本發(fā)明涉及本發(fā)明涉及五金鉗類工具的加工生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移裝置及其方法。

背景技術(shù)：

歐美國(guó)家因?yàn)槲幕町悺⑸盍?xí)慣以及社會(huì)性服務(wù)成本等原因，對(duì)各類五金工具的數(shù)量和質(zhì)量的需求不斷的增加；金磚四國(guó)等新興高速發(fā)展中國(guó)家，特別是中國(guó)的長(zhǎng)期高速發(fā)展，使得五金工具的需求呈現(xiàn)持續(xù)高速增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)。五金鉗類工具從原料到成品通常需要鍛外形、銑刀口、鉆鉸鏈孔、鉚釘固定、表面熱處理、磨削表面、套皮套等多個(gè)步驟才能制成外表光澤堅(jiān)硬的五金鉗類工具。

現(xiàn)在人口紅利消耗殆盡的今天，五金工具的加工工藝還是非常的落后，大量依賴人工，加工工藝還是傳統(tǒng)手工和部分工藝半自動(dòng)化的生產(chǎn)相結(jié)合的方式，這種生產(chǎn)方式和工藝，對(duì)作業(yè)人員要求高，培訓(xùn)周期長(zhǎng)，作業(yè)效率較低，加工環(huán)境對(duì)工人健康危害較大，而且磨削產(chǎn)生的粉塵，在一定條件下，容易產(chǎn)生爆炸等災(zāi)難性安全事故，尤其是這與中國(guó)制造業(yè)2025和工業(yè)4.0標(biāo)準(zhǔn)的要求相距甚遠(yuǎn)。因此，設(shè)計(jì)完成一套具有柔性的智能多工位一體化五金鉗類工具自動(dòng)化磨削裝備意義重大。

由于我國(guó)制造水平還不是特別高，生產(chǎn)的五金鉗類工具的把手對(duì)稱度不高，使得在自動(dòng)化磨削裝備的研制上尋找基準(zhǔn)點(diǎn)以及如何在五金鉗轉(zhuǎn)移過(guò)程中保證中心線不變是一個(gè)很大的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移裝置及其方法，所述轉(zhuǎn)移裝置包括xz軸滑臺(tái)感知定位夾持機(jī)構(gòu)和垂直面旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)。xz軸滑臺(tái)感知定位夾持機(jī)構(gòu)可以準(zhǔn)確的在五金鉗類工具磨削過(guò)程中對(duì)五金鉗類工具進(jìn)行夾持定位動(dòng)作，垂直面旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)可以準(zhǔn)確的夾持五金鉗進(jìn)行換面、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。特別的對(duì)于尖嘴鉗，垂直面旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行周期性旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，磨削尖嘴鉗的類圓錐表面。

技術(shù)方案：

一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移裝置，包括機(jī)架、垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)、同步夾持機(jī)構(gòu)，同步夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)xz滑臺(tái)安裝在機(jī)架上，而垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)則固定安裝在機(jī)架上，并位于同步夾持機(jī)構(gòu)的上方；其中：所述的垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整工件的磨削面或者將磨削好的工件轉(zhuǎn)移至下一個(gè)工位，包括水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、與水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接的垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、與垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接的夾持機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)能夠夾持住工件的把手部位，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠在自身垂直面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整工件的磨削面；垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，攜帶著夾持機(jī)構(gòu)在機(jī)架的水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)所夾持工件磨削工位的調(diào)整；所述同步夾持機(jī)構(gòu)，在xz滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)下，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所夾持的工件運(yùn)送至磨削工位，包括夾持安裝座a、安裝在夾持安裝座a上的同步機(jī)構(gòu)、安裝在同步機(jī)構(gòu)上的鉗頭夾具以及安裝在夾持安裝座a上的電磁鐵；五金鉗類工具通過(guò)磁吸作用吸附于電磁鐵；鉗頭夾具能夠夾持住工件的鉗頭部位，包括兩塊夾持鉗口，分別為左夾持鉗口a和右?jiàn)A持鉗口a，對(duì)稱地分設(shè)在五金鉗類工具的軸線兩側(cè)；鉗頭夾具中，兩塊夾持鉗口中至少一塊夾持鉗口與驅(qū)動(dòng)左夾持鉗口a、右?jiàn)A持鉗口a相向/相背運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，且左夾持鉗口a通過(guò)同步機(jī)構(gòu)與右?jiàn)A持鉗口a聯(lián)動(dòng)連接。

