本技術涉及車輛控制領域，尤其涉及一種車輛防滑控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、在復雜多變的道路環(huán)境中，駕駛者面臨著嚴苛的行駛挑戰(zhàn)，特別是在路面出現(xiàn)積水、結冰或積雪時，車輛的行駛穩(wěn)定性和安全性會受到極大的考驗，積水路面、結冰路面、積雪路面以及潮濕路面會導致輪胎與地面的附著力降低，導致輪胎在加速過程中難以獲得足夠的抓地力。當駕駛者試圖加速時，輪胎與地面的摩擦力不足，容易引發(fā)車輛打滑甚至甩尾現(xiàn)象，嚴重威脅行車安全。

2、對于能夠產生較大扭矩的車輛，例如采用電機驅動的新能源車型以及馬力較大的燃油車而言，其高效的動力響應和強大的扭矩輸出是其顯著優(yōu)勢，然而，在濕滑的路面上，這種瞬時的大扭矩卻可能成為安全隱患，由于輪胎與地面的摩擦力降低，車輛在加速時容易產生較大的滑移，導致車輛失控，這不僅會嚴重影響駕駛者的駕駛體驗，還可能帶來嚴重的安全影響，因此對車輛的防滑處理始終是安全措施的重要實施環(huán)節(jié)。

3、現(xiàn)有技術中主要是根據(jù)路面是否濕滑進行防滑模式啟動，但是這樣的操作會大幅降低駕駛的機動性，造成用戶的不適感，其次現(xiàn)有的濕滑檢測僅基于圖像進行識別，無法精確確定路面濕滑類型，且識別響應時間較長，會造成控制管理不精細以及防滑控制管理效率低。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種車輛防滑控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決上述技術問題。

2、本發(fā)明提供了一種車輛防滑控制方法，所述車輛防滑控制方法包括：獲取當前路面圖像和環(huán)境溫度參數(shù)，以及車輛的駕駛額定扭矩、理論最大扭矩和當前油門開度；比對所述環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度，并根據(jù)所述環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度的大小關系匹配目標圖像處理策略；根據(jù)所述目標圖像處理策略對所述當前路面圖像進行識別，得到路面類型信息和初始路面信息；若預設路面控制情景清單中存在所述初始路面信息，則觸發(fā)目標傳感裝置獲取當前路況傳感數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)和初始路面信息確定當前路面信息；基于所述當前路面信息和所述路面類型信息匹配關聯(lián)的第一路況系數(shù)，并基于所述當前路面信息和所述當前油門開度匹配關聯(lián)的第二路況系數(shù)；根據(jù)第一路況系數(shù)和駕駛額定扭矩確定第一扭矩限值，根據(jù)第二路況系數(shù)和理論最大扭矩確定第二扭矩限值，并基于第一扭矩限值和第二扭矩限值確定實際扭矩，以根據(jù)所述實際扭矩進行車輛控制。

3、于本發(fā)明的一實施例中，根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)和初始路面信息確定當前路面信息之后，所述車輛防滑控制方法還包括：若預設易滑路面清單中包括當前路面信息，則在控制終端進行防滑警示，并接收控制終端的防滑反饋信息，所述防滑反饋信息包括啟動防滑模式、關閉防滑模式和無響應；若所述防滑反饋信息為啟動防滑模式或無響應，則啟動防滑模式，并基于所述當前路面信息和所述路面類型信息匹配關聯(lián)的第一路況系數(shù)，基于所述當前路面信息匹配關聯(lián)的第二路況系數(shù)；若所述防滑反饋信息為關閉防滑模式，則結束本次車輛防滑控制。

4、于本發(fā)明的一實施例中，所述目標圖像處理策略包括第一處理策略和第二處理策略，根據(jù)所述環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度的大小關系匹配目標圖像處理策略包括：若所述環(huán)境溫度參數(shù)大于預設環(huán)境閾值溫度，基于所述第一處理策略對所述當前路面圖像進行識別；若所述環(huán)境溫度參數(shù)小于或等于預設環(huán)境閾值溫度，基于所述第二處理策略所述當前路面圖像進行識別。

5、于本發(fā)明的一實施例中，基于所述第一處理策略對所述當前路面圖像進行識別包括：對所述當前路面圖像進行特征路面識別，確定路面待處理圖像；將所述路面待處理圖像輸入預設路面類型識別模型，得到路面類型信息；對所述路面待處理圖像進行灰度處理并計算灰度值，對計算灰度值后的待處理圖像基于灰度值進行圖像分割，得到多個不同灰度值的待處理圖像區(qū)域；根據(jù)灰度值大于預設積水灰度閾值的待處理圖像區(qū)域占所述路面待處理圖像的面積占比比例，確定初始路面信息，所述初始路面信息包括大量積水路面、少量積水路面和無積水路面。

