本發(fā)明涉及一種自動(dòng)裝配設(shè)備，具體涉及一種堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

如圖1、圖2所示，堵塞100上開(kāi)設(shè)有密封圈凹槽，密封圈凹槽內(nèi)容置有o型密封圈102；堵塞100的頂部開(kāi)設(shè)有凹槽，用于放置磁鐵101。目前，將磁鐵101和o型密封圈102與堵塞100裝配的操作只能由人工手動(dòng)完成，工作效率低下，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置，它可以實(shí)現(xiàn)磁鐵和o型密封圈與堵塞的裝配的機(jī)械自動(dòng)化。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置的技術(shù)解決方案為：

包括轉(zhuǎn)盤模塊1、堵塞上料模塊2、涂膠模塊3、磁鐵裝配模塊4、烘干模塊5、o型密封圈裝配模塊6、視覺(jué)檢測(cè)模塊7、合格品下料模塊8和不合格品下料模塊9；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1能夠旋轉(zhuǎn)，工作臺(tái)1-1沿周向分為八個(gè)工位，八個(gè)工位依次為：堵塞上料工位、涂膠工位、磁鐵裝配工位、烘干工位、o型密封圈裝配工位、成品視覺(jué)檢測(cè)工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；堵塞上料工位設(shè)置有堵塞上料模塊2，堵塞上料模塊2實(shí)現(xiàn)堵塞100的自動(dòng)有序上料，將堵塞100裝入到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內(nèi)；涂膠工位設(shè)置有涂膠模塊3，涂膠模塊3完成在堵塞頂部磁鐵凹槽的涂膠工作；磁鐵裝配工位設(shè)置有磁鐵裝配模塊4，磁鐵裝配模塊4完成磁鐵101的自動(dòng)上料并將其裝入到堵塞頂部的磁鐵凹槽內(nèi)；烘干工位設(shè)置有烘干模塊5，烘干模塊5完成膠水的烘干工作；o型密封圈裝配工位設(shè)置有o型密封圈裝配模塊6，o型密封圈裝配模塊6實(shí)現(xiàn)o型密封圈的自動(dòng)上料，并將其裝配進(jìn)堵塞；成品視覺(jué)檢測(cè)工位設(shè)置有成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7，成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7完成成品的檢測(cè)，檢測(cè)內(nèi)容包括磁鐵、密封圈是否有漏裝、是否裝配到位；合格品下料工位設(shè)置有合格品下料模塊8，合格品下料模塊8用于完成合格成品的下料；經(jīng)過(guò)成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7檢測(cè)的成品，如果檢測(cè)結(jié)果顯示合格，則轉(zhuǎn)盤模塊1將該成品送到合格品下料工位，由合格品下料模塊8完成該合格品的下料；不合格品下料工位設(shè)置有不合格品下料模塊9，不合格品下料模塊9完成不合格成品的下料；經(jīng)過(guò)成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7檢測(cè)的成品，如果檢測(cè)結(jié)果顯示不合格，則轉(zhuǎn)盤模塊1將該成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模塊9完成該不合格品的下料。

所述轉(zhuǎn)盤模塊1包括工作臺(tái)1-1、分割器1-2、工裝夾具1-3、脫料圓柱1-4，工作臺(tái)1-1在分割器1-2的帶動(dòng)下能夠旋轉(zhuǎn)；工作臺(tái)1-1的每個(gè)工位上分別設(shè)置有工裝夾具1-3和脫料圓柱1-4；工裝夾具1-3固定設(shè)置于工作臺(tái)1-1上，脫料圓柱1-4位于工作臺(tái)1-1的下方；脫料圓柱1-4活動(dòng)套設(shè)于工裝夾具1-3上，當(dāng)脫料圓柱1-4受力后能夠上升，從而將工裝夾具1-3上的工件頂起并脫下。

