專利名稱：電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法及系統(tǒng)、防夾方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及嵌入式領(lǐng)域，具體涉及一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法及系統(tǒng)、防夾方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著汽車領(lǐng)域技術(shù)的進步和為了提高人類的生活質(zhì)量，不少汽車的尾門已經(jīng)改為電動狀態(tài)，人類通過遙控開關(guān)向汽車尾門發(fā)送命令，汽車尾門接收命令并通過程序控制電機自動的將汽車尾門打開或關(guān)閉。汽車尾門的狀態(tài)分為三個狀態(tài)，打開、關(guān)閉和停止。其中汽車尾門打開或關(guān)閉的過程為電動過程，若在尾門打開或關(guān)閉的電動過程中，由于人為原因或者其他原因阻礙了尾門的打開或關(guān)閉，則尾門不會由于阻礙而停止，而是會按照原來的命令，繼續(xù)打開或關(guān)閉，因此可能造成阻礙尾門打開或關(guān)閉的人類受傷或物品損壞等情況發(fā)生。因此現(xiàn)有技術(shù)中在汽車的程序中增加了汽車尾門防夾方法，在該方法的程序中，提取尾門處于電動狀態(tài)時電路中的電流，并判斷電流是否大于某一個預(yù)設(shè)值，若大于該預(yù)設(shè)值，則判定尾門的電動過程處于被阻礙狀態(tài)，即防夾狀態(tài)，若小于該預(yù)設(shè)值，則判定尾門的電動過程處于正常狀態(tài)。但在尾門處于電動狀態(tài)過程時，電流是不斷變化的，以尾門電動打開為例，尾門電路中的電流為由零逐漸增大并驟然下降，繼而緩緩上升至一定程度的過程，而現(xiàn)有技術(shù)中在電動過程中，僅以一個固定的預(yù)設(shè)值作為閾值，然后以電路中的電流值與預(yù)設(shè)值(閾值)的大小進行比較，來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)。例如:設(shè)正常運行狀態(tài)下最大的電流值為A3，設(shè)閾值為B，且B>A3 (為了不影響正常狀態(tài)下尾門的電動狀態(tài))，正常情況下當(dāng)電動尾門的電路中的電流A>B時，判定電動尾門處于防夾狀態(tài)，但是在打開或關(guān)閉尾門的起始時刻電流A的值為零或者非常小，即使此時電動尾門處于防夾狀態(tài)，尾門電路中的電流A也小于B，即A〈B，則程序會判定此時尾門未處于電動狀態(tài)，因此使用該方法判斷得到的結(jié)果與現(xiàn)實中電動尾門在此時刻出現(xiàn)被阻礙的情況相反，因此使用現(xiàn)有技術(shù)中的汽車尾門防夾的方法時，極易出現(xiàn)誤判的情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法及系統(tǒng)、防夾方法及系統(tǒng)，使用本方法來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)時，誤判率小。為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下方法實現(xiàn):一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法，包括:如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間；若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第二時間值，當(dāng)至少滿足以下一項，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài):所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者，所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值且下一時間段內(nèi)，控制變量大于第二自適應(yīng)值。優(yōu)選的，所述第一自適應(yīng)值的計算過程，包括:在所述持續(xù)時間小于第一時間值內(nèi)，獲取所述電動尾門電路中控制變量的最大值；所述控制變量的最大值與第一偏移量的和值作為所述第一自適應(yīng)值；所述第二自適應(yīng)值的計算過程，包括:在所述持續(xù)時間大于第二時間值中，記錄所述控制變量的變化率大于所述第二預(yù)設(shè)值時的第二控制變量值；將所述第二控制變量值與第二偏移量的和值作為所述第二自適應(yīng)值。優(yōu)選的，所述方法還包括:若所述持續(xù)時間小于所述第一時間值，所述電動尾門電路中的所述控制變量不大于所述第一預(yù)設(shè)值，則判斷所述電動尾門電路中的控制變量是否大于所述第一預(yù)設(shè)值，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生變化。優(yōu)選的，所述方法還包括:若所述持續(xù)時間大于所述第一時間值，所述控制變量不大于所述第一自適應(yīng)值，則判斷所述控制變量是否大于所述第一自適應(yīng)值，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生改變。優(yōu)選的，所述方法還包括:若所述持續(xù)時間大于所述第二時間值，所述下一時間段內(nèi)的控制變量不大于第二自適應(yīng)值，則判斷所述控制變量的變化率是否大于所述第二預(yù)設(shè)值，直到所述電動狀態(tài)發(fā)生改變。優(yōu)選的，所述電動狀態(tài)發(fā)生改變后，還包括:獲取改變后電動狀態(tài)的持續(xù)時間，依據(jù)所述改變后電動狀態(tài)的持續(xù)時間判斷所述電動尾門是否處于的防夾狀態(tài)。