用于估算車輛速度的裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種用于估算車輛速度的裝置和方法，所述裝置包括：周圍環(huán)境信息獲取單元，其被配置成從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息；距離信息提取單元，其被配置成從傳感器所獲取的周圍環(huán)境信息當(dāng)中提取車輛和車輛附近的一個或多個物體之間的距離信息；分組設(shè)定單元，其被配置成根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)對距離信息進(jìn)行分類和分組；速度計算單元，其被配置成對分組設(shè)定單元所設(shè)定的每個群組計算車輛和一個或多個物體之間的相對速度；以及速度估算單元，其被配置成基于對每個群組計算的車輛和一個或多個物體之間的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值來估算車輛的速度。
【專利說明】用于估算車輛速度的裝置和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于估算車輛速度的裝置和方法，并且更特別地涉及一種基于車輛和車輛附近的固定物體之間的相對速度來估算車輛速度的裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，車輛的速度是基于安裝在方向盤上的速度傳感器、加速度傳感器、或者通過GPS獲得的車輛的過去和當(dāng)前位置之間的差值來估算的。近來，已經(jīng)通過分析車輛底部的圖像或者在車輪上附裝編碼器來進(jìn)行速度估算。
[0003]例如，韓國專利申請2010-0033581號描述了一種技術(shù)，其根據(jù)車輪的驅(qū)動狀況和控制狀況，使用發(fā)動機(jī)扭矩信息和傳感器信息(諸如制動壓力等)來估算車輛的減速度和加速度?；谒浪愕臏p速度和加速度，進(jìn)行車輛的參考速度的估算。
[0004]然而，利用這些技術(shù)，可能會發(fā)生錯誤和困難。例如，在利用安裝在方向盤上的速度傳感器的技術(shù)中，在通過傳感器檢測車輛速度時可能會由于車輪滑動而產(chǎn)生錯誤。在使用GPS的情況下，很難在陰影區(qū)域估算車輛的速度。此外，在分析車輛底部的圖像的技術(shù)中，需要昂貴的設(shè)備來處理圖像。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種利用從車輛附近的物體獲取的信息來估算車輛速度的裝置和方法。特別地，本方法通過對從車輛附近的物體獲取的距離信息進(jìn)行分類和分組來便于估算相對速度，其中根據(jù)特定基準(zhǔn)對相同物體或鄰近物體的各距離信息進(jìn)行分組。
[0006]本發(fā)明還提供了一種用于估算車輛速度的裝置和方法，其簡化了速度估算計算而無需單獨的裝置和系統(tǒng)。特別地，通過比較對各群組計算的速度值以估算固定物體(相對于車輛)的速度值，來計算車輛的估算速度。
[0007]在本發(fā)明的一個方面中，提供了 一種用于估算車輛速度的裝置，其包括:周圍環(huán)境信息獲取單元，其配置成從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息；距離信息提取單元，其配置成從傳感器所獲取的周圍環(huán)境信息當(dāng)中提取距離信息(車輛和車輛附近的物體之間的距離)；分組設(shè)定單元，其根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)對車輛和車輛附近的物體之間的距離信息進(jìn)行分類和分組；速度計算單元，其對分組設(shè)定單元所設(shè)定的每個群組計算車輛和物體之間的相對速度；以及速度估算單元，其基于對每個群組計算的車輛和物體之間的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值來估算車輛的速度。
[0008]根據(jù)各種實施例，周圍物體包括固定物體，并且具有最高發(fā)生頻率的速度值(被最頻繁地計算出來的速度值)是位于車輛附近的固定物體和車輛之間的相對速度。
[0009]根據(jù)各種實施例，分組設(shè)定單元基于周圍物體的相對位置和距離值的連續(xù)變化來對距離信息進(jìn)行分類。
[0010]根據(jù)各種實施例，距離信息基于所獲取的周圍物體的位置以及物體和車輛之間的距離值。這樣，分組設(shè)定單元可以配置成當(dāng)鄰近位置的距離值之間的差值在基準(zhǔn)值內(nèi)時，將距離信息分類到同一群組中。分組設(shè)定單元還可以配置成當(dāng)鄰近位置的距離值的差值超過基準(zhǔn)值時，將距離信息分類到不同的群組中。
[0011]根據(jù)各種實施例，傳感器是以數(shù)據(jù)的形式傳送周圍物體的距離值的傳感器，諸如LIDAR, ToF攝像機(jī)等。
