一種新型焊接機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]焊接機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用于制造業(yè)的焊裝生產(chǎn)線上，焊接機(jī)器人通過(guò)機(jī)械臂和位于機(jī)械臂末端的焊槍完成焊接工作?，F(xiàn)有技術(shù)中，與焊槍連接的焊槍電纜由于沒有采取任何措施直接在外部與控制單元連接，而由于機(jī)器人外界環(huán)境復(fù)雜，引起焊槍電纜的扭絞、纏繞和折斷，造成工作的停頓，而且焊槍電纜也容易與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰，使用壽命受到影響。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種新型焊接機(jī)器人，目的是避免焊槍電纜扭絞、纏繞和與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:一種新型焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、焊槍和焊槍電纜總成，機(jī)器人本體具有與焊槍連接的上部第一機(jī)械臂和與上部第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上部第二機(jī)械臂，所述焊接機(jī)器人還包括電纜支撐裝置，電纜支撐裝置包括設(shè)在所述上部第二機(jī)械臂上的固定座、傾斜設(shè)置的支撐桿、對(duì)支撐桿提供支撐力的氣彈簧和設(shè)在固定座上的支座，支撐桿的上端與所述焊槍電纜總成連接，支撐桿的下端與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的一端與支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的另一端與支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0005]所述支座與所述固定座通過(guò)緊固件連接，且支座上設(shè)有讓緊固件的螺栓穿過(guò)的調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔為長(zhǎng)圓孔，調(diào)節(jié)孔的長(zhǎng)度方向并與所述上部第二機(jī)械臂的長(zhǎng)度方向相平行。
[0006]所述氣彈簧為傾斜設(shè)置。
[0007]所述支撐桿的上端旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一管夾，管夾內(nèi)旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一套管，所述焊槍電纜總成從套管中穿過(guò)，套管的旋轉(zhuǎn)中心線與管夾的旋轉(zhuǎn)中心線并為相垂直。
[0008]所述套管與所述管夾之間設(shè)有軸承。
[0009]本實(shí)用新型的焊接機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置支撐桿和氣彈簧，不僅可以對(duì)焊槍電纜總成提供支撐，而且使焊槍電纜總成呈浮動(dòng)狀態(tài)懸置在機(jī)器人本體的上方，使焊槍電纜總成能夠隨著機(jī)器人上部機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并使擺動(dòng)方向得以控制，不會(huì)四處任意擺動(dòng)而影響焊接，從而可以避免焊槍電纜總成扭絞、纏繞或與周圍部件發(fā)生刮碰，延長(zhǎng)電纜使用壽命。
【附圖說(shuō)明】
[0010]本說(shuō)明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0011]圖1是本實(shí)用新型焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是電纜支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖中標(biāo)記為:
[0014]1、承載底座；2、轉(zhuǎn)臺(tái)；3、上部第一機(jī)械臂；4、上部第二機(jī)械臂；5、第三機(jī)械臂；6、焊槍電纜總成；7、焊槍；8、彈性支撐機(jī)構(gòu)；81、氣彈簧；82、支座；821、調(diào)節(jié)孔；9、支撐桿；10、固定座；11、管夾；12、套管；13、支撐臺(tái)；14、轉(zhuǎn)動(dòng)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面對(duì)照附圖，通過(guò)對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解，并有助于其實(shí)施。
[0016]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、焊槍7和焊槍電纜總成6。機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)雖然為如同專業(yè)人員所公知的那樣，但在此還將簡(jiǎn)要描述；焊接機(jī)器人本體包括承載底座1、轉(zhuǎn)臺(tái)2、上部機(jī)械臂和下部機(jī)械臂，上部機(jī)械臂包括與焊槍7連接的上部第一機(jī)械臂3和通過(guò)關(guān)節(jié)部件與上部第一機(jī)械臂3轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上部第二機(jī)械臂4，下部機(jī)械臂為第三機(jī)械臂5，第三機(jī)械臂5的上端通過(guò)關(guān)節(jié)部件與上部第二機(jī)械臂4連接，第三機(jī)械臂5的下端通過(guò)關(guān)節(jié)部件與轉(zhuǎn)臺(tái)2連接，轉(zhuǎn)臺(tái)2通過(guò)關(guān)節(jié)部件與承載底座I連接，形成具有多自由度的焊接機(jī)器人本體。