所述同步夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)柔性磨削機(jī)構(gòu)安裝在xz滑臺(tái)的動(dòng)力輸出端；所述柔性磨削機(jī)構(gòu)，能夠?qū)ν綂A持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)柔性支撐，包括安裝底座以及三個(gè)以上的彈性支撐件，夾持安裝座a通過(guò)各均勻分布的彈性支撐件與安裝底座連接；夾持安裝座a在彈性支撐件的回復(fù)力作用下做相對(duì)于安裝底座的彈性伸縮運(yùn)動(dòng)。

所述同步夾持機(jī)構(gòu)配裝有磨削感知機(jī)構(gòu)；所述磨削感知機(jī)構(gòu)，能夠通過(guò)感知同步夾持機(jī)構(gòu)位移量來(lái)控制五金鉗類工具的磨削工作，包括前后接觸板、放大器擺桿以及傳感器；放大器擺桿定位安裝在安裝底座上，且放大器擺桿的一端通過(guò)前后接觸板與夾持安裝座a固定，另一端則活動(dòng)設(shè)置，并處于固定安裝在安裝底座上的傳感器的檢測(cè)頭感測(cè)范圍內(nèi)；放大器擺桿的定位安裝位點(diǎn)與前后接觸板之間的間距小于放大器擺桿的定位安裝位點(diǎn)與傳感器檢測(cè)頭之間的間距。

所述鉗頭夾具的左夾持鉗口a、右?jiàn)A持鉗口a均通過(guò)鉗口固定板分別對(duì)應(yīng)地固定在左直線軸承殼a、右直線軸承殼a上，左直線軸承殼a、右直線軸承殼a均安裝在直線導(dǎo)軌a上，而直線導(dǎo)軌a則固定于夾持安裝座a上；左直線軸承殼a、右直線軸承殼a通過(guò)同步機(jī)構(gòu)連接；同步機(jī)構(gòu)為w形狀的四連桿機(jī)構(gòu)，包括左平衡連桿、右平衡連桿以及處于左平衡連桿、右平衡連桿之間的左平衡桿、右平衡桿，左平衡連桿的一端與左直線軸承殼a連接，另一端則依次與左平衡桿、右平衡桿以及右平衡連桿的一端連接，右平衡連桿的另一端與右直線軸承殼a連接；左、右平衡桿分別通過(guò)平衡桿銷軸固定在夾持安裝板上；左夾持鉗口a和右?jiàn)A持鉗口a在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，以及同步機(jī)構(gòu)的作用下，做同步的左右運(yùn)動(dòng)；且左夾持鉗口a與右?jiàn)A持鉗口a的運(yùn)動(dòng)方向相反。

所述彈性支撐件包括直線軸承b、滑桿、套在滑桿上的彈簧以及緊固組件；滑桿的一端固定在夾持安裝座a上，另一端穿過(guò)安裝底座后通過(guò)緊固組件固定；其中滑桿和安裝底座之間通過(guò)直線軸承b連接；所述的彈簧套在滑桿上；在磨削機(jī)構(gòu)抵壓同步夾持機(jī)構(gòu)時(shí)，在彈性支撐件的作用下，通過(guò)同步夾持機(jī)構(gòu)夾持的五金鉗類工具能完全貼合磨削機(jī)構(gòu)，進(jìn)行柔性磨削。

放大器擺桿通過(guò)定位安裝組件定位安裝在安裝底座上，該定位安裝組件包括放大器軸、放大器軸承殼；放大器軸承殼與安裝底座相固定，放大器擺桿通過(guò)放大器軸與放大器軸承殼相連。

所述夾持機(jī)構(gòu)，包括夾持安裝座b、把手夾具、夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾具抱剎機(jī)構(gòu)；把手夾具、夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾具抱剎機(jī)構(gòu)分別安裝在夾持安裝座b上；所述垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端通過(guò)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾持安裝座b連接；所述夾持機(jī)構(gòu)，在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，在自身垂直面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述把手夾具，在夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾具抱剎機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠夾持/釋放工件。

