本發(fā)明涉及RV減速機針齒殼制造領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人關(guān)節(jié)精密減速機針齒殼齒槽磨床快速裝夾治具。

背景技術(shù)：

RV減速機是機器人的重要核心部件，其生產(chǎn)過程的精度控制直接影響到機器人的制造成本及使用壽命。其中，針齒殼齒槽的磨削加工是RV減速機制造的一個重要步驟。

目前國際、國內(nèi)大部分這一類型的磨床的工件裝夾是采用人工手動以及人工找正的方法，該方法效率低下，一次裝夾工件需要10分鐘以上的時間，直接影響了RV減速機針齒殼齒槽磨削的生產(chǎn)效率；早期及現(xiàn)在進口的國外磨床采用的是將工件放置的工件主軸旋轉(zhuǎn)工作臺上以后需要人工逐步找正工件中心，然后人工鎖緊固定。

這樣看來，現(xiàn)在已有的國產(chǎn)及進口機床的治具優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，缺點是工件安裝夾緊時間長，效率低下，輔助時間過長直接延長了了產(chǎn)品加工時間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種裝夾快速的機器人關(guān)節(jié)精密減速機針齒殼齒槽磨床快速裝夾治具。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種機器人關(guān)節(jié)精密減速機針齒殼齒槽磨床快速裝夾治具，包括導(dǎo)向基座和可拆裝固定在導(dǎo)向基座上的工件夾具，所述工件夾具以自適應(yīng)的方式定位夾持針齒殼工件的外壁。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述工件夾具通過彈性夾持的方式夾持針齒殼工件。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述工件夾具沿整環(huán)狀夾持針齒殼工件。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述工件夾具包括環(huán)形套，所述環(huán)形套的底端固定導(dǎo)向基座，頂部設(shè)有可彈性撐開以及彈性收緊的工件置入口。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述環(huán)形套頂部沿環(huán)形均布設(shè)有若干豎槽，各豎槽將環(huán)形套頂部分隔成若干條彈性片。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述導(dǎo)向基座設(shè)有壓緊裝置，所述壓緊裝置可將位于環(huán)形套上方的針齒殼工件沿工件置入口壓入環(huán)形套內(nèi)。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述壓緊裝置包括基座氣缸和安裝在基座氣缸上的鎖緊壓頭，所述鎖緊壓頭具有豎向升降的行程以及水平旋轉(zhuǎn)的行程。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述導(dǎo)向基座上設(shè)有引導(dǎo)裝置，導(dǎo)向基座的導(dǎo)向旋轉(zhuǎn)或者導(dǎo)向平移能將引導(dǎo)裝置移動至針齒殼工件對應(yīng)標定位置的正下方。

作為本發(fā)明的進一步改進，引導(dǎo)裝置移動到位后，壓緊裝置將工件壓入環(huán)形套。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述引導(dǎo)裝置為能夠匹配針齒殼工件底部定位缺口的定位銷，所述定位銷底端接有定位塊，所述定位塊與導(dǎo)向基座連接固定。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明利用能夠自適應(yīng)夾持針齒殼工件外壁的工件夾具，從而使得工件的夾持快速方便，提高了裝夾、磨削的效率，在保證產(chǎn)品加工精度的基礎(chǔ)上從而節(jié)約了制造成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。

圖1是裝夾治具的俯視圖；

圖2是裝夾治具的軸測示意圖；

圖3是導(dǎo)向基座的俯視圖；

圖4是圖3的A-A剖視圖；

圖5是環(huán)形套的俯視圖；

圖6是環(huán)形套的主視圖；

圖7是壓緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是引導(dǎo)裝置的俯視圖；

圖9是引導(dǎo)裝置的主視圖。

具體實施方式

如圖1和圖2所示機器人關(guān)節(jié)精密減速機針齒殼齒槽磨床快速裝夾治具，包括導(dǎo)向基座1和可拆裝固定在導(dǎo)向基座1上的工件夾具。導(dǎo)向基座1可以具有平移的或者轉(zhuǎn)動的自由度，從而帶動工件夾具到達針齒殼工件的下方，以配合快速的裝夾。以下描述的實施例中，導(dǎo)向基座1均安裝在并未圖示的旋轉(zhuǎn)座上，通過旋轉(zhuǎn)的方式帶動工件夾具到達合適的位置。