優(yōu)選的，所述電動尾門處于電動狀態(tài)的確定過程包括:若電動尾門的狀態(tài)信號未處于停止?fàn)顟B(tài)，所述尾門電路中的控制變量大于第三預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于電動狀態(tài)。一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷系統(tǒng)，包括:第一判斷單元，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)；第一處理器，用于如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)。一種電動尾門的防夾方法，包括:獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間，所述電動尾門防夾狀態(tài)的確定過程包括:如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間；若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第二時間值，當(dāng)至少滿足以下一項，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài):所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者，所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值且下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值；若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值；當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理。一種電動尾門的防夾系統(tǒng)，包括:第二判斷單元，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)；第二處理器，用于如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；第三處理器，用于獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間；若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值；當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理；執(zhí)行單元，用于執(zhí)行所述防夾處理。本發(fā)明提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法，本方法中如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括，第一種方法，若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，第二種方法，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，第三種方法，同時執(zhí)行所述第一種方法與所述第二種方法。本發(fā)明中根據(jù)第一時間值和第二時間值，將尾門的電動狀態(tài)的過程分為三個不同的時間段，獲取電動尾門電動狀態(tài)的持續(xù)時間，根據(jù)持續(xù)時間所處的時間范圍，根據(jù)不同時間范圍內(nèi)控制變量的特點，采用不同的處理方式來判斷電動尾門是否防夾狀態(tài)，因此使用本方法來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)時，誤判率小。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例公開的電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法流程圖；圖2為本發(fā)明實施例公開的正常運行時電動尾門打開過程與電動關(guān)閉過程中控制變量的示意圖；圖3為本發(fā)明實施例公開的又一電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法流程圖；圖4為本發(fā)明實施例公開的確定電動尾門是否處于電動狀態(tài)的流程圖；圖5為本發(fā)明實施例公開的又一電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法的流程圖；圖6為本發(fā)明實施例公開的電動尾門防夾方法的流程圖；圖7為本發(fā)明實施例公開的電動尾門防夾狀態(tài)的判斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明實施例公開的電動尾門防夾系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。如圖1所示，本發(fā)明提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法的第一實施例，本發(fā)明包括:步驟SlOl:如果電動尾門處于電動狀態(tài),獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間T ；電動尾門是否處于電動狀態(tài)，由狀態(tài)信號status進行識別，通常電動尾門的狀態(tài)信號分status為三種，分別為打開、關(guān)閉和停止，若狀態(tài)信號status為打開或關(guān)閉的時，判定電動尾門處于電動狀態(tài)，在此僅為簡單介紹如何確定電動尾門處于電動狀態(tài)，在第二實施例中進行詳細介紹。電動尾門處于停止?fàn)顟B(tài)時，則執(zhí)行其他程序，該部分暫不是本發(fā)明的所重點涉及的內(nèi)容，在此不再詳細說明。