[0012]在本發(fā)明的另一方面中，提供了一種用于估算車輛速度的方法，其包括:從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息；從傳感器所獲取的周圍環(huán)境信息當(dāng)中提取車輛和車輛附近的物體之間的距離信息；根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值對距離信息(車輛和車輛附近的物體之間的距離)進(jìn)行分類和分組；對每個群組計算車輛和物體之間的相對速度；以及基于對每個群組計算的相對速度(車輛和物體之間的速度)當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值來估算車輛的速度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]根據(jù)結(jié)合附圖給出的以下詳細(xì)說明，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)點將更加明了，在附圖中:
[0014]圖1是描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的配置的參考圖；
[0015]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的框圖；
[0016]圖3(a)和3(b)至圖6是描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的計算周圍物體之間的相對速度的操作的說明性參考圖；并且
[0017]圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的方法的操作流程的流程圖。
[0018]應(yīng)理解的是，附圖不一定要依比例，而是呈現(xiàn)出說明本發(fā)明的基本原理的各種優(yōu)選特征的稍微簡化的表示。本文中公開的本發(fā)明的特定設(shè)計特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分地由期望的特定應(yīng)用和使用環(huán)境來確定。
[0019]在附圖中，附圖標(biāo)記在附圖的幾幅圖中始終指代本發(fā)明的相同或等效部分。
[0020]附圖中各元件的附圖標(biāo)記
[0021]10:車輛
[0022]15:周圍環(huán)境檢測傳感器
[0023]100:車輛速度估算裝置 110:控制單元
[0024]120:周圍環(huán)境信息獲取單元
[0025]130:輸出單元140:存儲單元
[0026]150:距離信息提取單元
[0027]160:分組設(shè)定單元170:速度計算單元
[0028]180:速度估算單元
[0029]M:移動物體F:固定物體
【具體實施方式】
[0030]在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。
[0031]應(yīng)理解的是， 本文中使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括一般的機(jī)動車輛(諸如包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的客車)、包括各種艇和船在內(nèi)的水運工具、飛行器等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車以及其它代用燃料車(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。如本文中所述，混合動力車是具有兩個或更多個動力源的車輛，例如既有汽油動力又有電動力的車輛。
[0032]此外，應(yīng)理解的是，下述方法由至少一個控制器執(zhí)行。術(shù)語控制器指的是包括存儲器和處理器的硬件裝置。存儲器被配置成存儲各模塊，并且處理器被具體地配置成執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下面進(jìn)一步描述的一個或更多處理。
[0033]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實施為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的實例包括但不限于ROM、RAM、壓縮盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)連接的計算機(jī)系統(tǒng)中，使得計算機(jī)可讀介質(zhì)以分布式方式(例如通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN))被存儲和執(zhí)行。
[0034]本文中所用的術(shù)語僅用于描述特定實施例的目的，并且并非旨在對本發(fā)明進(jìn)行限制。如本文中所使用的那樣，單數(shù)形式的“一”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非文中清楚地指出。還應(yīng)理解的是，術(shù)語“包括”在本說明書中被使用時，指的是所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，而并不排除一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或附加。如本文中使用的那樣，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)列出條目的任意和全部組合。
