電動伺服制動器控制器10重復(fù)地執(zhí)行。
[0040]首先，在步驟S10中，確定是否正在產(chǎn)生再生制動扭矩。具體地，確定再生制動扭矩指令是否正在輸出到動力裝置控制器11 (再生制動扭矩指令是否