所述把手夾具包括兩塊夾持鉗口，分別為左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b，左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b在夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾具抱剎機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠夾持/釋放工件；所述夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括直線導(dǎo)軌b、直線軸承殼、拉桿、驅(qū)動(dòng)氣缸；直線軸承殼有兩個(gè)，分別為左直線軸承殼b、右直線軸承殼b，并間隔地安裝在直線導(dǎo)軌b上；直線導(dǎo)軌b固定在夾持安裝座b上，左直線軸承殼b通過(guò)拉桿與驅(qū)動(dòng)氣缸外殼相固定，右直線軸承殼b與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞軸相固定；左夾持鉗口b與左直線軸承殼b固定，右?jiàn)A持鉗口b與右直線軸承殼b固定；左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b在驅(qū)動(dòng)氣缸的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著直線導(dǎo)軌b平移，且左夾持鉗口b與右?jiàn)A持鉗口b的運(yùn)動(dòng)方向相反。

所述的夾具抱剎機(jī)構(gòu)，包括抱剎氣缸，抱剎滑桿；抱剎氣缸垂直固定于夾持安裝座b的左側(cè)安裝板上，抱剎滑桿安裝固定于左直線軸承殼b的中心；在夾持機(jī)構(gòu)完成夾持動(dòng)作后，抱剎氣缸頂出，卡住抱剎滑桿，制停夾持機(jī)構(gòu)，完成抱剎動(dòng)作；夾持安裝座b與水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接，該水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括夾持安裝臂以及驅(qū)動(dòng)夾持安裝臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的機(jī)座以及同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均安裝在夾持安裝臂，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端與同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入端連接，同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的從動(dòng)同步輪通過(guò)旋轉(zhuǎn)主軸與夾持安裝座b連接；旋轉(zhuǎn)主軸通過(guò)軸承安裝在夾持安裝臂上。

本發(fā)明的另一技術(shù)目的是提供一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移方法，利用了上述的裝置實(shí)現(xiàn)，其具體步驟如下：

步驟一：伺服電機(jī)控制x軸滑臺(tái)向右側(cè)移動(dòng)，使得同步夾持機(jī)構(gòu)處于旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)垂直正下方；

步驟二：伺服電機(jī)控制z軸滑臺(tái)向上運(yùn)動(dòng)，使得同步夾持機(jī)構(gòu)所夾五金鉗類工具位于旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的左夾持鉗口b與右?jiàn)A持鉗口b之間；

步驟三：旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)夾緊五金鉗類工具；

步驟四：同步夾持機(jī)構(gòu)釋放五金鉗類工具；

步驟五：伺服電機(jī)控制z軸滑臺(tái)向下運(yùn)動(dòng)，使同步夾持機(jī)構(gòu)回到原來(lái)的位置；

步驟六：旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)根據(jù)不同控制需求完成以下不同動(dòng)作：a、翻面動(dòng)作：旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)；b、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作：對(duì)于尖嘴鉗，旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行周期性旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，磨削尖嘴鉗的類圓錐表面已到達(dá)設(shè)計(jì)要求；c、轉(zhuǎn)移動(dòng)作：旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所處的機(jī)械部分會(huì)按照設(shè)計(jì)要求整體旋轉(zhuǎn)60度以到達(dá)下一個(gè)工位。

根據(jù)上述的技術(shù)方案，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明具有如下的有益效果：

本發(fā)明所述的夾持轉(zhuǎn)移裝置，不僅能夠通過(guò)夾具實(shí)現(xiàn)工件夾持，而且在工件的把手不完全對(duì)稱的情況下，還能夠?qū)ぜM(jìn)行穩(wěn)定準(zhǔn)確的夾持，并且還能進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，同時(shí)在能夠保證工件準(zhǔn)確的保持在中心的情況下，可以進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)移、翻面、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)。因此，可以滿足復(fù)雜工件（五金鉗類工具）在不同磨削工位上的磨削加工。

本發(fā)明采用氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)兩種夾持機(jī)構(gòu)的相互配合，調(diào)整并轉(zhuǎn)移了五金鉗工件的位置，來(lái)對(duì)應(yīng)不同的磨削裝置和磨削要求，因此，本發(fā)明大大提高五金鉗類工具后處理的自動(dòng)化程度，節(jié)約成本，提高效率，提高可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置左視圖；

圖4為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置同步夾持機(jī)構(gòu)上移示意圖；

圖5為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)夾持示意圖；

圖6為五金鉗類工具轉(zhuǎn)移裝置旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)夾持后旋轉(zhuǎn)90度示意圖；

圖7是同步夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是同步機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是柔性磨削機(jī)構(gòu)和磨削感知機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖示意圖；