所述堵塞上料模塊2包括堵塞上料振動(dòng)盤2-1、堵塞上料直線器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞檢測(cè)傳感器2-5、堵塞上料機(jī)械手2-6，堵塞上料振動(dòng)盤2-1的出料口連接堵塞上料料槽2-3的進(jìn)料口，堵塞上料料槽2-3的出料口連接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3設(shè)置于堵塞上料直線器2-2上；堵塞分料槽2-4上安裝有堵塞檢測(cè)傳感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方設(shè)置有堵塞上料機(jī)械手2-6。

所述涂膠模塊3包括供膠壓力罐3-1、涂膠氣缸3-2、膠閥3-3，供膠壓力罐3-1與膠閥3-3相連通，供膠壓力罐3-1能夠向膠閥3-3供膠；膠閥3-3連接涂膠氣缸3-2，涂膠氣缸3-2能夠帶動(dòng)膠閥3-3上下運(yùn)動(dòng)。

所述磁鐵裝配模塊4包括磁鐵料槽4-1、磁鐵分料槽4-2、磁鐵分料氣缸4-3、磁鐵裝配氣缸4-4、磁鐵裝配頭4-5、磁鐵檢測(cè)傳感器4-6，垂直設(shè)置的磁鐵料槽4-1的下端連接磁鐵分料槽4-2，磁鐵分料槽4-2設(shè)置有磁鐵檢測(cè)傳感器4-6；磁鐵分料槽4-2內(nèi)設(shè)置有磁鐵分料氣缸4-3，磁鐵分料氣缸4-3能夠?qū)⒋盆F分料槽4-2內(nèi)的磁鐵推送至磁鐵裝配工位；磁鐵裝配工位的工裝夾具1-3的上方設(shè)置有磁鐵裝配頭4-5，磁鐵裝配頭4-5連接磁鐵裝配氣缸4-4。

所述烘干模塊5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通過(guò)烘干支架5-1實(shí)現(xiàn)支撐，烘干手柄5-2位于烘干工位的工裝夾具1-3的上方。

所述o型密封圈裝配模塊6包括o型密封圈上料振動(dòng)盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料氣缸6-5、o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6、撐圈臺(tái)6-7、o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8，o型密封圈上料振動(dòng)盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2和o型密封圈上料料槽6-3組成o型密封圈的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，o型密封圈上料料槽6-3的出料口設(shè)置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4設(shè)置o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6，o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6用于檢測(cè)密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4設(shè)置o型密封圈分料氣缸6-5，o型密封圈分料氣缸6-5能夠?qū)型密封圈分料槽6-4內(nèi)的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方設(shè)置有o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8，o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8上設(shè)置有移料氣爪和撐圈脫圈機(jī)構(gòu)；o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8能夠帶動(dòng)移料氣爪在待上料工位與撐圈工位之間運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)撐圈脫圈機(jī)構(gòu)在撐圈工位與o型密封圈裝配工位之間運(yùn)動(dòng)；撐圈工位設(shè)置有撐圈臺(tái)6-7；撐圈脫圈機(jī)構(gòu)包括撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11，撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11連接脫圈氣缸6-10，脫圈氣缸6-10能夠分別帶動(dòng)撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11上下運(yùn)動(dòng)。

所述成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7包括工業(yè)相機(jī)7-1、光源7-2、上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4，工業(yè)相機(jī)7-1位于成品視覺(jué)檢測(cè)工位的工裝夾具1-3的一側(cè)，光源7-2位于成品視覺(jué)檢測(cè)工位的工裝夾具1-3的另一側(cè)；工業(yè)相機(jī)7-1連接上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4，上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4用于調(diào)整工業(yè)相機(jī)7-1的位置。

所述合格品下料模塊8包括合格品下料頂升氣缸8-1、合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料頂升氣缸8-1位于合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設(shè)置有合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2，合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側(cè)設(shè)置有合格品下料滑道8-3。

所述不合格品下料模塊9包括不合格品下料頂升氣缸9-1、不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料頂升氣缸9-1位于不合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；不合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設(shè)置有不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2，不合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側(cè)設(shè)置有不合格品下料滑道9-3。

