置還包括：
[0061] 第四檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車前方是否存在障礙車；
[0062] 第五檢測(cè)單元，用于在本車前方存在障礙車時(shí)，檢測(cè)本車與所述障礙車的縱向距 離是否小于或等于第二預(yù)設(shè)距離，所述縱向距離為所述障礙車的車尾中點(diǎn)到第一直線的距 離，所述第一直線為過(guò)本車的車頭中點(diǎn)且垂直于本車行駛方向的直線；
[0063] 第二控制單元，用于在所述縱向距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車 進(jìn)入避障超車狀態(tài)。
[0064] 可選的，所述裝置還包括： 陽(yáng)0化]第=控制單元，用于在本車前方不存在障礙車時(shí)，控制本車進(jìn)入車道保持狀態(tài)， 或，當(dāng)本車前方存在障礙車且本車與所述障礙車的縱向距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控 制本車進(jìn)入車道保持狀態(tài)，或，當(dāng)本車前方存在障礙車、本車與所述障礙車的縱向距離小于 或等于所述第二預(yù)設(shè)距離，控制本車完成避障超車動(dòng)作，檢測(cè)本車與所述障礙車的避障距 離是否小于所述第一預(yù)設(shè)距離，當(dāng)所述避障距離不小于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車進(jìn) 入車道保持狀態(tài)；
[0066] 第六檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車與所述第二車道線的第五橫向距離，所述第五橫向 距離為本車的車頭中點(diǎn)到所述第二車道線的距離；
[0067] 第屯檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車與所述第一車道線的第六橫向距離，所述第六橫向 距離為本車的車頭中點(diǎn)到所述第一車道線的距離；
[0068] 第二確定單元，用于根據(jù)所述第五橫向距離、所述第六橫向距離和第=避障增強(qiáng) 信號(hào)計(jì)算公式，確定第=避障增強(qiáng)信號(hào)值Rs;
[0069] 所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0070]
[0071 ] 其中，所述化為所述第五橫向距離，所述D2為所述第六橫向距離，所述R3為所述 第S避障增強(qiáng)信號(hào)值；
[0072] 第八檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第二預(yù)設(shè)值；
[0073] 第四控制單元，用于在所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)值大于所述第二預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī) 器學(xué)習(xí)方法控制本車完成車道保持動(dòng)作。
[0074] 本發(fā)明提供了一種車輛避障超車方法及裝置，能夠根據(jù)本車與實(shí)體車道線和虛擬 車道線的距離，確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，當(dāng)避障增強(qiáng)信號(hào)值大于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí) 方法控制本車完成避障超車動(dòng)作，相較于相關(guān)技術(shù)，提高了避障超車的穩(wěn)定性、可靠性和靈 活性。
[0075] 應(yīng)當(dāng)理解的是，W上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不 能限制本發(fā)明。
【附圖說(shuō)明】
[0076] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使 用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可W根據(jù)運(yùn)些附圖獲得其他 的附圖。
[0077] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛避障超車方法的流程圖；
[0078] 圖2-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛避障超車方法的流程圖；
[0079] 圖2-2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛與障礙車的位置關(guān)系示意圖；
[0080] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛避障超車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0081] 圖4-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛避障超車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0082] 圖4-2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第二檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0083] 圖4-3是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種第二檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0084] 圖4-4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一確定單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[00化]圖4-5是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種第一確定單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0086] 通過(guò)上述附圖，已示出本發(fā)明明確的實(shí)施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。運(yùn)些附圖 和文字描述并不是為了通過(guò)任何方式限制本發(fā)明構(gòu)思的范圍，而是通過(guò)參考特定實(shí)施例為 本領(lǐng)域技術(shù)人員說(shuō)明本發(fā)明的概念。
【具體實(shí)施方式】
[0087] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方 式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0088] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛避障超車方法，如圖1所示，該方法可W包括：
[0089] 步驟101、檢測(cè)本車與障礙車的避障距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離，該避障距離為本 車在避障過(guò)程中與障礙車的距離。
