用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站的制作方法
【專利摘要】本申請公開了一種用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站，其中防爆機器人包括用于預設定對當前油罐進行內部改造并對應有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內部改造的傳動件。這樣，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時使用防爆機器人工作站替代人類進罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個人病痛、家庭負擔以及醫(yī)療包袱。
【專利說明】
用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站
技術領域
[0001]本申請涉及油罐處理技術領域，尤其涉及一種用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站。
【背景技術】
[0002]中國有10萬多座加油站，共約50萬個埋地油罐，油罐部分集中埋設于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國將會出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國務院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計需要10數(shù)年時間來完成這個龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時間，并且會形成相關法律與現(xiàn)實情況難以調和的實際矛盾，諸如城市內絕大部分加油站一旦開挖，相關的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內以后基本不存在加油站，這顯然是一個很尷尬荒謬的結果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術，則可以較為完美的解決這個問題。
[0003]然而，使用過的油罐在處理過程中作業(yè)條件極為惡劣危險，有足夠知識勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識的又難以勝任，導致合格的專業(yè)人員極度缺乏，而這必將導致一系列的問題，例如工期的延長、本來可避免事故的發(fā)生、質量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內容】

[0004]本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一。
[0005]根據(jù)本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于改造油罐的防爆機器人，包括:
[0006]用于預設定對當前油罐進行內部改造并對應有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，
[0008]與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內部改造的傳動件。
[0009]進一步的，所述傳動件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設計安裝在傳動件末端。
[0010]進一步的，所述防爆機器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件:
[0011]罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內組件、切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內表面噴涂組件、結構件貼合組件、成型養(yǎng)護組件、伴隨質檢組件及罐體3D測繪定位組件。
[0012]進一步的，所述防爆機器人還包括:
[0013]與所述控制器相連的、用于與其他防爆機器人和/或人員進行交互以搭配作業(yè)的交互模組。
[0014]進一步的，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人或爬行防爆機器人。
[0015]根據(jù)本申請的第二方面，本申請?zhí)峁┮环N油罐改造工作站，包括上述的用于改造油罐的防爆機器人，以及一塔式結構，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人，所述蛇形防爆機器人裝配于所述塔式結構內，所述塔式結構具有供所述蛇形防爆機器人活動的活動腔。
[0016]進一步的，所述油罐改造工作站包括:至少兩個所述用于改造油罐的防爆機器人或至少一個防爆機器人和一個人類。
[0017]進一步的，所述塔式結構包括:
[0018]塔架；以及，
[0019]裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形防爆機器人沿所述活動腔移動的絞盤。
[0020]進一步的，所述塔式結構還包括:
[0021 ]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側的液壓支撐座。
[0022]進一步的，所述油罐改造工作站還包括:
[0023]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
[0024]本申請的有益效果是:
[0025]通過提供一種用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站，其中防爆機器人包括用于預設定對當前油罐進行內部改造并對應有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器;與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內部改造的傳動件。這樣，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時使用防爆機器人工作站替代人類進罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個人病痛、家庭負擔以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費用，使國家可以更加合理的分配相關資源:最后，通過罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關加油站大數(shù)據(jù)提供給國家做相關調研資料。