如圖2所示，左圖為在正常運行狀態(tài)下，電動打開過程中電動尾門電路中的控制變量的變化過程的示意圖，右圖為在電動關(guān)閉過程中，電動尾門電路中控制變量的變化過程，在執(zhí)行本發(fā)明之前，由技術(shù)人員在實際操作情況下，人為根據(jù)控制變量Con_Var的變化情況，將電動狀態(tài)的整體過程通過第一時間值Tl和第二時間值T2劃分為三個時間段，其中，將所述電動狀態(tài)的持續(xù)時 間T小于第一時間值Tl時，即 ΧΤ1時，作為第一時間段100，當(dāng)持續(xù)時間T大于第一時間值Tl且小于第二時間值T2時，即T1〈T〈T2時，作為第二時間段200，當(dāng)持續(xù)時間T大于第二時間值T2，作為第三時間段300。本發(fā)明中所使用的控制變量con_var可為電動尾門電路中的電流、電壓或功率等控制變量Con_Var中的任意一個或者幾個的組合，可以依據(jù)具體的情況而定，在此不作限定。步驟S102:若T〈T1，con_var>conl則確定電動尾門處于防夾狀態(tài)，即若所述持續(xù)時間T小于第一時間值Tl,電動尾門電路中的控制變量con_var大于第一預(yù)設(shè)值conl,貝Ij確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；將持續(xù)時間T與第一時間值Tl和第二時間值T2進行對比，若所述持續(xù)時間T小于第一時間值Tl,則表不電動尾門的電動狀態(tài)處于第一時間段100,第一時間段100為電動狀態(tài)的起始階段，該階段持續(xù)時間較短，但控制變量con_var的波動較大、變化率變化速率又快，因此設(shè)置第一預(yù)設(shè)值conl作為該時間段內(nèi)的閾值，在電動尾門正常運行的過程中控制變量con_var小于第一預(yù)設(shè)值conl,若電動尾門電路中的控制變量con_var大于第一預(yù)設(shè)值conl，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)。步驟S103:若T1〈T〈T2，con_var>Zl，則確定電動尾門處于防夾狀態(tài)，即若所述持續(xù)時間T大于第一時間值Tl且小于第二時間值T2，所述控制變量con_var大于第一自適應(yīng)值Z1，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；第二時間段200為過渡期的時間段，若在此時間段內(nèi)有物體阻擋或者妨礙電動尾門的電動過程，則控制變量con_var會突然增加，甚至比第一時間段100內(nèi)的控制變量con_var的最大值還大，為了避免 該時間段內(nèi)設(shè)置的閾值過高，出現(xiàn)防夾力過大的情況，本發(fā)明在第二時間段200內(nèi)將閾值設(shè)置為第一自適應(yīng)值Z1，第一自適應(yīng)值Zl可以看為一個變量，其數(shù)值為第一時間段100內(nèi)控制變量con_var的最大值與第一偏移量的和值,第一偏移量是一個固定值，當(dāng)?shù)谝粫r間段內(nèi)控制變量的最大值發(fā)生變化時，第一自適應(yīng)值會隨之發(fā)生變化，當(dāng)所述控制變量大于第一自適應(yīng)值時，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)。第二時間段內(nèi)，第一自適應(yīng)值為一個變量，因此本發(fā)明中方法可以適應(yīng)各個廠家的不同的車型，第一自適應(yīng)值隨第一時間段內(nèi)控制變量的最大值變化而變化，適應(yīng)不同的情況下在第二時間段內(nèi)判斷是否處于電動狀態(tài)，因此適應(yīng)性較強。步驟S104:若ΤΧΓ2，若con_var>Zl，確定電動尾門處于防夾狀態(tài)，若V>con2，nextcon_var>Z2,至少滿足以下一項,則確定電動尾門處于防夾狀態(tài):所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者，所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，且下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值。如圖2所示，若所述持續(xù)時間T大于第二時間值T2，則表示電動尾門電動狀態(tài)的持續(xù)時間T處于第三時間段300，在第三時間段300為電動尾門進行打開或者關(guān)閉的主要過程，在第三時間段300內(nèi)若電動尾門為電動打開時，控制變量con_var為平緩、波動的幅度不大的過程，若電動尾門為電動關(guān)閉時，控制變量con_var為以某一變化率逐漸減小的過程。為了在第三時間段300使得本發(fā)明既適應(yīng)電動打開的過程，又適應(yīng)電動關(guān)閉的過程，且能適應(yīng)不同硬度的物體的阻礙，本發(fā)明中采用以下方式進行判斷電動尾門是否處于防夾狀態(tài)，包括:第一種方式，同時進行兩個判斷過程，兩個判斷過程至少有一個成立，則確定電動尾門處于防夾狀態(tài)，包括:第一個判斷過程:判斷控制變量COn_Var是否大于第一自適應(yīng)值Zl，若控制變量con_var大于第一自適應(yīng)值Zl,則確定電動尾門處于防夾狀態(tài)；第二個判斷過程:判斷控制變量的變化率V是否大于第二預(yù)設(shè)值con2，若控制變量的變化率V大于第二預(yù)設(shè)值con2,則判斷下一時間段內(nèi)的控制變量nextcon_var是否大于第二自適應(yīng)值Z2，如果下一時間段內(nèi)的控制變量nextcon_var大于第二自適應(yīng)值Z2，則確定電動尾門處于防夾狀態(tài)。第二種方式，進行第一嵌套判斷，包括:在外層進行第一個判斷過程，當(dāng)控制變量nextcon_var不大于第一自適應(yīng)值Z1，進行第二個判斷過程，在兩個判斷中，兩者共同判斷電動尾門是否處于防夾狀態(tài)，至少一個判斷過程判斷成立，即認為電動尾門處于防夾狀態(tài)。第三種方式，進行第二嵌套判斷，包括:在外層進行第二個判斷過程，當(dāng)如果下一時間段內(nèi)的控制變量nextcoruvar不大于第二自適應(yīng)值Z2，進行第一個判斷過程，兩者共同判斷電動尾門是否處于防夾狀態(tài)，至少一個判斷過程判斷成立，即認為電動尾門處于防夾狀態(tài)。