[0090] 步驟102、當(dāng)避障距離小于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)本車與車道線的當(dāng)前距離，該車 道線包括相互平行的實(shí)體車道線和虛擬車道線，實(shí)體車道線為本車兩側(cè)的車道線中的任一 車道線，虛擬車道線為經(jīng)過(guò)障礙車的直線。
[0091] 步驟103、根據(jù)當(dāng)前距離確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，該避障增強(qiáng)信號(hào)值用于表示本車偏 離預(yù)設(shè)中線的程度，該預(yù)設(shè)中線平行于車道線，且預(yù)設(shè)中線到實(shí)體車道線的距離等于預(yù)設(shè) 中線到虛擬車道線的距離。
[0092] 步驟104、檢測(cè)避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第一預(yù)設(shè)值。
[0093] 步驟105、當(dāng)避障增強(qiáng)信號(hào)值大于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法控制本車完成 避障超車動(dòng)作。
[0094] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛避障超車方法，能夠根據(jù)本車與實(shí)體車道線 和虛擬車道線的距離，確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，當(dāng)避障增強(qiáng)信號(hào)值大于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī) 器學(xué)習(xí)方法控制本車完成避障超車動(dòng)作，相較于相關(guān)技術(shù)，提高了避障超車的穩(wěn)定性、可靠 性和靈活性。
[0095] 可選的，實(shí)體車道線包括第一車道線，步驟102包括：當(dāng)本車位于第一車道線和虛 擬車道線之間時(shí)，檢測(cè)本車與第一車道線的第一橫向距離、本車與虛擬車道線的第二橫向 距離，第一橫向距離為本車的車頭中點(diǎn)到第一車道線的距離，第二橫向距離為本車的車頭 中點(diǎn)到過(guò)障礙車右側(cè)邊緣且平行于障礙車的行駛方向的直線的距離。
[0096] 步驟103包括：根據(jù)第一橫向距離、第二橫向距離和第一避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式， 確定第一避障增強(qiáng)信號(hào)值Ri。該第一避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0097]
[0098] 其中，Dki為第二橫向距離，DK2為第一橫向距離，R1為第一避障增強(qiáng)信號(hào)值。
[0099] 可選的，實(shí)體車道線包括第二車道線，步驟102包括：當(dāng)本車位于第二車道線和虛 擬車道線之間時(shí)，檢測(cè)本車與第二車道線的第=橫向距離、本車與虛擬車道線的第四橫向 距離，第=橫向距離為本車的車頭中點(diǎn)到第二車道線的距離，第四橫向距離為本車的車頭 中點(diǎn)到過(guò)障礙車左側(cè)邊緣且平行于障礙車的行駛方向的直線的距離。
[0100] 步驟103包括：根據(jù)第S橫向距離、第四橫向距離和第二避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式， 確定第二避障增強(qiáng)信號(hào)值R2。該第二避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0101]
[0102] 其中，Du為第S橫向距離，D^為第四橫向距離，R2為第二避障增強(qiáng)信號(hào)值。 陽(yáng)103] 可選的，在步驟101之前，該方法還包括：檢測(cè)本車前方是否存在障礙車；當(dāng)本車 前方存在障礙車時(shí)，檢測(cè)本車與障礙車的縱向距離是否小于或等于第二預(yù)設(shè)距離，縱向距 離為障礙車的車尾中點(diǎn)到第一直線的距離，第一直線為過(guò)本車的車頭中點(diǎn)且垂直于本車行 駛方向的直線；當(dāng)縱向距離小于或等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車進(jìn)入避障超車狀態(tài)。 陽(yáng)104] 可選的，在檢測(cè)本車前方是否存在障礙車之后，該方法還包括：
[01化]當(dāng)本車前方不存在障礙車時(shí)，控制本車進(jìn)入車道保持狀態(tài)，或，當(dāng)本車前方存在障 礙車且本車與障礙車的縱向距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車進(jìn)入車道保持狀態(tài)，或，當(dāng) 本車前方存在障礙車、本車與障礙車的縱向距離小于或等于第二預(yù)設(shè)距離，控制本車完成 避障超車動(dòng)作，檢測(cè)本車與障礙車的避障距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離，當(dāng)避障距離不小于 第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車進(jìn)入車道保持狀態(tài)； 陽(yáng)106] 檢測(cè)本車與第二車道線的第五橫向距離，第五橫向距離為本車的車頭中點(diǎn)到第二 車道線的距離； 陽(yáng)107] 檢測(cè)本車與第一車道線的第六橫向距離，第六橫向距離為本車的車頭中點(diǎn)到第一 車道線的距離；
[0108] 根據(jù)第五橫向距離、第六橫向距離和第=避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式，確定第=避障 增強(qiáng)信號(hào)值R3。該第=避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為： 陽(yáng) 109]
[0110] 其中，Di為第五橫向距離，D2為第六橫向距離，R3為第S避障增強(qiáng)信號(hào)值； 陽(yáng)111] 檢測(cè)第=避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第二預(yù)設(shè)值；
[0112] 當(dāng)?shù)?避障增強(qiáng)信號(hào)值大于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法控制本車完成車道 保持動(dòng)作。
[0113] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛避障超車方法，能夠根據(jù)本車與實(shí)體車道線 和虛擬車道線的距離，確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，當(dāng)避障增強(qiáng)信號(hào)值大于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī) 器學(xué)習(xí)方法控制本車完成避障超車動(dòng)作，相較于相關(guān)技術(shù)，提高了避障超車的穩(wěn)定性、可靠 性和靈活性。
[0114] 本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種車輛避障超車方法，如圖2-1所示，該方法可W包括：
[0115] 步驟201、檢測(cè)本車前方是否存在障礙車。如果本車前方存在障礙車，則執(zhí)行步驟 202 ;如果本車前方不存在障礙車，則執(zhí)行步驟205。