【附圖說明】
[0026]圖1為本申請實施例的油罐的改造方法的流程示意圖。
[0027]圖2為本申請實施例的蛇形防爆機器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
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[0028]圖3為本申請實施例的蛇形防爆機器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
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[0029]圖4為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是1/4入罐時的情形示意圖之一。
[0030]圖5為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是1/4入罐時的情形示意圖之二。
[0031]圖6為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是3/4入罐時的情形示意圖之一。
[0032]圖7為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是3/4入罐時的情形示意圖之二。
[0033]圖8為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是全入罐且完全伸展時的情形示意圖之一O
[0034]圖9為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是全入罐且完全伸展時的情形示意圖之二。
[0035]圖10為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是全入罐且折疊時的情形示意圖之
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[0036]圖11為本申請實施例的蛇形防爆機器人基本是全入罐且折疊時的情形示意圖之
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[0037]圖12為本申請實施例的防爆機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0038]下面詳細描述本申請的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。
[0039]在本申請的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
[0040]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本申請的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0041]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。
[0042]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0043]下面通過【具體實施方式】結合附圖對本申請作進一步詳細說明。
[0044]實施例一:
[0045]本實施例提供了一種油罐的改造方法，主要針對埋地油罐實現(xiàn)不開挖式改造，且該油罐的改造方法中包含了油罐的清洗方法。
[0046]上述油罐的改造方法包括如圖1所示的流程:
[0047]101，預設定對當前油罐進行內部改造的當前防爆機器人的工作程式，工作程式對應于當前防爆機器人的工作路徑，具體的，防爆機器人基于其控制器內的工作程式執(zhí)行對應的動作，例如，完全主動式完成對當前油罐進行內部改造的全部工序，或者，與人員交互半主動式完成對當前油罐進行內部改造的全部工序，或者與其他防爆機器人交互全主動式完成對當如油Si進彳丁內部改造的全部工序等。為了完成對油Si的內部改造，防爆機器人的執(zhí)行件需要移動到油罐的待處理位置，因此，工作程式對應有防爆機器人的工作路徑，當防爆機器人的執(zhí)行件依照工作路徑移動到油罐的待處理位置時，即可在該待處理位置進行處理；
[0048]工作程式對應有如下改造處理工序中的部分或全部:
[0049]罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內工序、切割罐內支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內表面噴涂工序、結構件貼合工序、成型養(yǎng)護工序、伴隨質檢工序、罐體3D測繪定位工序。
[0050]當工作程式中對應有上述各改造處理工序中的罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內工序、干燥罐體工序時，即可完成對油罐的清洗。而當工作程式中對應有上述各改造處理工序中的切割罐內支撐件工序、打磨切割面工序、預漲緊支撐罐體工序及焊接支撐件工序時，可能需要對油罐進行預處理才能執(zhí)行上述作業(yè)，或后續(xù)罐內表面噴涂工序、結構件貼合工序、成型養(yǎng)護工序、伴隨質檢工序、罐體3D測繪定位工序等改造處理。
[0051]102，當前防爆機器人在工作程式引導下，通過工作路徑對油罐實施內部改造。具體的，防爆機器人在對油罐實施內部改造時，需要通過若干改造處理工序，這些改造處理工序可通過工作程式進行定義，而通常，對于不同的改造處理工序，防爆機器人的執(zhí)行件不相同，由某一類型執(zhí)行件執(zhí)行對應的改造處理工序。當需要替換執(zhí)行件時，涉及至少兩種情況，其一，防爆機器人自帶集成式或半集成式執(zhí)行組件時，防爆機器人直接在當前停留位置完成執(zhí)行件轉換;其二，工具座分體設計并外置，防爆機器人則需要通過轉換路徑替換執(zhí)行件。防爆機器人執(zhí)行件根據(jù)實際需求可設計成分體式結構，通過快換裝置完成執(zhí)行件更換，也可以設計成集成式結構，通過可控伸縮或變換角度更換執(zhí)行件，也可以采用兩種方式混合的設計結構。
[0052]相應的，如圖2-11所示，本實施例還提供了一種油罐清洗/改造工作站，包括一個用于清洗或改造油罐3的防爆機器人I，以及一塔式結構2，防爆機器人I為蛇形防爆機器人，蛇形防爆機器人I裝配于塔式結構2內，塔式結構2具有供蛇形防爆機器人I活動的活動腔。