在第三時間段300內(nèi)，控制變量的變化率V大于第二預(yù)設(shè)值con2時控制變量的值成為第二控制變量，將第二控制變量與第二偏移量的和值作為第二自適應(yīng)值。當(dāng)T=Tl時，判定此時的T處于第一時間段100或第二時間段200都可，在此不作限定，同理，當(dāng)T=T2時，判定此時的T處于第二時間段200或第三時間段300都可，可根據(jù)具體的情況而定。本發(fā)明中根據(jù)第一時間值和第二時間值，將尾門的電動狀態(tài)的過程分為三個不同的時間段，獲取電動尾門電動狀態(tài)的持續(xù)時間，根據(jù)持續(xù)時間所處的時間范圍，根據(jù)不同時間范圍內(nèi)控制變量的特點，采用不同的處理方式來判斷電動尾門是否防夾狀態(tài)，因此使用本方法來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)時，誤判率小。第一實施例中僅表述本發(fā)明的主要部分，其余部分的描述相見第二實施例。如圖3所示，本發(fā)明提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法的第二實施例，包括:步驟S201:判斷電動尾門是否處于電動狀態(tài)，如果處于電動狀態(tài)進入步驟S202，否則執(zhí)行其他程序；電動尾門的狀態(tài)信號stutas有三種，分別為打開、關(guān)閉和停止，一般在程序中通過狀態(tài)信號表示，本申請中的狀態(tài)信號以O(shè)表示停止、I表示電動打開、2表示電動關(guān)閉,在本申請中狀態(tài)信號以程序能夠識別即可，并不限于此。當(dāng)狀態(tài)信號不為零時，判定電動尾門處于電動狀態(tài)。電動尾門的狀態(tài)信號的改變有三種情況，第一種，由遙控開關(guān)進行控制，比如，遙控開關(guān)按一次表示尾門電動打開；再按一次，尾門就停止動作，即處于停止?fàn)顟B(tài)；再按一次，尾門電動關(guān)閉；再按一次，尾門停止動作；第二種電動狀態(tài)自動結(jié)束，自動右打開狀態(tài)至停止?fàn)顟B(tài)，第三種因意外情況，由電動狀態(tài)至停止?fàn)顟B(tài)。本發(fā)明在程序中確定電動尾門處于電動狀態(tài)可通過以下兩種方法實現(xiàn):第一種方法:本發(fā)明直接通過判斷狀態(tài)信號status是否為零，來判斷電動尾門處于是否處于電動狀態(tài)，若狀態(tài)信號status為零，則表示電動尾門處于停止?fàn)顟B(tài)，若狀態(tài)信號不為零，則表示處于電動尾門打開或者關(guān)閉的電動狀態(tài)。第二種方法:
因需除去門鎖打開時間和消除門鎖打開電流波動的影響，如圖4所示，確定電動尾門處于電動狀態(tài)的步驟包括:步驟S401:判斷status = O 判斷狀態(tài)信號status是否處于停止?fàn)顟B(tài)，若狀態(tài)信號status處于停止?fàn)顟B(tài)，status = O則執(zhí)行其他程序，若狀態(tài)信號未處于停止?fàn)顟B(tài)，status Φ.0則進入步驟S402 ；步驟S402:判斷con_var>con3 ,即判斷電動尾門中控制變量con_var的值是否大于第三預(yù)設(shè)值con3,若大于第三預(yù)設(shè)值con3則判定電動尾門處于電動狀態(tài),若不大于第三預(yù)設(shè)值con3,則進入步驟S401。若狀態(tài)信號status為0，則表示電動尾門處于停止?fàn)顟B(tài)，執(zhí)行其他程序，若狀態(tài)信號status不為0，表示電動尾門處于電動狀態(tài)，進行進一步的判斷過程，第三預(yù)設(shè)值con3為尾門電路處于電動狀態(tài)后控制變量con_Var的值，因此當(dāng)所述尾門電路中的控制變量con_var大于第三預(yù)設(shè)值con3,則可確定所述電動尾門處于電動狀態(tài),若小于第三預(yù)設(shè)值con3,則直接返回重新判斷狀態(tài)信號status是否處于電動狀態(tài)。步驟S202:獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間T ；本發(fā)明中設(shè)置定時器對電動尾門處于電動狀態(tài)的持續(xù)時間T進行記錄，如果電動尾門由停止?fàn)顟B(tài)進電動狀態(tài)，則開啟定時器，若由一種電動狀態(tài)進入另一種電動狀態(tài)，即由電動打開狀態(tài)至電動關(guān)閉狀態(tài)，或由電動關(guān)閉狀態(tài)至電動打開狀態(tài)，則重新開啟定時器，重新進行記錄電動尾門處于電動狀態(tài)的持續(xù)時間T，當(dāng)需要電動狀態(tài)的持續(xù)時間T，則直接使用定時器的當(dāng)前的時間，定時器當(dāng)前的時間即為電動狀態(tài)持續(xù)時間T。步驟S203:若所述持 續(xù)時間T小于第一時間值Tl，判斷電動尾門中控制變量con_var是否大于第一預(yù)設(shè)值conl,若電動尾門電路中的控制變量con_var不大于第一預(yù)設(shè)值conl，則進入步驟S204 ；步驟S204:判斷電動狀態(tài)是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，則進入步驟S201，如電動狀態(tài)不發(fā)生變化則進入步驟S203 ；該步驟的實質(zhì)為:若所述持續(xù)時間T小于所述第一時間值Tl，所述電動尾門電路中的所述控制變量Con_Var不大于所述第一預(yù)設(shè)值conl，則判斷所述電動尾門電路中的控制變量Con_Var是否大于所述第一預(yù)設(shè)值conl，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生變化。