[0035]除非明確陳述或根據(jù)上下文可明顯得出，否則本文中使用的術(shù)語“大約”應(yīng)被理解為處于本領(lǐng)域的正常容差范圍內(nèi)，例如在2個平均標(biāo)準(zhǔn)差內(nèi)?！按蠹s”可以被理解為在所陳述的值的 10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0.5%、0.1%,0.05%或 0.01%內(nèi)。除非根據(jù)上下文清楚地得出，否則本文中提供的所有數(shù)值都受術(shù)語“大約”的修正。
[0036]圖1是描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的配置的參考圖。參考圖1，車輛10設(shè)置有至少一個周圍環(huán)境檢測傳感器15，其隨時檢測車輛10的周圍環(huán)境。因此，例如，周圍環(huán)境檢測傳感器15可以在車輛10停車、停止或在車輛10移動時檢測車輛10的周圍環(huán)境信息。在這種情況下，周圍環(huán)境檢測傳感器15可以包括以數(shù)據(jù)形式傳送物體的距離值的至少一個傳感器(諸如LIDAR、ToF攝像機(jī)等)。由周圍環(huán)境檢測傳感器15檢測到的周圍環(huán)境信息包括關(guān)于周圍物體的距離信息(周圍物體和車輛10之間的距離)。
[0037]這里，周圍物體可以對應(yīng)于移動物體M和固定物體F。根據(jù)實施例，當(dāng)在車輛附近沒有移動物體M時，周圍物體對應(yīng)于固定物體F。換句話說，根據(jù)本發(fā)明的實施例，假定固定物體F必然位于車輛10的附近。為了準(zhǔn)確地估算車輛的速度，優(yōu)選的是，大量的固定物體F位于車輛10的附近。
[0038]例如，如圖1所示，車輛10的周圍環(huán)境檢測傳感器15檢測位于車輛10的側(cè)面或?qū)莻?cè)的固定物體F的距離信息，并且還檢測車輛10前方的移動物體M的距離信息。
[0039]在這種情況下，用于估算車輛速度的裝置獲取通過至少一個周圍環(huán)境檢測傳感器15檢測到的周圍環(huán)境信息。該裝置被配置成從周圍環(huán)境信息中提取距離信息、并根據(jù)預(yù)設(shè)的條件把距離信息分組。在對距離信息進(jìn)行提取和分組后，該裝置隨后比較各群組的相對速度值、并估算具有高發(fā)生頻率的速度值(最常發(fā)速度值，也被稱為模式)作為車輛10的速度。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛10的速度的裝置的配置將參考圖2在下面進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0041]參考圖2，本發(fā)明的用于估算車輛速度的裝置100包括:控制單元110、周圍環(huán)境信息獲取單元120、輸出單元130、存儲單元140、距離信息提取單元150、分組設(shè)定單元160、速度計算單元170和速度估算單元180。根據(jù)所描繪的實施例，控制單元110控制車輛速度估算裝置100的每個單元的操作。
[0042]周圍環(huán)境信息獲取單元120與安裝在車輛10內(nèi)的至少一個周圍環(huán)境檢測傳感器15相連接。周圍環(huán)境信息獲取單元120被配置成從周圍環(huán)境檢測傳感器15獲取車輛10的周圍環(huán)境信息。如上所述，周圍環(huán)境檢測傳感器15包括用于測量距離的至少一個傳感器，諸如LIDAR、ToF等。由周圍環(huán)境檢測傳感器15檢測的周圍環(huán)境信息包括關(guān)于周圍物體的距離信息。優(yōu)選地，周圍環(huán)境信息包括關(guān)于車輛10附近的固定物體F的距離信息。
[0043]輸出單元130被配置成輸出裝置100的操作狀態(tài)數(shù)據(jù)和車輛10的速度的估算結(jié)果。此處，輸出單元130可以對應(yīng)于車輛顯示器、揚聲器等，并且可以在車輛顯示器上顯示車輛10的速度的估算結(jié)果，或者通過揚聲器以聲音信號輸出估算結(jié)果。
[0044]存儲單元140被配置成存儲用于估算車輛速度的裝置100的操作所用的設(shè)定值、等等。根據(jù)各種實施例，存儲單元存儲操作結(jié)果值，例如周圍環(huán)境信息、分組信息、速度信息
坐寸ο
[0045]距離信息提取單元150被配置成從周圍環(huán)境檢測傳感器15所獲取的周圍環(huán)境信息中提取距離信息。特別地，距離信息提取單元150可以配置成提取有關(guān)位于車輛附近的周圍物體(例如移動物體M和固定物體F)的距離信息。
