車(chē)輛避障超車(chē)方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及汽車(chē)主動(dòng)安全領(lǐng)域，特別設(shè)及一種車(chē)輛避障超車(chē)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車(chē)工業(yè)的快速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，汽車(chē)已快速進(jìn)入普通家 庭。在車(chē)輛行駛過(guò)程中，如果前方車(chē)輛行駛的速度較低，為了節(jié)省時(shí)間，往往需要控制車(chē)輛 完成避障超車(chē)動(dòng)作，因此，為了保證車(chē)輛安全行駛，需要一種有效的車(chē)輛避障超車(chē)方法。
[0003] 相關(guān)技術(shù)中，車(chē)輛避障超車(chē)方法主要是利用攝像機(jī)和雷達(dá)障礙車(chē)的位置，根據(jù)預(yù) 先設(shè)定的避障超車(chē)軌跡，調(diào)節(jié)車(chē)輛當(dāng)前的行駛軌跡，使當(dāng)前的行駛軌跡與預(yù)先設(shè)定的行駛 軌跡的偏差盡可能小，從而使車(chē)輛有效避開(kāi)前方障礙車(chē)，控制車(chē)輛完成超車(chē)動(dòng)作。
[0004] 由于上述車(chē)輛避障超車(chē)方法是人為設(shè)定的避障超車(chē)軌跡，該過(guò)程屬于監(jiān)督學(xué)習(xí)過(guò) 程，而基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的車(chē)輛避障超車(chē)方法的穩(wěn)定性較差，可靠性較低，且靈活性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的車(chē)輛避障超車(chē)方法的穩(wěn)定性較差，可靠性較低，且靈活 性較差的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種車(chē)輛避障超車(chē)方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：
[0006] 第一方面，提供了一種車(chē)輛避障超車(chē)方法，所述方法包括：
[0007] 檢測(cè)本車(chē)與障礙車(chē)的避障距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離，所述避障距離為本車(chē)在避 障過(guò)程中與所述障礙車(chē)的距離；
[0008] 當(dāng)所述避障距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)本車(chē)與車(chē)道線的當(dāng)前距離，所述 車(chē)道線包括相互平行的實(shí)體車(chē)道線和虛擬車(chē)道線，所述實(shí)體車(chē)道線為本車(chē)兩側(cè)的車(chē)道線中 的任一車(chē)道線，所述虛擬車(chē)道線為經(jīng)過(guò)所述障礙車(chē)的直線；
[0009] 根據(jù)所述當(dāng)前距離確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，所述避障增強(qiáng)信號(hào)值用于表示本車(chē)偏離 預(yù)設(shè)中線的程度，所述預(yù)設(shè)中線平行于所述車(chē)道線，且所述預(yù)設(shè)中線到所述實(shí)體車(chē)道線的 距離等于所述預(yù)設(shè)中線到所述虛擬車(chē)道線的距離；
[0010] 檢測(cè)所述避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第一預(yù)設(shè)值；
[0011] 當(dāng)所述避障增強(qiáng)信號(hào)值大于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法控制本車(chē)完成 避障超車(chē)動(dòng)作。
[0012] 可選的，所述實(shí)體車(chē)道線包括第一車(chē)道線，所述檢測(cè)本車(chē)與車(chē)道線的當(dāng)前距離，包 括：
[0013] 當(dāng)本車(chē)位于所述第一車(chē)道線和所述虛擬車(chē)道線之間時(shí)，檢測(cè)本車(chē)與所述第一車(chē)道 線的第一橫向距離、本車(chē)與所述虛擬車(chē)道線的第二橫向距離，所述第一橫向距離為本車(chē)的 車(chē)頭中點(diǎn)到所述第一車(chē)道線的距離，所述第二橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中點(diǎn)到過(guò)所述障礙車(chē) 右側(cè)邊緣且平行于所述障礙車(chē)的行駛方向的直線的距離；
[0014] 所述根據(jù)所述當(dāng)前距離確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，包括：