步驟S205:若所述持續(xù)時間T大于第一時間值Tl且小于第二時間值T2，判斷所述控制變量con_var是否大于第一自適應(yīng)值Zl,若所述控制變量con_var不大于第一自適應(yīng)值Z1，則進入步驟S206 ；其中第一自適應(yīng)值的獲取過程包括:在所述持續(xù)時間小于第一時間值內(nèi)，獲取所述電動尾門電路中控制變量的最大值；所述控制變量的最大值與第一偏移量的和值作為所述第一自適應(yīng)值。步驟S206:判斷電動狀態(tài)是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，則進入步驟S201，如電動狀態(tài)不發(fā)生變化則進入步驟S205 ；該步驟的實質(zhì)為:若所述持續(xù)時間T大于所述第一時間值Tl，所述控制變量con_var不大于所述第一自適應(yīng)值Zl，則判斷所述控制變量COn_Var是否大于所述第一自適應(yīng)值Zl，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生改變。步驟S207:若所述持續(xù)時間T大于第二時間值T2，判斷所述控制變量con_var是否大于第一自適應(yīng)值Z1，若所述控制變量COn_Var不大于第一自適應(yīng)值Z1，則進入步驟S208 ；判斷所述控制變量con_var的變化率是否大于第二預(yù)設(shè)值con2,所述控制變量con_var的變化率不大于第二預(yù)設(shè)值con2,則進入步驟S208,所述第二自適應(yīng)值的計算過程，包括:在所述持續(xù)時間大于第二時間值中，記錄所述控制變量的變化率大于所述第二預(yù)設(shè)值時的第二控制變量值；將所述第二控制變量值與第二偏移量的和值作為所述第二自適應(yīng)值。步驟S208:判斷電動狀態(tài)是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，則進入步驟S201，如電動狀態(tài)不發(fā)生變化則進入步驟S207 ；步驟S208的實質(zhì)為:若所述持續(xù)時間T大于所述第一時間值Tl，所述控制變量Con_Var不大于所述第一自適應(yīng)值Zl，則判斷所述控制變量COn_Var是否大于所述第一自適應(yīng)值Zl，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生改變。若所述持續(xù)時間T大于所述第二時間值T2，所述下一時間段的控制變量con_var不大于第二自適應(yīng)值Z2,則判斷所述控制變量con_var的變化率是否大于所述第二預(yù)設(shè)值con2，直到所述電動狀態(tài)發(fā)生改變。在所述電動狀態(tài)發(fā)生改變后，進入步驟S201，并繼續(xù)執(zhí)行步驟S201 S208所述的程序，即依據(jù)所述持續(xù)時間T判斷所述電動尾門是否處于的防夾狀態(tài)，該過程為循環(huán)判斷的過程。在第三時間段3 00進行兩個判斷的原因，是為了適應(yīng)不同情況下防夾狀態(tài)的判斷，例如:在第三時間段300內(nèi)，有一結(jié)實堅硬的物體突然阻礙了電動尾門的電動過程，無論是電動打開過程還是電動關(guān)閉過程，都會使得控制變量的值和控制變量的變化率突然增大，若控制變量的值超出第一自適應(yīng)值，則直接判定處于放夾狀態(tài)。若在第三時間段300，當(dāng)控制變量的值不大于第一自適應(yīng)值時，則判斷控制變量的變化率是否大于第二自適應(yīng)值。但在第三時間段300內(nèi)有一個柔軟的物體阻礙了電動尾門的電動過程，則控制變量的值和控制變量的變化率不會突然增大，控制變量變化率幾乎不變肯定不會超出第二預(yù)設(shè)值，因此在此時間段內(nèi)判斷變化率是否大于第二預(yù)設(shè)值，勢必會出現(xiàn)誤判，因控制變量的值隨著時間的增加會逐漸變大，因此當(dāng)控制變量的值大于第一自適應(yīng)值時，則可以直接判定電動尾門處于防夾狀態(tài)。在第三時間段300采用兩種方式判斷電動尾門是否處于防夾狀態(tài)，針對不同的情況設(shè)置不同的方法，因此使得判定過程更加準(zhǔn)確。本發(fā)明中將電動尾門處于電動狀態(tài)的過程分為三個不同的時間段，根據(jù)不同時間段內(nèi)電流的特點，采用不同的處理方式來判斷電動尾門是否防夾狀態(tài)，因此使用本方法來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)時，誤判率小，更加準(zhǔn)確的判斷電動尾門是否處于防夾狀態(tài)，使得電動尾門的使用更加安全、放心。上面介紹了本發(fā)明的詳細內(nèi)容，下面介紹本發(fā)明應(yīng)用至在程序設(shè)計中的詳細步驟。如圖5所示，為本發(fā)明提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法第三實施例的流程圖，包括:步驟S301:判斷status=0 若status幸O,則進入步驟S302,若status=。,則執(zhí)行其他程序；
若狀態(tài)信號為0，則表示電動尾門處于停止?fàn)顟B(tài)，執(zhí)行其他程序，若狀態(tài)信號不為0，表示電動尾門可能處于電動狀態(tài)，因此進行進一步的判斷過程。步驟S302:判斷 con_var>con3 若 con_var>con3,進入步驟 S303,若 con_var 小于con3，則進入步驟S301。因需除去門鎖打開時間和消除門鎖打開電流波動的影響，則判斷控制變量con_var是否大于第三預(yù)設(shè)值con3,當(dāng)con_var>con3時,則可證明此時處于電動狀態(tài),否則繼續(xù)下一時刻的狀態(tài)信號status是否為零，進入步驟S301。步驟S303:進行初始化設(shè)置，即若尾門處于電動狀態(tài)，則開啟定時器T、將防夾信號F設(shè)置為O ;若電動尾門處于電動狀態(tài)，首先進行初始化設(shè)置，即開啟定時器T，采用定時器T記錄電動尾門處于電動狀態(tài)的時間，由T判斷電動尾門所處的時間段，并將防夾信號F設(shè)置為O, F=O表示電動尾門未處于防夾狀態(tài)，F(xiàn)=I表示電動尾門處于放夾狀態(tài)。