車輛的控制裝置及車輛的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車輛的控制裝置及車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在例如下述專利文獻(xiàn)1中，記載了基于推斷的推斷馬達(dá)轉(zhuǎn)速相當(dāng)值與實際的馬達(dá)轉(zhuǎn)速相當(dāng)值的比較來判定驅(qū)動輪的滑動的內(nèi)容，其中，推斷馬達(dá)轉(zhuǎn)速相當(dāng)值是利用考慮到驅(qū)動系統(tǒng)的扭轉(zhuǎn)剛性的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩與馬達(dá)轉(zhuǎn)速之間的傳輸特性而推斷的值。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012-029473號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]期望以盡量短的時間控制在啟動時或極低速時等發(fā)生的驅(qū)動輪的滑動。然而，在經(jīng)由傳動軸連接馬達(dá)等驅(qū)動部與輪胎(車輪)的構(gòu)成中，如果根據(jù)從傳感器得到的輪胎轉(zhuǎn)速而進(jìn)行驅(qū)動部的反饋控制，則由于輪胎遠(yuǎn)離驅(qū)動部，從而檢測時的浪費時間增多，在該浪費時間期間輪胎轉(zhuǎn)速會上升，所以難以抑制滑動。
[0008]另一方面，如果根據(jù)從傳感器得到的驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速進(jìn)行驅(qū)動部的反饋控制，則能夠抑制浪費時間，但由于在驅(qū)動部與輪胎之間存在傳動軸，所以存在因傳動軸的扭轉(zhuǎn)振動而導(dǎo)致控制性變差的問題。
[0009]在上述專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，通過比較考慮到驅(qū)動系統(tǒng)的扭轉(zhuǎn)剛性的推斷馬達(dá)轉(zhuǎn)速相當(dāng)值與實際的馬達(dá)轉(zhuǎn)速相當(dāng)值來判定驅(qū)動輪的滑動。然而，如果在判定滑動后進(jìn)行基于輪胎轉(zhuǎn)速的控制，則在如上所述的浪費時間期間，輪胎轉(zhuǎn)速上升，因此難以抑制滑動。另外，如果在判定滑動后持續(xù)進(jìn)行基于馬達(dá)轉(zhuǎn)速的控制，則存在因如上所述的傳動軸的扭轉(zhuǎn)振動而控制性變差的問題。
[0010]因此，本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種在經(jīng)由傳動軸驅(qū)動輪胎時能夠瞬間判定并抑制輪胎的滑動，并且能夠抑制因傳動軸的扭轉(zhuǎn)振動而導(dǎo)致的控制性降低的新型且經(jīng)改良的車輛的控制裝置及車輛的控制方法。
[0011]技術(shù)方案
[0012]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的一種觀點，提供一種車輛的控制裝置，具備:驅(qū)動部，經(jīng)由傳動軸驅(qū)動輪胎；基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速計算部，根據(jù)要求轉(zhuǎn)矩計算上述傳動軸的扭轉(zhuǎn)量，并輸出在相當(dāng)于車輛速度的上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速中加上該扭轉(zhuǎn)量而得到的滑動判定的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速；滑動判定部，比較上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速來判定上述輪胎是否滑動；以及轉(zhuǎn)速控制部，在利用上述滑動判定部判定上述輪胎滑動時，相對于目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速，若上述輪胎的滑動趨于結(jié)束，則相對于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制輪胎的轉(zhuǎn)速。
[0013]上述滑動判定部可以根據(jù)上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的差值和規(guī)定的閾值的比較判定為上述輪胎滑動。
[0014]另外，上述轉(zhuǎn)速控制部可以根據(jù)上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與上述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的差值和規(guī)定的閾值的比較判定為上述輪胎的滑動趨于結(jié)束。
[0015]另外，上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速計算部可以根據(jù)上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與在相當(dāng)于上述車輛速度的上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速中加上上述傳動軸的扭轉(zhuǎn)量而得到的上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的比較來判定為上述輪胎滑動的情況下，作為上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速，輸出相當(dāng)于上述車輛速度的上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速。
