本申請涉及與車輛相關(guān)的技術(shù)，更具體地，涉及與車輛制動控制有關(guān)的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、對于工作在單踏板模式的車輛，當(dāng)駕駛員松開加速踏板時，電動車的電機(jī)作為發(fā)電機(jī)工作，此時，機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能存儲到車輛電池中，實(shí)現(xiàn)資源再生。在這個過程中，作為發(fā)電機(jī)工作的電機(jī)，其產(chǎn)生負(fù)扭矩會減緩車速，實(shí)現(xiàn)制動。但是，一旦車輛車速降低到一定程度，或車輛的再生能力受限，車輛的摩擦制動將接管車輛制動。摩擦制動指的是車輛的制動機(jī)構(gòu)通過與車輪之間的摩擦力來制動車輪，這種制動可以是液壓或機(jī)械制動。

2、當(dāng)前，車輛的整車控制器vcu發(fā)出駐車制動請求后，車輛會從資源再生過程中的減速制動變化到摩擦制動，引起車輛縱向加速度的波動。與此同時，制動系統(tǒng)在接管車輛制動后，會因車輛是否已經(jīng)靜止而變化目標(biāo)制動力，目標(biāo)制動力的增加很可能引起乘車者的不適。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本申請實(shí)施例提供的用于車輛的控制方法等，可用于解決以上提到的至少一個問題，例如緩解駕駛或乘坐不適。

2、根據(jù)本申請示例的車輛的控制系統(tǒng)，所述車輛包括單踏板模式，所述控制系統(tǒng)包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器配置為在駕駛操作釋放車輛的加速踏板而未向制動踏板施加駕駛操作以及車速小于速度閾值時，向第二控制器發(fā)送駐車制動請求；所述第二控制器配置為響應(yīng)于所述駐車制動請求，以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值；在所述目標(biāo)制動力到達(dá)所述預(yù)設(shè)制動力閾值后保持所述目標(biāo)制動力不變直到所述車速表明車輛停止；以及在所述車輛停止后，以大于所述第一增速度的第二增速度增加目標(biāo)制動力。

3、所述的用于車輛的控制系統(tǒng)，可選地，所述第二控制器配置為通過以下來以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值：以第一組增速度在第一時長內(nèi)增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值，其中，所述第一時長包括為n個時段，所述第一組增速度包括與n個時段對應(yīng)的n個增速度，在第i時段以第i增速度增加目標(biāo)制動力，其中，n≥i≥1且為i和n均為整數(shù)，所述i+1時段和所述第i時段相鄰，所述第i+1時段增速度大于所述第i時段增速度。

4、所述的用于車輛的控制系統(tǒng)，可選地，所述第一控制器配置為接收車輛的制動踏板、加速踏板的輸入信號；接收相關(guān)部件傳送的表示輪速的信號或表示車速的信號。

5、所述的用于車輛的控制系統(tǒng)，可選地，所述第二控制器設(shè)置在所述車輛的制動系統(tǒng)和/或所述第二控制器能配置在車輛的整車控制器。

6、根據(jù)本申請的另一方面，還提供車輛的控制方法，所述車輛包括單踏板工作模式，所述方法包括：響應(yīng)于駕駛操作釋放車輛的加速踏板而未向制動踏板施加駕駛操作以及車速小于速度閾值時，發(fā)送駐車制動請求；響應(yīng)于所述駐車制動請求，以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值；在所述目標(biāo)制動力到達(dá)所述預(yù)設(shè)制動力閾值后保持所述目標(biāo)制動力不變直到所述車速表明車輛停止；以及在所述車輛停止后，以大于所述第一增速度的第二增速度增加目標(biāo)制動力。

7、所述的用于車輛的控制方法，可選地，第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值，包括：以第一組增速度在第一時長內(nèi)增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值，其中，所述第一時長包括為n個時段，所述第一組增速度包括與n個時段對應(yīng)的n個增速度，在第i時段以第i增速度增加目標(biāo)制動力，其中，n≥i≥1且為i和n均為整數(shù)，所述i+1時段和所述第i時段相鄰，所述第i+1時段增速度大于所述第i時段增速度。

