一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機的制作方法
【專利說明】一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及減速裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著自動化技術(shù)不斷地發(fā)展進步，工業(yè)機器人在取代人工并提高工作效率方便起到了非常重要的促進作用，且隨著人工成本的不斷提高，機器人的推廣速度正不斷地加快。
[0004]對于機器人而言，減速機是機器人進行動作的核心關(guān)鍵部件，現(xiàn)有技術(shù)中存在形式各樣的減速機結(jié)構(gòu)；然而，對于現(xiàn)有的減速機而言，其普遍存在以下缺陷，具體為:設(shè)計不合理、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、穩(wěn)定可靠性較差、傳動比小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機，該機器人關(guān)節(jié)軸承減速機設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠性好且能夠?qū)崿F(xiàn)大傳動比。
[0006]為達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0007]一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機，包括有軸承外圈組件以及軸承內(nèi)圈組件，軸承外圈組件包括有從前至后依次層疊布置的前側(cè)軸承外圈、中間內(nèi)弧齒法蘭以及后側(cè)軸承外圈，前側(cè)軸承外圈、中間內(nèi)弧齒法蘭以及后側(cè)軸承外圈依次螺接，軸承外圈組件的芯部成型有由前側(cè)軸承外圈、中間內(nèi)弧齒法蘭以及后側(cè)軸承外圈共同圍裝而成且呈圓形狀的外圈套裝孔，軸承內(nèi)圈組件包括有分別呈圓形狀的前側(cè)軸承內(nèi)圈以及螺裝于前側(cè)軸承內(nèi)圈后端面的后側(cè)軸承內(nèi)圈，前側(cè)軸承內(nèi)圈、后側(cè)軸承內(nèi)圈分別可相對轉(zhuǎn)動地嵌裝于軸承外圈組件的外圈套裝孔內(nèi)；
前側(cè)軸承內(nèi)圈與后側(cè)軸承內(nèi)圈之間于正對中間內(nèi)弧齒法蘭的位置成型有活動容置腔，活動容置腔內(nèi)可相對活動地嵌裝有擺線齒輪，擺線齒輪的外圓周面開設(shè)有呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布且呈圓弧形的齒輪擺線齒槽，中間內(nèi)弧齒法蘭的內(nèi)圓周面開設(shè)有呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布且呈圓弧形的法蘭擺線齒槽，各法蘭擺線齒槽內(nèi)分別可相對轉(zhuǎn)動地嵌裝有滾針，齒輪擺線齒槽可選擇性地與滾針嚙合；
軸承內(nèi)圈組件配裝有從后至前依次穿過后側(cè)軸承內(nèi)圈、擺線齒輪并伸入至前側(cè)軸承內(nèi)圈內(nèi)的電機輸入軸，軸承內(nèi)圈組件還配裝有三個以電機輸入軸為中心且呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布的曲軸，電機輸入軸分別與各曲軸驅(qū)動連接，各曲軸的前端部、后端部分別通過軸承與相應(yīng)側(cè)的前側(cè)軸承內(nèi)圈、后側(cè)軸承內(nèi)圈相配合，各曲軸中間位置的偏心段分別通過軸承與擺線齒輪相配合。
[0008]其中，所述電機輸入軸的前端部裝設(shè)有電機齒輪，各曲軸的前端部對應(yīng)電機齒輪分別套裝有行星齒輪，各行星齒輪分別與電機齒輪嚙合。