步驟S304:判斷 con_var>conl 若 con_var>conl,則進入步驟 S305,若 con_var ( conl,則進入步驟S306 ；步驟S305:令F=I，即將所述防夾信號F設(shè)置為I ;步驟S306:判斷 stutas=exstutas 若 stutas=exstutas,則進入步驟 S307 若stutas 幸 exstutas,進入步驟 S301。即判斷電動尾門的狀態(tài)信號是否發(fā)生改變，若狀態(tài)信號發(fā)生改變，則進入步驟S301，重新執(zhí)行該 程序；電動尾門的狀態(tài)信號分為三種，停止、打開和關(guān)閉，若狀態(tài)信號由打開狀態(tài)改為關(guān)閉狀態(tài)，由打開狀態(tài)改為停止?fàn)顟B(tài)、由關(guān)閉狀態(tài)改為打開狀態(tài)或由關(guān)閉狀態(tài)改為停止?fàn)顟B(tài)四種中的任一種，則表明電動尾門的狀態(tài)信號發(fā)生改變，進入步驟S307，若狀態(tài)信號沒有發(fā)生改變，則進入步驟S301。步驟S307:判斷T〈T1，即判斷定時器的時間值T是否在第一時間段100內(nèi)，若T〈T1，則進入步驟S304，若T彡Tl，則進入步驟S308 ；判斷定時器的時間T是否在第一時間段100內(nèi)，若在第一時間段內(nèi)，則繼續(xù)判斷con_var>conl 否則進入第二時間段200。步驟S308:判斷con_var>Zl ,即判斷所述控制變量con_var是否大于第一自適應(yīng)值Z1，若con_var>Zl，則進入步驟S305，若con_var ( Zl，進入步驟S309 ；第一自適應(yīng)值為第一時間段內(nèi)的最大值與第一偏移量的和值，當(dāng)控制變量con_var大于第一自適應(yīng)值Zl時,則判定電動尾門處于防夾狀態(tài),若控制變量con_var不大于第一自適應(yīng)值Zl時，則判斷電動尾門的電動狀態(tài)是否發(fā)生改變以便隨時進入下一個過程更新定時器的時間。步驟S309:判斷 stutas=exstutas 若 stutas=exstutas,則進入步驟 S310,若stutas 幸 exstutas,進入步驟 S301 ；判斷電動尾門的電動狀態(tài)是否發(fā)生改變，若電動狀態(tài)發(fā)生改變，則進入步驟S310，若電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變則進入步驟S301 ；步驟S310:判斷T〈T2 ，即判斷所述定時器T是否在第二時間段200內(nèi)，若T〈T2，則進入步驟S308，若T彡t2，則進入步驟S311 ；
若在第二時間段內(nèi)，則繼續(xù)判斷con_var>Zl ，若超出第二時間段，進入第三時間段，則改變判斷電動尾門是否處于電動狀態(tài)的判斷方式。步驟S311:判斷 con_var>Zl 若 con_var>Zl 則進入步驟 S305,若 con_var < Zl,則進入步驟S314。步驟S312:判斷V>con2 即判斷所述控制變量的變化率V是否大于第二預(yù)設(shè)值con2，若V>con2，進入步驟S313，若Vl く Z2，進入步驟S314 ；在正常運行狀態(tài)下，控制變量的變化率有ー個極限值第二預(yù)設(shè)值con2，當(dāng)電流的變化率V超出第二預(yù)設(shè)值con2，則有可能出現(xiàn)防夾，為了確保出現(xiàn)防夾，則進一歩判斷控制變量下一時間段內(nèi)的值是否呈上升趨勢。步驟S313:判斷nextcon_var>Z2 ,若所述控制變量的變化率V大于所述第二預(yù)設(shè)值con2，進入步驟S313，否則進入步驟S314，步驟S314:判斷判斷nextcon_var>Z2 即判斷下一時間段內(nèi)控制變量的值nextcon_var與第二自適應(yīng)值Z2的大小,若nextcon_var>Z2,則進入步驟S305,否則,進入步驟S313 ；第二自適應(yīng)值為第二預(yù)設(shè)值與第二偏移量的和值。當(dāng)下一時間段內(nèi)的控制變量COn_Var2大于第二自適應(yīng)值時，則可判定控制變量的變化呈上升趨勢，即可判定電動尾門處于防夾狀態(tài)。步驟S315:判斷 stutas=exstutas 若 stutas=exstutas,則進入步驟 S311,若stutas 幸 exstutas,進入步驟 S301 ；判斷電動尾門的電 動狀態(tài)是否發(fā)生改變，若電動尾門的狀態(tài)發(fā)生改變，則進入步驟S301，若電動尾門的狀態(tài)沒有發(fā)生改變，則進入步驟S311。若電動尾門的狀態(tài)沒有發(fā)生改變，則表明電動尾門在第三時間段，繼續(xù)進行判斷，當(dāng)電動狀態(tài)發(fā)生改變時，有三種可能會導(dǎo)致電動狀態(tài)發(fā)生改變:人為按動開關(guān)、尾門電動打開到預(yù)定位置、尾門電動關(guān)閉到預(yù)定位置，當(dāng)電動狀態(tài)發(fā)生改變時，則執(zhí)行步驟S301。若尾門從電動控制狀態(tài)退出，S卩外部控制指令從I或2變?yōu)?，將處于停止?fàn)顟B(tài)，則防夾檢測結(jié)束，若在整個防夾檢測過程中，尾門電動控制信號發(fā)生改變，則重新初始化防夾策略。本發(fā)明上述方法中的Tl、T2的取值，依據(jù)具體的車型有所不同，具體的可依據(jù)實際情況而定，在此不作限定。本發(fā)明中上述方法中等于的狀態(tài)可以屬于小于的ー側(cè)，也可屬于大于的ー側(cè)，具體的以依據(jù)具體的情況而定，再次不做限定，可以理解的是，即使在本發(fā)明實施例中等于的狀態(tài)屬于小于的ー側(cè)，在本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，等于狀態(tài)也可屬于大于的ー側(cè)。