[0015] 根據(jù)所述第一橫向距離、所述第二橫向距離和第一避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式，確定 第一避障增強(qiáng)信號(hào)值Ri;
[0016] 所述第一避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0017]
[0018] 其中，所述Dki為所述第二橫向距離，所述DK2為所述第一橫向距離，所述R1為所述 第一避障增強(qiáng)信號(hào)值。
[0019] 可選的，所述實(shí)體車(chē)道線包括第二車(chē)道線，所述檢測(cè)本車(chē)與車(chē)道線的當(dāng)前距離，包 括：
[0020] 當(dāng)本車(chē)位于所述第二車(chē)道線和所述虛擬車(chē)道線之間時(shí)，檢測(cè)本車(chē)與所述第二車(chē)道 線的第=橫向距離、本車(chē)與所述虛擬車(chē)道線的第四橫向距離，所述第=橫向距離為本車(chē)的 車(chē)頭中點(diǎn)到所述第二車(chē)道線的距離，所述第四橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中點(diǎn)到過(guò)所述障礙車(chē) 左側(cè)邊緣且平行于所述障礙車(chē)的行駛方向的直線的距離；
[0021] 所述根據(jù)所述當(dāng)前距離確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，包括：
[0022] 根據(jù)所述第=橫向距離、所述第四橫向距離和第二避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式，確定 第二避障增強(qiáng)信號(hào)值Rz;
[0023] 所述第二避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0024]
[00巧]其中，所述化1為所述第=橫向距離，所述D^為所述第四橫向距離，所述R2為所述 第二避障增強(qiáng)信號(hào)值。
[00%] 可選的，在所述檢測(cè)本車(chē)與所述障礙車(chē)的避障距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離之前， 所述方法還包括：
[0027] 檢測(cè)本車(chē)前方是否存在障礙車(chē)；
[0028] 當(dāng)本車(chē)前方存在障礙車(chē)時(shí)，檢測(cè)本車(chē)與所述障礙車(chē)的縱向距離是否小于或等于第 二預(yù)設(shè)距離，所述縱向距離為所述障礙車(chē)的車(chē)尾中點(diǎn)到第一直線的距離，所述第一直線為 過(guò)本車(chē)的車(chē)頭中點(diǎn)且垂直于本車(chē)行駛方向的直線；
[0029] 當(dāng)所述縱向距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車(chē)進(jìn)入避障超車(chē)狀態(tài)。
[0030] 可選的，在所述檢測(cè)本車(chē)前方是否存在障礙車(chē)之后，所述方法還包括：
[0031] 當(dāng)本車(chē)前方不存在障礙車(chē)時(shí)，控制本車(chē)進(jìn)入車(chē)道保持狀態(tài)，或，當(dāng)本車(chē)前方存在障 礙車(chē)且本車(chē)與所述障礙車(chē)的縱向距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車(chē)進(jìn)入車(chē)道保持狀 態(tài)，或，當(dāng)本車(chē)前方存在障礙車(chē)、本車(chē)與所述障礙車(chē)的縱向距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)距 離，控制本車(chē)完成避障超車(chē)動(dòng)作，檢測(cè)本車(chē)與所述障礙車(chē)的避障距離是否小于所述第一預(yù) 設(shè)距離，當(dāng)所述避障距離不小于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制本車(chē)進(jìn)入車(chē)道保持狀態(tài)；
[0032] 檢測(cè)本車(chē)與所述第二車(chē)道線的第五橫向距離，所述第五橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中 點(diǎn)到所述第二車(chē)道線的距離；
[0033] 檢測(cè)本車(chē)與所述第一車(chē)道線的第六橫向距離，所述第六橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中 點(diǎn)到所述第一車(chē)道線的距離；
[0034] 根據(jù)所述第五橫向距離、所述第六橫向距離和第=避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式，確定 第S避障增強(qiáng)信號(hào)值Rs;
[0035] 所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0036]
[0037] 其中，所述化為所述第五橫向距離，所述D2為所述第六橫向距離，所述R3為所述 第S避障增強(qiáng)信號(hào)值；