[0009]其中，所述曲軸的芯部開設(shè)有前后完全貫穿的通孔，通孔內(nèi)嵌裝有沿著曲軸的軸線方向延伸的鎖緊螺栓，通孔的前端部嵌裝有錐塞，錐塞的芯部開設(shè)有與鎖緊螺栓的大頭端部形狀相適配的套卡孔，鎖緊螺栓前端部的大頭端部嵌卡于錐塞的套卡孔內(nèi)，通孔的后端部嵌裝有鎖緊螺母，鎖緊螺栓后端部的螺紋端部與鎖緊螺母螺接，通孔內(nèi)表面的后端部對應(yīng)鎖緊螺母設(shè)置有擋肩，鎖緊螺母與擋肩抵接；
通孔內(nèi)表面的前端部設(shè)置有外側(cè)錐形面，錐塞設(shè)置有與外側(cè)錐形面相配合的內(nèi)側(cè)錐形面，通孔內(nèi)表面于外側(cè)錐形面的后端開設(shè)有呈圓環(huán)狀的環(huán)形豁槽，當鎖緊螺母旋緊于鎖緊螺栓時，內(nèi)側(cè)錐形面徑向朝外抵頂外側(cè)錐形面，曲軸前端部的外圓周面與相應(yīng)的所述行星齒輪的中心孔內(nèi)圓周面抵接。
[0010]其中，所述前側(cè)軸承外圈、所述前側(cè)軸承內(nèi)圈以及所述中間內(nèi)弧齒法蘭共同圍裝有一呈圓環(huán)狀的前側(cè)環(huán)槽，所述后側(cè)軸承外圈、所述后側(cè)軸承內(nèi)圈以及中間內(nèi)弧齒法蘭共同圍裝有一呈圓環(huán)狀的后側(cè)環(huán)槽，前側(cè)環(huán)槽、后側(cè)環(huán)槽內(nèi)分別嵌裝有交叉圓柱滾子軸承，各交叉圓柱滾子軸承分別包括有保持架以及卡持于保持架的圓柱滾子，相鄰的兩個圓柱滾子的軸線呈交叉垂直布置。
[0011]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明所述的一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機，其包括軸承外圈組件、軸承內(nèi)圈組件，軸承外圈組件包括依次層疊布置的前側(cè)軸承外圈、中間內(nèi)弧齒法蘭、后側(cè)軸承外圈，軸承外圈組件芯部成型外圈套裝孔，軸承內(nèi)圈組件包括前側(cè)軸承內(nèi)圈、后側(cè)軸承內(nèi)圈，前、后側(cè)軸承內(nèi)圈分別嵌裝于外圈套裝孔內(nèi)；前、后側(cè)軸承內(nèi)圈之間的活動容置腔內(nèi)嵌裝擺線齒輪，擺線齒輪外圓周面開設(shè)齒輪擺線齒槽，中間內(nèi)弧齒法蘭的內(nèi)圓周面開設(shè)法蘭擺線齒槽，法蘭擺線齒槽內(nèi)嵌裝滾針，齒輪擺線齒槽可選擇性地與滾針嚙合；軸承內(nèi)圈組件配裝電機輸入軸及三個曲軸，各曲軸前、后端部分別通過軸承與相應(yīng)側(cè)前、后側(cè)軸承內(nèi)圈相配合，各曲軸的偏心段分別通過軸承與擺線齒輪相配合。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本發(fā)明具有設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠性好且能夠?qū)崿F(xiàn)大傳動比的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]下面利用附圖來對本發(fā)明進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制。
[0013]圖1為本發(fā)明的剖面示意圖。
[0014]圖2為本發(fā)明的端面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為圖2所示“A”位置的局部放大示意圖。
[0016]圖4為本發(fā)明的曲軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]在圖1至圖4中包括有:
I——軸承外圈組件11——前側(cè)軸承外圈
12一一后側(cè)軸承外圈 13—一中間內(nèi)弧齒法蘭 131一一法蘭擺線齒槽 2—一軸承內(nèi)圈組件 21一一前側(cè)軸承內(nèi)圈 22—一后側(cè)軸承內(nèi)圈 3一一擺線齒輪31—一齒輪擺線齒槽
4--滾針51--電機輸入軸
52——曲軸521——通孔