圖10是旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)號(hào)：1、伺服電機(jī)；2、x軸滑臺(tái)；3、z軸滑臺(tái)；4、氣缸；5、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；6、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；7、同步帶；8、同步輪；9、旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)；10、抱剎氣缸；11、同步夾持機(jī)構(gòu)；12、驅(qū)動(dòng)氣缸；13、夾持安裝座a；14、左夾持鉗口a；15、右?jiàn)A持鉗口a；16、電磁鐵；17、夾具；18、柔性磨削機(jī)構(gòu)；19、磨削感知機(jī)構(gòu)；20、彈簧；21、同步機(jī)構(gòu)；21、直線軸承a；22、直線導(dǎo)軌a；23、鉗口固定板；24、平衡連桿；25、平衡桿；26、平衡桿銷軸；27、安裝板；28、直線軸承b；29、滑桿；30、前后接觸板；31、放大器擺桿；32、放大器軸；33、放大器軸承殼；34、傳感器；35、夾持安裝座b；36、左夾持鉗口b；37、右?jiàn)A持鉗口b；38、橡皮塊；39、直線導(dǎo)軌b；40、直線軸承殼；41、拉桿。

具體實(shí)施方案

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移裝置，包括機(jī)架、垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)、同步夾持機(jī)構(gòu)，同步夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)xz滑臺(tái)安裝在機(jī)架上，而垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)則固定安裝在機(jī)架上，并位于同步夾持機(jī)構(gòu)的上方；其中：

所述的垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整工件的磨削面或者將磨削好的工件轉(zhuǎn)移至下一個(gè)工位，包括水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、與水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接的垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、與垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接的夾持機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)能夠夾持住工件的把手部位，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠在自身垂直面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整工件的磨削面；垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，攜帶著夾持機(jī)構(gòu)在機(jī)架的水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)所夾持工件磨削工位的調(diào)整。

所述同步夾持機(jī)構(gòu)，在xz滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)下，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所夾持的工件運(yùn)送至磨削工位，包括夾持安裝座a、安裝在夾持安裝座a上的同步機(jī)構(gòu)、安裝在同步機(jī)構(gòu)上的鉗頭夾具以及安裝在夾持安裝座a上的電磁鐵；五金鉗類工具通過(guò)磁吸作用吸附于電磁鐵；鉗頭夾具能夠夾持住工件的鉗頭部位，包括兩塊夾持鉗口，分別為左夾持鉗口a和右?jiàn)A持鉗口a，對(duì)稱地分設(shè)在五金鉗類工具的軸線兩側(cè)；鉗頭夾具中，兩塊夾持鉗口中至少一塊夾持鉗口與驅(qū)動(dòng)左夾持鉗口a、右?jiàn)A持鉗口a相向/相背運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，且左夾持鉗口a通過(guò)同步機(jī)構(gòu)與右?jiàn)A持鉗口a聯(lián)動(dòng)連接。

所述同步夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)柔性磨削機(jī)構(gòu)安裝在xz滑臺(tái)的動(dòng)力輸出端；所述柔性磨削機(jī)構(gòu)，能夠?qū)ν綂A持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)柔性支撐，包括安裝底座以及三個(gè)以上的彈性支撐件，夾持安裝座a通過(guò)各均勻分布的彈性支撐件與安裝底座連接；夾持安裝座a在彈性支撐件的回復(fù)力作用下做相對(duì)于安裝底座的彈性伸縮運(yùn)動(dòng)。

所述同步夾持機(jī)構(gòu)配裝有磨削感知機(jī)構(gòu)；所述磨削感知機(jī)構(gòu)，能夠通過(guò)感知同步夾持機(jī)構(gòu)位移量來(lái)控制五金鉗類工具的磨削工作，包括前后接觸板、放大器擺桿以及傳感器；放大器擺桿定位安裝在安裝底座上，且放大器擺桿的一端通過(guò)前后接觸板與夾持安裝座a固定，另一端則活動(dòng)設(shè)置，并處于固定安裝在安裝底座上的傳感器的檢測(cè)頭感測(cè)范圍內(nèi)；放大器擺桿的定位安裝位點(diǎn)與前后接觸板之間的間距小于放大器擺桿的定位安裝位點(diǎn)與傳感器檢測(cè)頭之間的間距。