[0046]分組設(shè)定單元160被配置成根據(jù)預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)對有關(guān)周圍物體的距離信息進(jìn)行分類和分組。在這種情況下，分組設(shè)定單元160可以基于周圍物體的相對位置和距離值的變化(當(dāng)車輛行駛時物體的連續(xù)位置)來對距離信息進(jìn)行分類。特別地，分組設(shè)定單元160可以配置成當(dāng)(基于所獲取的位置和距離值確定)鄰近位置的距離值之間的差值處于基準(zhǔn)值內(nèi)時，將距離信息分類在同一群組中。當(dāng)(基于獲得的位置和距離值確定)鄰近位置的距離值的差值超過基準(zhǔn)值時，分組設(shè)定單元160把距離信息分類為不同的群組。
[0047]速度計算單元170被配置成對由分組設(shè)定單元160設(shè)定的每個群組計算車輛和周圍物體之間的相對速度。例如，速度計算單元170可以配置成通過將每個群組的距離變化矢量除以時間來計算車輛和每個群組內(nèi)的周圍物體之間的相對速度。
[0048]速度估算單元180被配置成基于速度計算單元170所計算的各群組的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率(模式)的速度值來估算車輛的速度。根據(jù)某些實施例，車輛附近的固定物體F多于移動物體M，因此具有最高發(fā)生頻率的速度值成為位于車輛附近的固定物體F和車輛之間的相對速度值。
[0049]在一些情況下，速度估算單元180被配置成估算在預(yù)定時間內(nèi)提取的速度值，SP各群組的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值的平均值。在一些情況下，如果一時從各群組的相對速度中提取的速度值與平均值有較大差值，則該速度值可以被認(rèn)為是錯誤的計算結(jié)果。
[0050]圖3-5是描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛10的速度的裝置100的計算周圍物體之間的相對速度的操作的說明性參考圖。
[0051]圖3(a)和3(b)示出根據(jù)本發(fā)明的實施例，當(dāng)車輛10移動時從車輛周圍獲取的距離信息的分組。參考圖3A，車輛10在當(dāng)前車輛位置獲取周圍環(huán)境信息，并且用于估算車輛速度的裝置100從所獲取的周圍環(huán)境信息中提取距離信息、并對提取的距離信息進(jìn)行分組。
[0052]例如，用于估算車輛速度的裝置100可以把來自位于車輛10左方的固定物體Fl的距離信息分組為G1，并且可以把來自位于左對角線方向的移動物體Ml的距離信息分組為G2。在這種情況下，由于固定物體和移動物體彼此鄰近、或者距離變化(在車輛10行駛時物體Fl和Ml與車輛10之間的距離變化)的差值較大，所以來自固定物體Fl的距離信息和來自移動物體Ml的距離信息被分類為不同的群組。例如，因為在車輛10行駛時固定物體Fl不移動，所以與移動物體Ml沿著與車輛10相同的方向移動的情況下車輛10行駛時的距離變化(車輛10和移動物體Ml之間的距離變化)相比，距離變化(車輛10和固定物體Fl之間的距離變化)通常會更大。
[0053]類似地，用于估算車輛速度的裝置把來自位于車輛10的右對角線方向的移動物體M2的距離信息分組為G3，把來自位于右對角線方向的固定物體F2的距離信息分組為G4，并把來自位于右方的固定物體F3的距離信息分組為G5。
[0054]在這種情況下，由于固定物體F2、F3和移動物體M2彼此鄰近、或者距離變化(在車輛行駛時，物體F2、F3和M2與車輛10之間的距離變化)的差值較大，所以來自位于右對角線方向的移動物體M2的距離信息、和來自固定物體F2、F3的距離信息被分類為不同的群組。此外，由于固定物體F2、F3和移動物體M2彼此鄰近、或者距離變化的差值較大，所以來自位于右對角線方向的固定物體F2和位于右方的固定物體F3的距離信息被分類為不同的群組。如果兩個固定物體F2、F3彼此鄰近、并且因此距離變化的差值不大，那么來自固定物體F2、F3的距離信息可以被分類到一個群組中。
[0055]如圖3 (a)所示，當(dāng)在距離信息被分組的狀態(tài)下驅(qū)動車輛10時，車輛10和移動物體Ml、M2的位置發(fā)生變化，并且固定物體F1、F2、F3的位置固定不變，如圖3B所示。
[0056]在圖3B中，車輛10每單位時間移動距離“a”，G2的移動物體Ml每單位時間移動距離“b”。因此，在車輛10移動時，車輛10附近的移動物體Ml、M2和固定物體F1、F2、F3的距離變化矢量是不同的。
[0057]在這種情況下，用于估算車輛10的速度的裝置利用各群組的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，由用于估算車輛速度的裝置計算的速度信息在圖4中示出。
[0058]參考圖4，由于Gl群組的固定物體Fl的位置是固定的，所以基于車輛10的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，計算出的Gl群組的速度成為-a。同樣，在G4群組和G5群組的情況下，由于固定物體F2、F3的位置不改變，所以基于車輛10的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，(對于固定物體F1、F2、F3的)所有計算出的速度成為-a。