如圖6所示，為本發(fā)明還提供一種電動尾門防夾方法的第一實施例，包括:S401:獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間，所述電動尾門防夾狀態(tài)的確定過程包括:如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間；若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第二時間值，當(dāng)至少滿足以下ー項，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài):所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者，所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值且下ー時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值；當(dāng)確定電動尾門處于防夾狀態(tài)，則開啟定時器，具體的當(dāng)防夾信號判斷方法中F=I時則開啟定時器，獲取定時器的時間作為電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間。判斷電動狀態(tài)是否發(fā)生改變，具體的判斷方法已經(jīng)在上文詳細介紹，在此不再贅述，若電動尾門的狀態(tài)沒有改變，第三時間值為防夾時間的閾值，超過該閾值則防夾處理，若沒有超出第三時間值，則持續(xù)判斷電動尾門的狀態(tài)是否發(fā)生改變，若發(fā)生改變，則重新執(zhí)行防夾信號的判斷方法，重新進行初始化，并判斷是否處于防夾狀態(tài)。S402:若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值；S403:當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理。當(dāng)防夾時間超出第三時間值，進行報警，強行停止電動狀態(tài)等防夾處理如圖7所示，本發(fā)明還提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷系統(tǒng)，其特征在于，包括:第一判斷単元400，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)；第一處理器500,用于如果電動尾門處于電動狀態(tài),獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下ー時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)。如圖8所示，本發(fā)明還提供一種電動尾門的防夾系統(tǒng)，其特征在于，包括:第二判斷単元600，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)；第二處理器700，用于如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下ー時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；第三處理器800，用于獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間；若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值；當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理；執(zhí)行單元900，用于執(zhí)行所述防夾處理。本實施例方法所述的功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算設(shè)備可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實施例對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品存儲在ー個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，移動計算設(shè)備或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:u盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求
1.一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法，其特征在于，包括: 如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間； 若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)； 若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)； 若所述持續(xù)時間大于第二時間值，當(dāng)至少滿足以下一項，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài): 所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者， 所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值且下一時間段內(nèi)，控制變量大于第二自適應(yīng)值。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自適應(yīng)值的計算過程，包括: 在所述持續(xù)時間小于第一時間值內(nèi)，獲取所述電動尾門電路中控制變量的最大值； 所述控制變量的最大值與第一偏移量的和值作為所述第一自適應(yīng)值； 所述第二自適應(yīng)值的計算過程，包括: 在所述持續(xù)時間大于第二時間值中，記錄所述控制變量的變化率大于所述第二預(yù)設(shè)值時的第二控制變量值； 將所述第二控制變量值與 第二偏移量的和值作為所述第二自適應(yīng)值。