所述鉗頭夾具的左夾持鉗口a、右?jiàn)A持鉗口a均通過(guò)鉗口固定板分別對(duì)應(yīng)地固定在左直線軸承殼a、右直線軸承殼a上，左直線軸承殼a、右直線軸承殼a均安裝在直線導(dǎo)軌a上，而直線導(dǎo)軌a則固定于夾持安裝座a上；左直線軸承殼a、右直線軸承殼a通過(guò)同步機(jī)構(gòu)連接；同步機(jī)構(gòu)為w形狀的四連桿機(jī)構(gòu)，包括左平衡連桿、右平衡連桿以及處于左平衡連桿、右平衡連桿之間的左平衡桿、右平衡桿，左平衡連桿的一端與左直線軸承殼a連接，另一端則依次與左平衡桿、右平衡桿以及右平衡連桿的一端連接，右平衡連桿的另一端與右直線軸承殼a連接；左、右平衡桿分別通過(guò)平衡桿銷軸固定在夾持安裝板上；左夾持鉗口a和右?jiàn)A持鉗口a在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，以及同步機(jī)構(gòu)的作用下，做同步的左右運(yùn)動(dòng)；且左夾持鉗口a與右?jiàn)A持鉗口a的運(yùn)動(dòng)方向相反。

所述彈性支撐件包括直線軸承b、滑桿、套在滑桿上的彈簧以及緊固組件；滑桿的一端固定在夾持安裝座a上，另一端穿過(guò)安裝底座后通過(guò)緊固組件固定；其中滑桿和安裝底座之間通過(guò)直線軸承b連接；所述的彈簧套在滑桿上；在磨削機(jī)構(gòu)抵壓同步夾持機(jī)構(gòu)時(shí)，在彈性支撐件的作用下，通過(guò)同步夾持機(jī)構(gòu)夾持的五金鉗類工具能完全貼合磨削機(jī)構(gòu)，進(jìn)行柔性磨削。

放大器擺桿通過(guò)定位安裝組件定位安裝在安裝底座上，該定位安裝組件包括放大器軸、放大器軸承殼；放大器軸承殼與安裝底座相固定，放大器擺桿通過(guò)放大器軸與放大器軸承殼相連。

所述夾持機(jī)構(gòu)，包括夾持安裝座b、把手夾具、夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾具抱剎機(jī)構(gòu)；把手夾具、夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾具抱剎機(jī)構(gòu)分別安裝在夾持安裝座b上；所述垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端通過(guò)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾持安裝座b連接；所述夾持機(jī)構(gòu)，在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，在自身垂直面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述把手夾具，在夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾具抱剎機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠夾持/釋放工件。

所述把手夾具包括兩塊夾持鉗口，分別為左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b，左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b在夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾具抱剎機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠夾持/釋放工件；所述夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括直線導(dǎo)軌b、直線軸承殼、拉桿、驅(qū)動(dòng)氣缸；直線軸承殼有兩個(gè)，分別為左直線軸承殼b、右直線軸承殼b，并間隔地安裝在直線導(dǎo)軌b上；直線導(dǎo)軌b固定在夾持安裝座b上，左直線軸承殼b通過(guò)拉桿與驅(qū)動(dòng)氣缸外殼相固定，右直線軸承殼b與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞軸相固定；左夾持鉗口b與左直線軸承殼b固定，右?jiàn)A持鉗口b與右直線軸承殼b固定；左夾持鉗口b和右?jiàn)A持鉗口b在驅(qū)動(dòng)氣缸的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著直線導(dǎo)軌b平移，且左夾持鉗口b與右?jiàn)A持鉗口b的運(yùn)動(dòng)方向相反。

所述的夾具抱剎機(jī)構(gòu)，包括抱剎氣缸，抱剎滑桿；抱剎氣缸垂直固定于夾持安裝座b的左側(cè)安裝板上，抱剎滑桿安裝固定于左直線軸承殼b的中心；在夾持機(jī)構(gòu)完成夾持動(dòng)作后，抱剎氣缸頂出，卡住抱剎滑桿，制停夾持機(jī)構(gòu)，完成抱剎動(dòng)作；夾持安裝座b與水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接，該水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括夾持安裝臂以及驅(qū)動(dòng)夾持安裝臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的機(jī)座以及同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均安裝在夾持安裝臂，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端與同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入端連接，同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的從動(dòng)同步輪通過(guò)旋轉(zhuǎn)主軸與夾持安裝座b連接；旋轉(zhuǎn)主軸通過(guò)軸承安裝在夾持安裝臂上。