[0059]同時，由于G2群組的移動物體Ml每單位時間移動“b”、并且車輛10每單位時間移動“a”，所以基于G2群組的移動物體Ml和車輛10的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，計算出的G2群組的速度成為b-a。
[0060]此外，由于G3群組的移動物體M2每單位時間移動“C”、并且車輛10每單位時間移動“a”，所以基于G3群組的移動物體2和車輛10的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，計算出的G3群組的速度成為c_a。
[0061]在圖4所示的實施例的情況下，由于在對各群組計算的速度值當(dāng)中_a的頻率最高，所以用于估算車輛速度的裝置100可以估算_a作為車輛的速度。
[0062]作為本發(fā)明的另一實施例，圖5和6示出用于估算彎曲道路上的車輛速度的操作。參考圖5A和5B，當(dāng)車輛獲取有關(guān)位于車輛10附近的四個固定物體和兩個移動物體的距離信息時，用于估算車輛10的速度的裝置100對獲取的距離信息進(jìn)行分組。
[0063]例如，圖5A和5B從左至右示出第一固定物體、第二固定物體、第三固定物體和第四固定物體，并且類似地從左至右示出第一移動物體和第二移動物體。
[0064]在這種情況下，用于估算車輛10的速度的裝置把有關(guān)第一固定物體的距離信息分組為G1，把有關(guān)第一移動物體的距離信息分組為G2，把有關(guān)第二固定物體的距離信息分組為G3，把有關(guān)第二移動物體的距離信息分組為G4，把有關(guān)第三固定物體的相應(yīng)距離信息分組為G5，并把有關(guān)第四固定物體的距離信息分組為G6。
[0065]在圖5B中，當(dāng)預(yù)定時間逝去時(單位時間)，車輛10每單位時間移動距離“a”，G2的第二移動物體每單位時間移動距離“b”，并且G3的第三移動物體每單位時間移動距離“C”。因此，當(dāng)車輛10移動時，車輛10附近的第一移動物體、第二移動物體和固定物體的距離變化矢量是不同的。
[0066]在這種情況下，用于估算車輛10的速度的裝置100利用各群組的距離變化矢量計算速度，并且基于每個距離變化矢量對各群組計算的速度在圖6中示出。
[0067]參考圖6，由于G1、G3、G5和G6群組的固定物體的位置是固定的，所以基于車輛10的距離變化矢量來計算速度。在這種情況下，所有計算出的G1、G3、G5和G6群組的速度都成為_a。
[0068]同時，由于第一移動物體每單位時間移動“b”、并且車輛每單位時間移動“a”，所以基于第一移動物體和車輛10的距離變化矢量來計算G2群組的速度。在這種情況下，計算出的G2群組的速度成為b-a。此外，由于第二移動物體每單位時間移動“C”、并且車輛10每單位時間移動“a”，所以基于第二移動物體和車輛10的距離變化矢量來計算G4群組的速度。在這種情況下，計算出的G4群組的速度成為c_a。
[0069]因此，在圖6的情況下，由于在對各群組計算的速度值當(dāng)中_a的頻率最高，所以用于估算車輛速度的裝置100可以估算-a作為車輛10的速度。
[0070]下面將更詳細(xì)地描述如上所述配置的根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛速度的方法。
[0071]圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛100的速度的方法的流程圖。參考圖7，根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于估算車輛100的速度的裝置100通過安裝在車輛10內(nèi)的周圍環(huán)境檢測傳感器15獲取周圍環(huán)境信息(S100)。
[0072]在這種情況下，裝置100從在“S100”中獲取的周圍環(huán)境信息中獲取周圍物體之間的距離信息(SllO)，并且根據(jù)周圍物體的相對位置、連續(xù)距離值的變化程度等來對“S110”中獲得的距離信息進(jìn)行分組(S120)。
[0073]接著，裝置100利用周圍物體和車輛的距離變化矢量來對各群組計算速度(S130)，并且從“S130”中計算的值當(dāng)中提取具有最高發(fā)生頻率的速度值(S140)。然后裝置100將車輛10的速度估算為具有最高發(fā)生頻率的速度值(S150)。
[0074]“S100”至“S150”可以在驅(qū)動車輛10時被重復(fù)執(zhí)行，直到輸入了單獨的結(jié)束命令為止。當(dāng)結(jié)束命令被輸入時(S160)，所有相關(guān)操作結(jié)束。[0075]根據(jù)本發(fā)明的實施例，根據(jù)特定基準(zhǔn)，根據(jù)相同物體或鄰近物體的距離信息，對從車輛附近的物體獲取的距離信息進(jìn)行分類和分組，從而便于對各群組估算相對速度?？梢酝ㄟ^比較對各群組計算出的速度值，來將固定物體的速度值估算為車輛的速度。結(jié)果，車輛的速度可以被更準(zhǔn)確地估算。此外，不需要單獨的估算車輛速度的裝置和系統(tǒng)，從而節(jié)省成本。