522——環(huán)形豁槽523——擋肩 524——徑向豁槽53——電機齒輪
54一一行星齒輪61—一鎖緊螺栓
62——錐塞621——套卡孔
63一一鎖緊螺母71—一前側(cè)環(huán)槽
72——后側(cè)環(huán)槽73——交叉圓柱滾子軸承
731--保持架732--圓柱滾子。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合具體的實施方式來對本發(fā)明進行說明。
[0019]如圖1至圖4，一種機器人關(guān)節(jié)軸承減速機，包括有軸承外圈組件I以及軸承內(nèi)圈組件2，軸承外圈組件I包括有從前至后依次層疊布置的前側(cè)軸承外圈11、中間內(nèi)弧齒法蘭13以及后側(cè)軸承外圈12，前側(cè)軸承外圈11、中間內(nèi)弧齒法蘭13以及后側(cè)軸承外圈12依次螺接，軸承外圈組件I的芯部成型有由前側(cè)軸承外圈11、中間內(nèi)弧齒法蘭13以及后側(cè)軸承外圈12共同圍裝而成且呈圓形狀的外圈套裝孔，軸承內(nèi)圈組件2包括有分別呈圓形狀的前側(cè)軸承內(nèi)圈21以及螺裝于前側(cè)軸承內(nèi)圈21后端面的后側(cè)軸承內(nèi)圈22，前側(cè)軸承內(nèi)圈21、后側(cè)軸承內(nèi)圈22分別可相對轉(zhuǎn)動地嵌裝于軸承外圈組件I的外圈套裝孔內(nèi)。
[0020]進一步的，前側(cè)軸承內(nèi)圈21與后側(cè)軸承內(nèi)圈22之間于正對中間內(nèi)弧齒法蘭13的位置成型有活動容置腔，活動容置腔內(nèi)可相對活動地嵌裝有擺線齒輪3，擺線齒輪3的外圓周面開設(shè)有呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布且呈圓弧形的齒輪擺線齒槽31，中間內(nèi)弧齒法蘭13的內(nèi)圓周面開設(shè)有呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布且呈圓弧形的法蘭擺線齒槽131，各法蘭擺線齒槽131內(nèi)分別可相對轉(zhuǎn)動地嵌裝有滾針4，齒輪擺線齒槽31可選擇性地與滾針4嚙合。
[0021]更進一步的，軸承內(nèi)圈組件2配裝有從后至前依次穿過后側(cè)軸承內(nèi)圈22、擺線齒輪3并伸入至前側(cè)軸承內(nèi)圈21內(nèi)的電機輸入軸51，軸承內(nèi)圈組件2還配裝有三個以電機輸入軸51為中心且呈圓周環(huán)狀均勾間隔分布的曲軸52，電機輸入軸51分別與各曲軸52驅(qū)動連接，各曲軸52的前端部、后端部分別通過軸承與相應(yīng)側(cè)的前側(cè)軸承內(nèi)圈21、后側(cè)軸承內(nèi)圈22相配合，各曲軸52中間位置的偏心段分別通過軸承與擺線齒輪3相配合。
[0022]需進一步解釋，在本發(fā)明工作過程中，由前側(cè)軸承外圈11、后側(cè)軸承外圈12以及中間內(nèi)弧齒法蘭13所組成的軸承外圈組件I為固定結(jié)構(gòu)，而前側(cè)軸承內(nèi)圈21和后側(cè)軸承內(nèi)圈22分別作為輸出端結(jié)構(gòu)。
[0023]在本發(fā)明工作過程中，電機輸入軸51與驅(qū)動電機的動力輸出軸相配合，在驅(qū)動電機的驅(qū)動作用下，電機輸入軸51驅(qū)動各曲軸52轉(zhuǎn)動且各曲軸52同步動作；在各曲軸52相對軸承內(nèi)圈組件2轉(zhuǎn)動的過程中，當曲軸52的偏心段距離中間內(nèi)弧齒法蘭13的內(nèi)圓周面最近時，擺線齒輪3的其中一齒輪擺線齒槽31與其中一滾針4嚙合，此時，軸承內(nèi)圈組件2相對軸承外圈組件I轉(zhuǎn)動；當所有的齒輪擺線齒槽31均退離滾針4時，軸承內(nèi)圈組件2不相對軸承外圈組件I轉(zhuǎn)動；故而，當本發(fā)明的活動容置腔安裝一擺線齒輪3時，電機輸入軸51驅(qū)動曲軸52旋轉(zhuǎn)一圈，前側(cè)軸承內(nèi)圈21、后側(cè)軸承內(nèi)圈22同步相對軸承外圈組件I轉(zhuǎn)動一個滾針4位置；