以下將結(jié)合附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例。

如圖1至10所示，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移裝置，所述轉(zhuǎn)移裝置包括機(jī)架、xz軸滑臺(tái)感知定位夾持機(jī)構(gòu)、垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)；其中：

xz軸滑臺(tái)感知定位夾持機(jī)構(gòu)，包括伺服電機(jī)1、x軸滑臺(tái)2、z軸滑臺(tái)3、氣缸4、同步帶7、同步輪8、同步夾持機(jī)構(gòu)11，在五金鉗的轉(zhuǎn)移過(guò)程中，首先是伺服電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)使得x軸滑臺(tái)2移動(dòng)進(jìn)而使同步夾持機(jī)構(gòu)11位于旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9正下方，然后是伺服電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)使得z軸滑臺(tái)3移動(dòng)從而使同步夾持機(jī)構(gòu)11上移，令五金鉗手柄最終到達(dá)到旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)中對(duì)應(yīng)的位置；

本發(fā)明所述的垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)5、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、同步帶7、同步輪8、旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9、抱閘氣缸10、驅(qū)動(dòng)氣缸12，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上。在五金鉗手柄到達(dá)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9所對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸12打開，控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9夾持五金鉗，進(jìn)一步的打開抱閘氣缸10，使得旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所夾的五金鉗固定住位置。此時(shí)氣缸4釋放五金鉗，xz滑臺(tái)配合將同步夾持機(jī)構(gòu)11回到原始的位置。根據(jù)系統(tǒng)控制需求完成以下不同動(dòng)作：1、翻面動(dòng)作：旋轉(zhuǎn)電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)同步帶7驅(qū)動(dòng)同步輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)；2、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作：對(duì)應(yīng)于尖嘴鉗的錐面磨削需求，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)同步帶7驅(qū)動(dòng)同步輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9進(jìn)行周期性往復(fù)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，直至尖嘴鉗的錐面達(dá)設(shè)計(jì)要求；3、轉(zhuǎn)移動(dòng)作：垂直面旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所處的機(jī)械部分會(huì)按照設(shè)計(jì)要求整體旋轉(zhuǎn)60度以到達(dá)下一個(gè)工位，通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的工作原理是：在五金鉗完成所在的同步夾持機(jī)構(gòu)11對(duì)應(yīng)的動(dòng)作后，通過(guò)x軸滑臺(tái)2和z軸滑臺(tái)3的配合將五金鉗送到旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9的夾持位上，再先后打開驅(qū)動(dòng)氣缸12和抱閘氣缸10讓旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9夾持住五金鉗，再通過(guò)x軸滑臺(tái)2和z軸滑臺(tái)3的配合將同步夾持機(jī)構(gòu)11下移到設(shè)定位置。再根據(jù)具體的控制需求，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)5使得旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)9完成相應(yīng)的動(dòng)作。

因此，本發(fā)明提供的一種應(yīng)用于五金鉗類工具磨削的轉(zhuǎn)移方法，包括以下步驟：（1）伺服電機(jī)控制x軸滑臺(tái)向右側(cè)移動(dòng)，使得同步夾持機(jī)構(gòu)處于旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)垂直正下方；（2）伺服電機(jī)控制z軸滑臺(tái)向上運(yùn)動(dòng)，使得同步夾持機(jī)構(gòu)所夾五金鉗位于旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)左夾持鉗口與右?jiàn)A持鉗口之間；（3）旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)夾緊五金鉗；（4）同步夾持機(jī)構(gòu)釋放五金鉗；（5）伺服電機(jī)控制z軸滑臺(tái)向下運(yùn)動(dòng)，使同步夾持機(jī)構(gòu)回到原來(lái)的位置；（6）旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)根據(jù)不同控制需求完成以下不同動(dòng)作：1、翻面動(dòng)作：旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)；2、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作：對(duì)于尖嘴鉗，旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行周期性旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，磨削尖嘴鉗的類圓錐表面已到達(dá)設(shè)計(jì)要求；3、轉(zhuǎn)移動(dòng)作：垂直面旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)所處的機(jī)械部分會(huì)按照設(shè)計(jì)要求整體旋轉(zhuǎn)60度以到達(dá)下一個(gè)工位。

本發(fā)明方案所公開的技術(shù)手段不僅限于上述技術(shù)手段所公開的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。