[0076]已經(jīng)參考附圖描述了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于估算車輛速度的裝置和方法，但是本發(fā)明并不限于本說明書中公開的實施例和附圖，因此可以在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)進(jìn)行各種修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于估算車輛速度的裝置，包括: 周圍環(huán)境信息獲取單元，其被配置成從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息； 距離信息提取單元，其被配置成從所述傳感器所獲取的所述周圍環(huán)境信息當(dāng)中提取車輛和車輛附近的一個或多個物體之間的距離信息； 分組設(shè)定單元，其被配置成根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)對所述距離信息進(jìn)行分類和分組； 速度計算單元，其被配置成對所述分組設(shè)定單元所設(shè)定的每個群組計算車輛和所述一個或多個物體之間的相對速度；以及 速度估算單元，其被配置成基于對每個群組計算的車輛和所述一個或多個物體之間的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值來估算車輛的速度。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個周圍物體包括固定物體，并且所述具有最高發(fā)生頻率的速度值是位于車輛附近的固定物體和車輛之間的相對速度。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述分組設(shè)定單元被配置成基于周圍物體的相對位置和距離值隨時間的變化來對所述距離信息進(jìn)行分類。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述分組設(shè)定單元被配置成當(dāng)基于所獲取的位置和距離值確定鄰近位置的距離值之間的差值在基準(zhǔn)值內(nèi)時，將所述距離信息分類到同一群組中，并且當(dāng)基于所獲取的位置和距離值確定鄰近位置的距離值的差值超過基準(zhǔn)值時，將所述距離信息分類為不同的群組。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述傳感器是檢測周圍物體的距離值的傳感器。
6.一種由控制器內(nèi)的處理器執(zhí)行的用于估算車輛速度的方法，包括: 從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息； 從所述傳感器所獲取的所述周圍環(huán)境信息當(dāng)中提取車輛和車輛附近的一個或多個物體之間的距離信息； 根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)對所述距離信息進(jìn)行分類和分組； 對每個群組計算車輛和所述物體之間的相對速度；以及 把對每個群組計算的車輛和所述物體之間的相對速度當(dāng)中的具有最高發(fā)生頻率的速度值估算為車輛的速度。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述一個或多個周圍物體包括固定物體，并且 所述具有最高發(fā)生頻率的速度值是車輛和位于車輛附近的固定物體之間的相對速度。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中在所述分組步驟中，基于周圍物體的相對位置和距離值隨時間的變化來對所述距離信息進(jìn)行分類。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中在所述分組步驟中，當(dāng)基于所獲取的位置和距離值確定鄰近位置的距離值之間的差值在基準(zhǔn)值內(nèi)時，將所述距離信息分類到同一群組中，并且當(dāng)基于所獲取的位置和距離值確定鄰近位置的距離值的差值超過基準(zhǔn)值時，將所述距離信息分類到不同的群組中。
10.一種包含由控制器執(zhí)行從而估算車輛速度的程序指令的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環(huán)境信息的程序指令； 從所述周圍環(huán)境信息中提取距離信息的程序指令，所述距離信息包括車輛和車輛附近的一個或多個物體之間的距離； 根據(jù)預(yù)設(shè)基準(zhǔn)對所述距離信息進(jìn)行分類和分組的程序指令； 對每個群組計算車輛和所述物體之間的相對速度的程序指令；以及 把具有最高發(fā)生頻率的速度值估算為`車輛的速度的程序指令。
【文檔編號】B60W40/105GK103786731SQ201210599159
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月30日
【發(fā)明者】李熙承, 劉炅虎, 金鎮(zhèn)學(xué), 閔庚務(wù) 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社