[0017]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問(wèn)題，如圖1和圖2所示，本焊接機(jī)器人還包括電纜支撐裝置，電纜支撐裝置包括設(shè)在上部第二機(jī)械臂4上的固定座10、傾斜設(shè)置的支撐桿9、對(duì)支撐桿9提供支撐力的彈性支撐機(jī)構(gòu)8，彈性支撐機(jī)構(gòu)8主要是由設(shè)在固定座10上的支座82和傾斜設(shè)置的氣彈簧81構(gòu)成，支撐桿9的上端與焊槍電纜總成6連接，支撐桿9的下端與固定座10轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧81 —端與支撐桿9轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧81的另一端與支座82轉(zhuǎn)動(dòng)連接。焊槍電纜總成6為懸置在上部機(jī)械臂的上方，彈性支撐機(jī)構(gòu)8對(duì)支撐桿9提供彈性的支撐力，使支撐桿9和與其連接的焊槍電纜總成6都呈浮動(dòng)的狀態(tài)，可以避免焊槍電纜總成6下垂，而且使焊槍電纜總成6具有一定的自由度，焊槍電纜總成6能夠隨著機(jī)器人上部機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并使擺動(dòng)方向得以控制，不會(huì)四處任意擺動(dòng)而影響焊接，從而可以避免焊槍電纜總成6扭絞、纏繞或與周圍部件發(fā)生刮碰，延長(zhǎng)電纜使用壽命O
[0018]作為優(yōu)選的，如圖2所示，固定座10為長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，固定座10固定安裝在上部第二機(jī)械臂4的頂部，且固定座10的長(zhǎng)度方向與上部第二機(jī)械臂4的長(zhǎng)度方向相平行。氣彈簧81與支座82的連接點(diǎn)，位于上部第二機(jī)械臂4與上部第一機(jī)械臂3的連接點(diǎn)和支撐桿9與固定座10的連接點(diǎn)之間，使支撐桿9為朝向彈性支撐機(jī)構(gòu)8的上方傾斜延伸，彈性支撐機(jī)構(gòu)8位于支撐桿9和焊槍電纜總成6的下方。氣彈簧81對(duì)支撐桿9施加作用力，在支撐桿9承受外力較大時(shí)，支撐桿9向下轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐桿9擠壓氣彈簧81，反之氣彈簧81能夠推動(dòng)支撐桿9向上翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使支撐桿9和焊槍電纜總成6呈浮動(dòng)狀態(tài)。
[0019]作為優(yōu)選的，如圖2所示，支座82與固定座10是通過(guò)緊固件連接，緊固件由螺栓和螺母構(gòu)成，且支座82上設(shè)有讓緊固件的螺栓穿過(guò)的調(diào)節(jié)孔821，調(diào)節(jié)孔821為長(zhǎng)圓孔，且調(diào)節(jié)孔821的長(zhǎng)度方向與上部第二機(jī)械臂4和固定座10的長(zhǎng)度方向相平行。緊固件的螺栓的下端插入固定座10內(nèi)固定，上端穿入調(diào)節(jié)孔821并伸出，螺母位于支座82的上方，抒緊螺母，可以使支座82固定在固定座10上。支座82上設(shè)置調(diào)節(jié)孔821，使得支座82在固定座10上的位置為可調(diào)節(jié)的，通過(guò)調(diào)節(jié)支座82的位置，可以調(diào)節(jié)支撐桿9的傾斜度，從而可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)焊槍電纜總成6的高度。
[0020]作為優(yōu)選的，如圖2所示，支撐桿9的下端與固定座10轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且支撐桿9的旋轉(zhuǎn)中心線位于水平面內(nèi)，與固定座10的長(zhǎng)度方向相平行，在支撐桿9的上端還設(shè)有一支撐臺(tái)13，圖示狀態(tài)下該支撐臺(tái)13與固定座10為相平行的，且在支撐臺(tái)13上還旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一管夾11，管夾11內(nèi)旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一套管12，焊槍電纜總成6從套管12中穿過(guò)，套管12的旋轉(zhuǎn)中心線與管夾11的旋轉(zhuǎn)中心線并為相垂直。套管12為兩端開口、內(nèi)部中空的圓管件，套管12在管夾11內(nèi)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，套管12的軸線與固定座10的長(zhǎng)度方向相平行，且與支撐桿9的軸線在空間上為相垂直的。管夾11通過(guò)下端設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸14與支撐臺(tái)13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，圖示狀態(tài)下管夾11的旋轉(zhuǎn)中心線位于豎直面內(nèi)，管夾11使焊槍電纜總成6得以固定，而且使焊槍電纜總成6能夠相對(duì)支撐桿9進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，管夾11并隨著焊槍電纜總成6的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；在焊槍電纜總成6發(fā)生扭轉(zhuǎn)時(shí)，能夠帶動(dòng)套管12在管夾11內(nèi)回轉(zhuǎn)，從而可以避免焊槍電纜總成6發(fā)生扭轉(zhuǎn)，而且可以減少焊槍電纜總成6的磨損。