[0053]其中，所述塔式結構2包括:塔架21;裝配于塔架21上、用于帶動蛇形防爆機器人I沿活動腔移動的絞盤22，以及，裝配于塔架21的近油罐3兩側的液壓支撐座23。
[0054]如圖12所示，防爆機器人I包括:用于預設定對當前油罐3進行內部清洗或改造并對應有防爆機器人I工作路徑的工作程式的控制器11;與控制器11相連的執(zhí)行件12;以及，與控制器11相連的、用于在控制器11控制下帶動執(zhí)行件12通過工作路徑時對油罐3實施內部清洗或改造的傳動件13。具體的，控制器11可采用工控電腦、PLC、單片機或MCU等，傳動件13可采用多軸機械臂，例如5軸、6軸、8軸、9軸機械臂，機械臂長度和數(shù)量等可依據(jù)需要清洗或改造油罐3的尺寸來設計，執(zhí)行件12可根據(jù)清洗或改造油罐的要求，采用如下組件中的部分或全部:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內組件、干燥罐體組件、罐內表面噴涂組件、覆蓋件貼合組件、成型養(yǎng)護組件、質檢組件、切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、預漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐體3D測繪定位組件，具體的，罐外清理殘油組件及除銹并清洗罐內組件可為防爆型高壓水槍及防爆型吸水栗，開人孔蓋組件可為帶有自適應防爆氣動或電動扳手的機械爪，開人孔蓋板后通風除易爆揮發(fā)物組件可為吹風裝置或抽風裝置，干燥罐體組件可為加熱風栗或高能射燈，罐內表面噴涂組件可為涂料噴槍或滾筒，結構件貼合組件可為自適應壓貼裝置，切割罐內支撐件組件為水刀，打磨切割面組件可為濕式角磨機、罐體3D測繪定位組件為帶有GPS模組的3D掃描儀等。當然，需要額外說明的是，防爆機器人I在實現(xiàn)時可同時集成工業(yè)視覺系統(tǒng)及植入人工邏輯、多路避碰系統(tǒng)及伴隨檢測儀器等實現(xiàn)防爆機器人I的人工智能控制?？刂破?1可對傳動件13及執(zhí)行件12進行集中式控制或分布式控制以及交互式配合控制。
[0055]當執(zhí)行件12采用如下組件中的部分或全部時，即可形成用于清洗油罐的防爆機器人:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內組件及干燥罐體組件。而當執(zhí)行件12采用有如下組件中的部分或全部時，即可對油罐進行預處理才能實現(xiàn)油罐的清洗或改造:切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、預漲緊支撐罐體組件及焊接支撐件組件、罐體3D測繪定位組件。
[0056]不同類型的執(zhí)行件12可直接集成式設計安裝在傳動件末端，從而形成集成式設
i+o
[0057]相應的，當采用上述油罐清洗/改造工作站時，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0058]對控制器11預設定對當前油罐3進行內部清洗或改造的工作程式，工作程式對應于防爆機器人I的工作路徑并引導控制器11進行對應控制；
[0059]傳動件13在控制器11控制下帶動執(zhí)行件12通過工作路徑，執(zhí)行件12通過工作路徑時對油罐3實施內部清洗或改造。
[0060]這樣，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時使用防爆機器人工作站替代人類進罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個人病痛、家庭負擔以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費用，使國家可以更加合理的分配相關資源。
[0061]實施例二:
[0062]本實施例與上述實施例區(qū)別主要在于:
[0063]本實施例的油罐3的清洗或改造方法中，在工具座外置的情況下:
[0064]當工作程式對應有至少兩個清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與改造處理工序對應的至少兩個主路徑及轉換路徑時，當前防爆機器人I在工作程式引導下，通過工作路徑對油罐3實施內部清洗或改造具體包括:
[0065]首先，當前防爆機器人I在工作程式引導下，通過當前主路徑時對油罐執(zhí)行當前清洗或改造處理工序；
[0066]接著，在完成當前清洗或改造處理工序后，當前防爆機器人I在工作程式引導下，通過當前轉換路徑從當前清洗或改造處理工序對應的當前清洗或改造處理狀態(tài)轉換為下一清洗或改造處理狀態(tài)，具體的，防爆機器人需要通過轉換路徑替換執(zhí)行件，持有當前執(zhí)行件進行當前清洗或改造處理工序為當前清洗或改造處理狀態(tài)，持有下一執(zhí)行件進行下一清洗或改造處理工序為下一清洗或改造處理狀態(tài)；
[0067]然后，當前防爆機器人I在工作程式引導下，通過下一主路徑時對油罐執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0068]相應的，油罐清洗/改造工作站進一步包括:用于盛裝執(zhí)行件12的工具座24，工具座24相對于防爆機器人I外置。而防爆機器人I中，傳動件13通過快換裝置14與執(zhí)行件12快換式裝配。
[0069]相應的，當采用上述油罐清洗/改造工作站時，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0070]當工作程式對應有至少兩個清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與清洗或改造處理工序對應的至少兩個主路徑及轉換路徑時，傳動件13在控制器11控制下帶動執(zhí)行件12通過工作路徑，執(zhí)行件12通過工作路徑時對油罐3實施內部清洗或改造具體包括:
[0071]控制器11在工作程式引導下，控制傳動件13動作，使當前執(zhí)行件12通過當前主路徑時對油罐3執(zhí)行當前清洗或改造處理工序；
[0072]在完成當前清洗或改造處理工序后，控制器11在工作程式引導下，控制傳動件13動作，通過當前轉換路徑將快換裝置14上的當前執(zhí)行件12替換為下一執(zhí)行件12，以完成從當前清洗或改造處理工序對應的當前清洗或改造處理狀態(tài)轉換為下一清洗或改造處理狀態(tài)；