與現(xiàn)有技術(shù)中產(chǎn)生區(qū)別的是：實施例中的工件夾具是以自適應(yīng)的方式定位夾持針齒殼工件100的外壁。所述的自適應(yīng)，是指工件在放入與取出的過程中，工件夾具均能適應(yīng)其形狀的變化。通過這種自適應(yīng)的定位方式，工件的夾持快速方便，提高了裝夾、磨削的效率，從而節(jié)約了成本。

進一步優(yōu)選的，在以上所述自適應(yīng)夾持的基礎(chǔ)上，工件夾具是通過彈性夾持的方式夾持針齒殼工件100。彈性夾持的方式可以更適合“自適應(yīng)”的夾持，并且彈性夾持能夠長時間保持工件穩(wěn)定的定位效果，還可以方便工件的裝入或者取出。

在以上實施例的基礎(chǔ)上，工件夾具沿整環(huán)狀夾持針齒殼工件。具體來說工件被夾持的是底部的環(huán)形面，這種整環(huán)狀的夾持方式較為穩(wěn)固，而且夾持之后在整個工件的底部產(chǎn)生了夾持的摩擦力，工件不容易發(fā)生位移和松脫。

進一步優(yōu)選的，參考圖1至圖6，工件夾具包括一上、下開口的環(huán)形套2，環(huán)形套2的底端固定在導(dǎo)向基座1上并能隨導(dǎo)向基座1移動，頂部設(shè)有可彈性撐開以及彈性收緊的工件置入口。針齒殼工件100由上至下壓入環(huán)形套2頂部的工件置入口時，工件置入口自適應(yīng)的彈性撐開，并持續(xù)對工件施加朝向中心的彈性力，直至工件到位后，對工件施加彈性收緊的加持力。

為了實現(xiàn)上述的彈性撐開和彈性收緊，環(huán)形套2由具有彈性的金屬材質(zhì)制成，其頂部沿環(huán)形均布設(shè)有若干豎槽21，各豎槽21將環(huán)形套2頂部分隔成若干條彈性片22。豎槽21的分隔使得各彈性片22均能獨立撐開或者收緊，這種結(jié)構(gòu)成型起來較為方便，并且對工件的夾持力也足夠。

參考圖1和圖2，在以上實施例的基礎(chǔ)上，導(dǎo)向基座1還設(shè)有壓緊裝置3。壓緊裝置3用于將位于環(huán)形套2上方的針齒殼工件100沿工件置入口由上至下地壓入環(huán)形套2內(nèi)。

具體來說，參考圖7，壓緊裝置3包括基座氣缸31和安裝在基座氣缸31上的鎖緊壓頭32。基座氣缸31能夠驅(qū)動鎖緊壓頭32沿豎向升降實現(xiàn)工件的壓緊和放松，鎖緊壓頭32另外還具有水平旋轉(zhuǎn)的行程，以方便工件、環(huán)形套2的放入或取出。

所述的壓緊裝置3有兩套，分別在導(dǎo)向基座1上呈對角設(shè)置。

優(yōu)選的，參考圖1和圖2，導(dǎo)向基座1上還設(shè)有引導(dǎo)裝置4，導(dǎo)向基座1的導(dǎo)向旋轉(zhuǎn)或者導(dǎo)向平移能將引導(dǎo)裝置4移動至針齒殼工件對應(yīng)標定位置的正下方，以實現(xiàn)環(huán)形套2與針齒殼工件的對位。所述的標定位置，是設(shè)置在針齒殼工件上的某一特定結(jié)構(gòu)，用于磨削加工時的定位。當引導(dǎo)裝置4移動到達上述位置后，壓緊裝置3將工件壓入環(huán)形套2。

優(yōu)選的，參考圖8和圖9，引導(dǎo)裝置4為能夠匹配針齒殼工件底部定位缺口的定位銷41，定位銷41底端接有定位塊42，定位塊42與導(dǎo)向基座1連接固定。

參考圖3和圖4，所述導(dǎo)向基座1表面還設(shè)有圓形的凹槽11，凹槽11與環(huán)形套2匹配并容納定位環(huán)形套2的底部，將環(huán)形套2于導(dǎo)向基座1固定的螺栓配套的螺孔12位于凹槽11內(nèi)部。

以上所述只是本發(fā)明優(yōu)選的實施方式，其并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限制。