[0021]管夾11的結(jié)構(gòu)為如同專業(yè)人員所公知的那樣，主要是由兩個(gè)半圓形的夾塊鉸接而成，套管12位于兩個(gè)夾塊之間。作為優(yōu)選的，在套管12與管夾11之間還設(shè)有軸承，以減小摩擦，利用套管12的回轉(zhuǎn)。
[0022]如圖2所示，管夾11是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸14與支撐臺(tái)13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的下端插入支撐臺(tái)13上所設(shè)的孔中，作為優(yōu)選的，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的上端也可以設(shè)置成與管夾11為轉(zhuǎn)動(dòng)連接的，管夾11可以通過(guò)軸線與支撐桿9的旋轉(zhuǎn)中心線相平行的銷軸與轉(zhuǎn)動(dòng)軸14連接，使管夾11和套管12能夠前后擺動(dòng)。但是為了控制管夾11和套管12的擺動(dòng)幅度，在支撐臺(tái)13上位于管夾11的兩側(cè)可以設(shè)置橡膠塊，橡膠塊也即位于套管12的下方，起到限位作用。
[0023]作為優(yōu)選的，如圖2所示，套管12的兩端口部為朝外敞開的錐形口，從而可以避免套管12 口部與焊槍電纜總成6發(fā)生磨損。
[0024]對(duì)于上述結(jié)構(gòu)的電纜支撐裝置，可以根據(jù)焊槍電纜總成6的長(zhǎng)度，在機(jī)器人本體上設(shè)置多個(gè)。
[0025]以上結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了示例性描述。顯然，本實(shí)用新型具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制。只要是采用了本實(shí)用新型的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)；或未經(jīng)改進(jìn)，將本實(shí)用新型的上述構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、焊槍和焊槍電纜總成，機(jī)器人本體具有與焊槍連接的上部第一機(jī)械臂和與上部第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上部第二機(jī)械臂，其特征在于:所述焊接機(jī)器人還包括電纜支撐裝置，電纜支撐裝置包括設(shè)在所述上部第二機(jī)械臂上的固定座、傾斜設(shè)置的支撐桿、對(duì)支撐桿提供支撐力的氣彈簧和設(shè)在固定座上的支座，支撐桿的上端與所述焊槍電纜總成連接，支撐桿的下端與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的一端與支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的另一端與支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型焊接機(jī)器人，其特征在于:所述支座與所述固定座通過(guò)緊固件連接，且支座上設(shè)有讓緊固件的螺栓穿過(guò)的調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔為長(zhǎng)圓孔，調(diào)節(jié)孔的長(zhǎng)度方向并與所述上部第二機(jī)械臂的長(zhǎng)度方向相平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述氣彈簧為傾斜設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述支撐桿的上端旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一管夾，管夾內(nèi)旋轉(zhuǎn)設(shè)置有一套管，所述焊槍電纜總成從套管中穿過(guò)，套管的旋轉(zhuǎn)中心線與管夾的旋轉(zhuǎn)中心線并為相垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述套管與所述管夾之間設(shè)有軸承。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種新型焊接機(jī)器人，包括上部第二機(jī)械臂和電纜支撐裝置，電纜支撐裝置包括設(shè)在上部第二機(jī)械臂上的固定座、傾斜設(shè)置的支撐桿、對(duì)支撐桿提供支撐力的氣彈簧和設(shè)在固定座上的支座，支撐桿的上端與所述焊槍電纜總成連接，支撐桿的下端與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的一端與支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧的另一端與支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本新型焊接機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置支撐桿和氣彈簧，不僅可以對(duì)焊槍電纜總成提供支撐，而且使焊槍電纜總成呈浮動(dòng)狀態(tài)懸置在機(jī)器人本體的上方，使焊槍電纜總成能夠隨著機(jī)器人上部機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以避免焊槍電纜總成扭絞、纏繞或與周圍部件發(fā)生刮碰，延長(zhǎng)電纜使用壽命。
【IPC分類】B23K37-00, B23K37-02
【公開號(hào)】CN204470845
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520108681
【發(fā)明人】王波, 代建雷, 任真
【申請(qǐng)人】安徽零點(diǎn)精密機(jī)械有限責(zé)任公司
【公開日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年2月13日