[0038] 檢測(cè)所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第二預(yù)設(shè)值；
[0039] 當(dāng)所述第=避障增強(qiáng)信號(hào)值大于所述第二預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法控制本車(chē) 完成車(chē)道保持動(dòng)作。
[0040] 第二方面，提供了一種車(chē)輛避障超車(chē)裝置，所述裝置包括：
[0041] 第一檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車(chē)與障礙車(chē)的避障距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離，所述 避障距離為本車(chē)在避障過(guò)程中與所述障礙車(chē)的距離；
[0042] 第二檢測(cè)單元，用于在所述避障距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)本車(chē)與車(chē)道 線的當(dāng)前距離，所述車(chē)道線包括相互平行的實(shí)體車(chē)道線和虛擬車(chē)道線，所述實(shí)體車(chē)道線為 本車(chē)兩側(cè)的車(chē)道線中的任一車(chē)道線，所述虛擬車(chē)道線為經(jīng)過(guò)所述障礙車(chē)的直線；
[0043] 第一確定單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前距離確定避障增強(qiáng)信號(hào)值，所述避障增強(qiáng)信號(hào) 值用于表示本車(chē)偏離預(yù)設(shè)中線的程度，所述預(yù)設(shè)中線平行于所述車(chē)道線，且所述預(yù)設(shè)中線 到所述實(shí)體車(chē)道線的距離等于所述預(yù)設(shè)中線到所述虛擬車(chē)道線的距離；
[0044] 第=檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述避障增強(qiáng)信號(hào)值是否大于第一預(yù)設(shè)值；
[0045] 第一控制單元，用于在所述避障增強(qiáng)信號(hào)值大于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)機(jī)器學(xué) 習(xí)方法控制本車(chē)完成避障超車(chē)動(dòng)作。
[0046] 可選的，所述實(shí)體車(chē)道線包括第一車(chē)道線，所述第二檢測(cè)單元，包括：
[0047] 第一檢測(cè)模塊，用于在本車(chē)位于所述第一車(chē)道線和所述虛擬車(chē)道線之間時(shí)，檢測(cè) 本車(chē)與所述第一車(chē)道線的第一橫向距離、本車(chē)與所述虛擬車(chē)道線的第二橫向距離，所述第 一橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中點(diǎn)到所述第一車(chē)道線的距離，所述第二橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭 中點(diǎn)到過(guò)所述障礙車(chē)右側(cè)邊緣且平行于所述障礙車(chē)的行駛方向的直線的距離；
[0048] 所述第一確定單元，包括：
[0049] 第一確定模塊，用于根據(jù)所述第一橫向距離、所述第二橫向距離和第一避障增強(qiáng) 信號(hào)計(jì)算公式，確定第一避障增強(qiáng)信號(hào)值Ri;
[0050] 所述第一避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0051]
[0052] 其中，所述而1為所述第二橫向距離，所述DU2為所述第一橫向距離，所述R1為所述 第一避障增強(qiáng)信號(hào)值。
[0053] 可選的，所述實(shí)體車(chē)道線包括第二車(chē)道線，所述第二檢測(cè)單元，包括：
[0054] 第二檢測(cè)模塊，用于在本車(chē)位于所述第二車(chē)道線和所述虛擬車(chē)道線之間時(shí)，檢測(cè) 本車(chē)與所述第二車(chē)道線的第=橫向距離、本車(chē)與所述虛擬車(chē)道線的第四橫向距離，所述第 =橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭中點(diǎn)到所述第二車(chē)道線的距離，所述第四橫向距離為本車(chē)的車(chē)頭 中點(diǎn)到過(guò)所述障礙車(chē)左側(cè)邊緣且平行于所述障礙車(chē)的行駛方向的直線的距離； 陽(yáng)化5] 所述第一確定單元，包括：
[0056] 第二確定模塊，用于根據(jù)所述第=橫向距離、所述第四橫向距離和第二避障增強(qiáng) 信號(hào)計(jì)算公式，確定第二避障增強(qiáng)信號(hào)值Rz;
[0057] 所述第二避障增強(qiáng)信號(hào)計(jì)算公式為：
[0058]
[0059]其中，所述化1為所述第=橫向距離，所述D^為所述第四橫向距離，所述R2為所述 第二避障增強(qiáng)信號(hào)值。
[0060] 可選的，所述裝