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 若所述持續(xù)時間小于所述第一時間值，所述電動尾門電路中的所述控制變量不大于所述第一預(yù)設(shè)值，則判斷所述電動尾門電路中的控制變量是否大于所述第一預(yù)設(shè)值，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生變化。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 若所述持續(xù)時間大于所述第一時間值，所述控制變量不大于所述第一自適應(yīng)值，則判斷所述控制變量是否大于所述第一自適應(yīng)值，直到所述電動尾門的電動狀態(tài)發(fā)生改變。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 若所述持續(xù)時間大于所述第二時間值，所述下一時間段內(nèi)的控制變量不大于第二自適應(yīng)值，則判斷所述控制變量的變化率是否大于所述第二預(yù)設(shè)值，直到所述電動狀態(tài)發(fā)生改變。
6.如權(quán)利要求3、4或5所述的方法，其特征在于，所述電動狀態(tài)發(fā)生改變后，還包括: 獲取改變后電動狀態(tài)的持續(xù)時間，依據(jù)所述改變后電動狀態(tài)的持續(xù)時間判斷所述電動尾門是否處于的防夾狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電動尾門處于電動狀態(tài)的確定過程包括: 若電動尾門的狀態(tài)信號未處于停止?fàn)顟B(tài)，所述尾門電路中的控制變量大于第三預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于電動狀態(tài)。
8.一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷系統(tǒng)，其特征在于，包括: 第一判斷單元，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)； 第一處理器，用于如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)。
9.一種電動尾門的防夾方法，其特征在于，包括: 獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間，所述電動尾門防夾狀態(tài)的確定過程包括:如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間；若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)；若所述持續(xù)時間大于第二時間值，當(dāng)至少滿足以下一項，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài):所述控制變量大于第一自適應(yīng)值；或者，所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值且下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值； 若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值； 當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理。
10.一種電動尾門的防夾系統(tǒng)，其特征在于，包括: 第二判斷單元，用于判斷所述電動尾門是否處于電動狀態(tài)； 第二處理器，用于如果電動尾門處于電動狀態(tài)，獲取所述電動狀態(tài)的持續(xù)時間，若所述持續(xù)時間小于第一時間值，電動尾門電路中的控制變量大于第一預(yù)設(shè)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第一時間值且小于第二時間值，所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述持續(xù)時間大于第二時間值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的方法，包括:若所述控制變量大于第一自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)，若所述控制變量的變化率大于第二預(yù)設(shè)值，下一時間段內(nèi)的控制變量大于第二自適應(yīng)值，則確定所述電動尾門處于防夾狀態(tài)； 第三處理器，用于獲取所述電動尾門處于防夾狀態(tài)的防夾時間； 若電動尾門的電動狀態(tài)沒有發(fā)生改變，判斷所述防夾時間是否小于第三時間值，直到所述防夾時間超出所述第三時間值； 當(dāng)所述防夾時間超出所述第三時間值，進行防夾處理；執(zhí)行單元，用于執(zhí)行所述防夾處理。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷方法，本發(fā)明還提供了一種電動尾門防夾狀態(tài)的判斷系統(tǒng)、一種電動尾門防夾方法及系統(tǒng)。本發(fā)明中根據(jù)第一時間值和第二時間值，將尾門的電動狀態(tài)的過程分為三個不同的時間段，并獲取電動尾門電動狀態(tài)的持續(xù)時間，根據(jù)持續(xù)時間判斷電動過程所處的時間段，根據(jù)不同時間段內(nèi)控制變量的特點，采用不同的處理方式來判斷電動尾門是否防夾狀態(tài)，而不是在整個電動過程采用一個閾值判斷電動尾門是否處于電動狀態(tài)，因此使用本方法來判定尾門是否處于防夾狀態(tài)時，誤判率小。
文檔編號B60J5/10GK103112337SQ20131006232
公開日2013年5月22日 申請日期2013年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月27日
發(fā)明者嚴駿, 周志爽 申請人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司