[0016]另外，為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的另一觀點，提供一種車輛的控制方法，包括如下步驟:根據(jù)要求轉(zhuǎn)矩計算將驅(qū)動部的驅(qū)動力傳輸?shù)捷喬サ膫鲃虞S的扭轉(zhuǎn)量，在相當(dāng)于車輛速度的上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速中加上該扭轉(zhuǎn)量而計算滑動判定的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的步驟；比較上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與上述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速來判定上述輪胎是否滑動的步驟；在判定上述輪胎滑動的情況下，相對于目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速的步驟；根據(jù)上述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)速與上述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的差值判定上述輪胎的滑動是否趨于結(jié)束的步驟；以及在判定為上述輪胎的滑動趨于結(jié)束時，相對于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制輪胎的轉(zhuǎn)速的步驟。
[0017]有益效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，在經(jīng)由傳動軸驅(qū)動輪胎時，能夠瞬間判定并抑制輪胎的滑動，并且能夠抑制因傳動軸的扭轉(zhuǎn)振動而導(dǎo)致的控制性的降低。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛的構(gòu)成的示意圖。
[0020]圖2是表示車輛的控制裝置的構(gòu)成的示意圖。
[0021]圖3是表示基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速計算部的構(gòu)成的示意圖。
[0022]圖4是表示車輛的運動模式的示意圖。
[0023]圖5是表示本實施方式的反饋控制(實線)與僅用輪胎轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制時(虛線)的比較的特性圖。
[0024]圖6是詳細(xì)地表示圖5所示的本實施方式的反饋控制中的轉(zhuǎn)速行為的特性圖。
[0025]圖7是表示基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速Nm’與相當(dāng)于傳動軸的扭轉(zhuǎn)量的校正量(積分值I)的關(guān)系的特性圖。
[0026]圖8是表示本實施方式的車輛的控制裝置中的處理順序的流程圖。
[0027]符號說明
[0028]260:基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速計算部
[0029]266、272:滑動判定部
[0030]270:轉(zhuǎn)速控制部
[0031]300、302:馬達(dá)
【具體實施方式】
[0032]以下，參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)予說明，在本說明書和附圖中，對實質(zhì)上具有相同功能構(gòu)成的構(gòu)成要素標(biāo)注相同符號，省略重復(fù)的說明。
[0033]首先，參照圖1，對本發(fā)明的一個實施方式的車輛100的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛100的構(gòu)成的示意圖。如圖1所示，車輛100構(gòu)成為具有:四個輪胎(車輪)102、104、106、108，車輛的控制裝置(控制器)200，控制后輪輪胎106、108的各自旋轉(zhuǎn)的兩個馬達(dá)(驅(qū)動部)300、302，連結(jié)各馬達(dá)300、302與各輪胎106、108的傳動軸400、402，根據(jù)后輪的各輪胎106、108的旋轉(zhuǎn)檢測車輪速度的車輪速度傳感器500、502，檢測各馬達(dá)300、302的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器600、602，以及加速度傳感器700。車輛100構(gòu)成為獨立驅(qū)動后方的左右驅(qū)動輪(輪胎106、108)的電動車。
[0034]圖2是表示車輛的控制裝置200的構(gòu)成的示意圖。如圖2所示，車輛的控制裝置200構(gòu)成為具有目標(biāo)轉(zhuǎn)速獲取部210、駕駛員要求轉(zhuǎn)矩獲取部220、車體速度獲取部230、馬達(dá)轉(zhuǎn)速獲取部240、輪胎轉(zhuǎn)速獲取部250、基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速計算部260、轉(zhuǎn)速控制部270。
[0035]目標(biāo)轉(zhuǎn)速獲取部210獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)速Ntgt。目標(biāo)轉(zhuǎn)速Ntgt是將作為車輛100的車輛速度的車體速度推斷值V’換算成馬達(dá)300、302的軸上的轉(zhuǎn)速，再加上滑動率而得的值。另外，在計算目標(biāo)轉(zhuǎn)速Ntgt時，也考慮加速器開度、車輛100的橫擺率、轉(zhuǎn)向角的值計算目標(biāo)轉(zhuǎn)速Ntgt。駕駛員要求轉(zhuǎn)矩獲取部220根據(jù)加速器踏板的開度獲取駕駛員(駕駛者)的要求轉(zhuǎn)矩Td。車體速度獲取部230計算將車體速度換算成馬達(dá)300、302的驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)速而得的值Nv’。馬達(dá)轉(zhuǎn)速獲取部240獲取由馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器600、602檢測到的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nm。輪胎轉(zhuǎn)速獲取部250根據(jù)由車輪速度傳感器500、502檢測到的輪胎106、108的轉(zhuǎn)速獲取將輪胎轉(zhuǎn)速換算成馬達(dá)300、302的驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)速而得的值Nt’。
[0036]轉(zhuǎn)速控制部270具有滑動判定部272。在判定出正在進(jìn)行滑動時，轉(zhuǎn)速控制部270相對于目標(biāo)轉(zhuǎn)速Ntgt反饋控制馬達(dá)300、302的轉(zhuǎn)速。另外，在判定出沒有在進(jìn)行滑動時，轉(zhuǎn)速控制部