8、所述的用于車輛的控制方法，可選地，所述方法包括：接收表示對所述車輛的制動踏板、加速踏板的駕駛操作的信號；以及接收輪速信號或表示車速的信號。

9、根據(jù)本申請的再一方面，還提供控制器。該控制器可配置為接收駐車制動請求；響應(yīng)于所述駐車制動請求，以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值；在所述目標(biāo)制動力到達(dá)所述預(yù)設(shè)制動力閾值后保持所述目標(biāo)制動力不變直到所述車速表明車輛停止；以及在所述車輛停止后，以大于所述第一增速度的第二增速度增加目標(biāo)制動力。

10、所述的控制器，可選地，配置為通過以下來以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值：以第一組增速度在第一時長內(nèi)增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值，其中，所述第一時長包括為n個時段，所述第一組增速度包括與n個時段對應(yīng)的n個增速度，在第i時段以第i增速度增加目標(biāo)制動力，其中，n≥i≥1且為i和n均為整數(shù)，所述i+1時段和所述第i時段相鄰，所述第i+1時段增速度大于所述第i時段增速度。

11、根據(jù)本申請的另外一方面，還提供用于車輛的控制器，該車輛包括單踏板模式。該控制器配置為可執(zhí)行根據(jù)本申請任一示例描述的用于車輛的控制方法。

12、根據(jù)本申請的一些方面，還提供制動系統(tǒng)。該制動系統(tǒng)包括本申請所述的控制器。

13、根據(jù)本申請的再一方面，還提供非暫存性存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲一個或多個程序，所述程序在被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)根據(jù)本申請任一示例描述的用于車輛的控制方法。

14、還提供計算機(jī)程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品包括一個或多個程序，所述程序在被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)根據(jù)本申請任一示例描述的用于車輛的控制方法。

15、還提供車輛，該車輛包括根據(jù)本申請任一示例描述的用于車輛的控制系統(tǒng)，或配置為執(zhí)行根據(jù)本申請任一示例描述的用于車輛的控制方法。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛包括單踏板模式，所述控制系統(tǒng)包括第一控制器和第二控制器，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二控制器配置為通過以下來以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制器配置為接收車輛的制動踏板、加速踏板的輸入信號，以及接收相關(guān)部件傳送的表示輪速的信號或表示車速的信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二控制器設(shè)置在所述車輛的制動系統(tǒng)和/或所述第二控制器設(shè)置在車輛的整車控制器。

5.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述車輛包括單踏板工作模式，所述方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5到7所述的方法，其特征在于，所述方法由所述車輛的任意一個控制器和所述車輛的制動系統(tǒng)執(zhí)行。

9.一種控制器，其特征在于，所述控制器配置為：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器，其特征在于，所述控制器配置為通過以下來以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值：

11.一種制動系統(tǒng)，其特征在于，所述制動系統(tǒng)包括根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的控制器。

12.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括根據(jù)權(quán)利要求1到4中任意一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，或配置為能執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求5到7中任意一項(xiàng)描述的方法；或包括根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的控制器。

13.一種非暫存性存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲一個或多個程序，所述程序在被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求5到7中任意一項(xiàng)所述的方法。

14.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述程序產(chǎn)品包括一個或多個程序，所述程序在被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求5到7中任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┸囕v的控制系統(tǒng)、控制方法、控制器、車輛、制動系統(tǒng)、存儲介質(zhì)、程序產(chǎn)品。根據(jù)本申請的車輛的控制系統(tǒng)，其包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器配置為在駕駛操作釋放車輛的加速踏板而未向制動踏板施加駕駛操作以及車速小于速度閾值時，向第二控制器發(fā)送駐車制動請求；所述第二控制器配置為響應(yīng)于所述駐車制動請求，以第一增速度增加目標(biāo)制動力直到所述目標(biāo)制動力到達(dá)預(yù)設(shè)制動力閾值；在所述目標(biāo)制動力到達(dá)所述預(yù)設(shè)制動力閾值后保持所述目標(biāo)制動力不變直到所述車速表明車輛停止；以及在所述車輛停止后，以大于所述第一增速度的第二增速度增加目標(biāo)制動力。

技術(shù)研發(fā)人員：侯玨
受保護(hù)的技術(shù)使用者：博世汽車部件（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30