[0073]控制器11在工作程式引導下，控制傳動件13動作，使下一執(zhí)行件12通過下一主路徑時對油罐3執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0074]當執(zhí)行件12為集成式或混合式設計時，控制器11在工作程式引導下，直接驅動執(zhí)行件12原位完成執(zhí)行件轉換工序，其他方面同采用工具座外置結構的防爆機器人。
[0075]實施例三:
[0076]本實施例與上述實施例區(qū)別主要在于:
[0077]本實施例的油罐3的清洗或改造方法還包括:
[0078]當前防爆機器人3通過交互模塊與其它防爆機器人和/或人員進行交互以搭配作業(yè)。具體的，防爆機器人3可根據(jù)實際情況與人類或另外一個工作站的防爆機器人靈活搭配完成作業(yè)。
[0079]相應的，本實施例中的油罐清洗/改造工作站包括至少兩個防爆機器人I或至少I個防爆機器人和I個人類。本實施例的防爆機器人I還包括:與控制器11相連的交互模組，用于與其他防爆機器人和/或人員進行交互以搭配作業(yè)。
[0080]實施例四:
[0081]本實施例與上述實施例區(qū)別主要在于:
[0082]本實施例中，防爆機器人I采用爬行防爆機器人。
[0083]需要說明的是，由于油罐I內在清洗前存在殘油，為避免對防爆機器人I的油污性質的損害，采用蛇形防爆機器人較其他形式防爆機器人更為可靠，原因是，蛇形防爆機器人通過塔式結構以懸吊的方式進行作業(yè)，不會觸碰到油罐內壁，使得防爆機器人保證了清潔。
[0084]下面參照圖2-11舉例說明本申請各實施例中的油罐清洗/改造工作站、防爆機器人及相應的油罐清洗或改造方法。
[0085]如圖2-3所示，為蛇形防爆機器人未入罐或從油罐中出來后的情形。
[0086]如圖4-5所示，為蛇形防爆機器人基本是1/4入罐時的情形。
[0087]如圖6-7所示，為蛇形防爆機器人基本是3/4入罐時的情形。
[0088]如圖8-9所示，為蛇形防爆機器人基本是全入罐且完全伸展時的情形。
[0089]如圖10-11所示，為蛇形防爆機器人基本是全入罐且折疊時的情形。
[0090]上述油罐清洗/改造工作站、防爆機器人及相應的油罐清洗或改造方法的應用舉例如下:
[0091]第一步，在罐區(qū)放下工作站，給其通電自檢準備接受開工信號；
[0092]第二步，工作站根據(jù)人工指令或預設人工智能定位并接近對準目標油罐；
[0093]第三步，工作站根據(jù)人工指令或預設人工智能選擇對應工種執(zhí)行件準備作業(yè)；
[0094]第四步，工作站根據(jù)人工指令或預設人工智能將帶有對應作業(yè)執(zhí)行件的傳動件伸入油罐罐體內部進行作業(yè)；
[0095]第五步，工作站根據(jù)人工指令或預設人工智能順序完成預設作業(yè)；
[0096]第六步，工作站根據(jù)人工指令或預設人工智能完成作業(yè)后自動收回并退回原始出發(fā)位置等待回收轉場。
[0097]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本申請的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。
[0098]以上內容是結合具體的實施方式對本申請所作的進一步詳細說明，不能認定本申請的具體實施只局限于這些說明。對于本申請所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換。
【主權項】
1.一種用于改造油罐的防爆機器人，其特征在于，包括: 用于預設定對當前油罐進行內部改造并對應有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器; 與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及， 與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內部改造的傳動件。2.如權利要求1所述的用于改造油罐的防爆機器人，其特征在于，所述傳動件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設計安裝在傳動件末?而。3.如權利要求2所述的用于改造油罐的防爆機器人，其特征在于，所述防爆機器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件: 罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內組件、切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內表面噴涂組件、結構件貼合組件、成型養(yǎng)護組件、伴隨質檢組件及罐體3D測繪定位組件。4.如權利要求1所述的用于改造油罐的防爆機器人，其特征在于，所述防爆機器人還包括: 與所述控制器相連的、用于與其他防爆機器人和/或人員進行交互以搭配作業(yè)的交互模組。5.如權利要求1-4中任一項所述的用于改造油罐的防爆機器人，其特征在于，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人或爬行防爆機器人。6.—種油罐改造工作站，其特征在于，包括如權利要求5所述的用于改造油罐的防爆機器人，以及一塔式結構，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人，所述蛇形防爆機器人裝配于所述塔式結構內，所述塔式結構具有供所述蛇形防爆機器人活動的活動腔。7.如權利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站包括:至少兩個所述用于改造油罐的防爆機器人。8.如權利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式結構包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形防爆機器人沿所述活動腔移動的絞盤。9.如權利要求8所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式結構還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側的液壓支撐座。10.如權利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站還包括: 用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
【文檔編號】B25J19/00GK205572437SQ201620223524
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月22日
【發(fā)明人】馬曉東, 魏東金
【申請人】深圳市百事達卓越科技股份有限公司