6、于本發(fā)明的一實施例中，基于所述第二處理策略所述當前路面圖像進行識別包括：對所述當前路面圖像進行特征路面識別，確定路面待處理圖像；將所述路面待處理圖像輸入預設路面類型識別模型，得到路面類型信息；將所述路面待處理圖像發(fā)送至云端，云端將所述路面待處理圖像輸入預設積雪識別模型，得到初始路面信息并將所述初始路面信息發(fā)送返回至車端，所述初始路面信息包括積雪路面和無積雪路面，所述預設積雪識別模型設置在云端。

7、于本發(fā)明的一實施例中，所述預設路面控制情景清單包括大量積水路面、少量積水路面、無積水路面和無積雪路面，所述根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)和初始路面信息確定當前路面信息包括以下至少之一：若所述初始路面信息為大量積水路面，則根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)確定積水深度，并根據(jù)所述積水深度確定所述當前路面信息為深積水路面或淺積水路面；若所述初始路面信息為少量積水路面，則根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)確定路面潮濕狀態(tài)，根據(jù)所述路面潮濕狀態(tài)確定所述當前路面信息為潮濕路面或干燥路面；若所述初始路面信息為無積水路面，則根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)確定路面潮濕狀態(tài)，根據(jù)所述路面潮濕狀態(tài)確定所述當前路面信息為潮濕路面或干燥路面；若所述初始路面信息為無積雪路面，則根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)確定路面結冰狀態(tài)，根據(jù)所述路面結冰狀態(tài)確定所述當前路面信息為結冰路面或干燥路面。

8、于本發(fā)明的一實施例中，基于第一扭矩限值和第二扭矩限值確定實際扭矩包括：將所述第一扭矩限值和第二扭矩限值中的最小值確定為實際扭矩；或，將所述第一扭矩限值和第二扭矩限值的加權平均值確定為實際扭矩。

9、本發(fā)明實施例還提供了一種車輛防滑控制裝置，所車輛防滑控制裝置包括：防滑控制參數(shù)獲取模塊，用于獲取當前路面圖像和環(huán)境溫度參數(shù)，以及車輛的駕駛額定扭矩、理論最大扭矩和當前油門開度；初始路面信息確定模塊，比對所述環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度，并根據(jù)所述環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度的大小關系匹配目標圖像處理策略；根據(jù)所述目標圖像處理策略對所述當前路面圖像進行識別，得到路面類型信息和初始路面信息；當前路面信息確定模塊，用于若預設路面控制情景清單中存在所述初始路面信息，則觸發(fā)目標傳感裝置獲取當前路況傳感數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述路況傳感數(shù)據(jù)和初始路面信息確定當前路面信息；防滑控制扭矩確定模塊，用于基于所述當前路面信息和所述路面類型信息匹配關聯(lián)的第一路況系數(shù)，并基于所述當前路面信息和所述當前油門開度匹配關聯(lián)的第二路況系數(shù)；根據(jù)第一路況系數(shù)和駕駛額定扭矩確定第一扭矩限值，根據(jù)第二路況系數(shù)和理論最大扭矩確定第二扭矩限值，并基于第一扭矩限值和第二扭矩限值確定實際扭矩，以根據(jù)所述實際扭矩進行車輛控制。

10、本發(fā)明實施例還提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述電子設備實現(xiàn)如上述實施例中任一項所述的車輛防滑控制方法。

11、本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可讀指令，當所述計算機可讀指令被計算機的處理器執(zhí)行時，使計算機執(zhí)行如上述實施例中任一項所述的車輛防滑控制方法。

12、本發(fā)明提供的一種車輛防滑控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，通過獲取當前路面圖像、環(huán)境溫度參數(shù)、駕駛額定扭矩和理論最大扭矩，根據(jù)環(huán)境溫度參數(shù)和預設環(huán)境閾值溫度的大小關系匹配目標圖像處理策略，以確定路面類型信息和初始路面信息，若預設路面控制情景清單中存在初始路面信息，確定當前路面信息，基于當前路面信息和路面類型信息匹配第一路況系數(shù)，并基于當前路面信息匹配關聯(lián)的第二路況系數(shù)，根據(jù)第一路況系數(shù)、第二路況系數(shù)、駕駛額定扭矩和理論最大扭矩確定實際扭矩；本方法通過圖像識別和路況傳感數(shù)據(jù)共同協(xié)作確定當前路面信息，可以在圖像識別進行初步確定后基于傳感數(shù)據(jù)進行進一步的精細化路況識別確定，相較于單一圖像識別路況信息需要進行多模型識別處理，首先可以降低識別的難度以及功能的開發(fā)投入，其次可以減少識別響應時間，提升防滑控制的管理效率，其次基于駕駛額定扭矩和理論最大扭矩分別確定不同的扭矩控制限值，基于上述扭矩控制限值確定實際防滑控制扭矩，可以更準確地對防滑扭矩進行輸出，提升防滑效果。

13、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術。