所述堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置的組裝方法包括以下步驟：

堵塞上料步驟；堵塞上料振動(dòng)盤2-1通過(guò)振動(dòng)，使堵塞100依次進(jìn)入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直線器2-2使堵塞100從堵塞上料料槽2-3的進(jìn)料口運(yùn)動(dòng)至出料口，并進(jìn)入堵塞分料槽2-4，從而實(shí)現(xiàn)堵塞100的自動(dòng)上料；當(dāng)堵塞檢測(cè)傳感器2-5檢測(cè)到堵塞到位后，堵塞上料機(jī)械手2-6抓取堵塞分料槽2-4內(nèi)的堵塞將其送至到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內(nèi)；

磁鐵凹槽涂膠步驟；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，將堵塞上料工位的堵塞送至涂膠工位后，涂膠氣缸3-2帶動(dòng)膠閥3-3下降，到位后膠閥3-3工作，完成涂膠；然后涂膠氣缸3-2復(fù)位，等待下一次的涂膠工作；

磁鐵上料裝配步驟；磁鐵料槽4-1內(nèi)的磁鐵101在重力作用下依次下落，當(dāng)最下方的磁鐵101落到磁鐵分料槽4-2內(nèi)，磁鐵檢測(cè)傳感器4-6檢測(cè)到磁鐵101到位，磁鐵分料氣缸4-3將該磁鐵推送至磁鐵裝配工位；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，將涂膠工位的堵塞送至磁鐵裝配工位，磁鐵裝配氣缸4-4帶動(dòng)磁鐵裝配頭4-5下降，將磁鐵101壓裝到堵塞上，通過(guò)涂膠工位所涂的膠粘合住磁鐵與堵塞；完成磁鐵裝配后，磁鐵裝配氣缸4-4復(fù)位，等待下一次的裝配；

烘干步驟；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，完成磁鐵裝配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2對(duì)其進(jìn)行烘干；

o型密封圈上料裝配步驟；o型密封圈的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)將密封圈102運(yùn)送至o型密封圈分料槽6-4，當(dāng)o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6檢測(cè)到密封圈102到位后，o型密封圈分料氣缸6-5將o型密封圈分料槽6-4內(nèi)的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8帶動(dòng)移料氣爪和撐圈脫圈機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)移料氣爪位于待上料工位時(shí)，移料氣爪抓取待上料工位的密封圈102，與此同時(shí)，撐圈脫圈機(jī)構(gòu)位于撐圈工位，脫圈氣缸6-10帶動(dòng)撐圈圓錐6-9向下運(yùn)動(dòng)，使撐圈圓錐6-9插入到撐圈臺(tái)6-7上的密封圈內(nèi)，完成撐圈；當(dāng)移料氣爪位于撐圈工位時(shí)，將所抓取的密封圈102放至撐圈臺(tái)6-7上，與此同時(shí)，撐圈脫圈機(jī)構(gòu)帶著撐大的密封圈到達(dá)o型密封圈裝配工位，轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，完成烘干的堵塞被送至到o型密封圈裝配工位，此時(shí)撐圈圓錐6-9正好處于磁鐵正上方并與其接觸，脫圈氣缸6-10帶動(dòng)脫圈套6-11向下運(yùn)動(dòng)，將撐圈圓錐6-9上的密封圈102撥入到堵塞密封圈凹槽內(nèi)，完成密封圈裝配；

成品視覺(jué)檢測(cè)步驟；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，完成裝配的堵塞被送至成品視覺(jué)檢測(cè)工位，成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7進(jìn)行檢測(cè)；

分類下料步驟；轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)結(jié)果合格的合格品被送到合格品下料工位，合格品下料頂升氣缸8-1帶動(dòng)脫料圓柱1-4上升，將合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2將成品吹到合格品下料滑道8-3內(nèi)滑出，完成合格品出料；檢測(cè)結(jié)果不合格的不合格品被送到不合格品下料工位，不合格品下料頂升氣缸9-1帶動(dòng)脫料圓柱1-4上升，將不合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2將成品吹到不合格品下料滑道9-3內(nèi)滑出，完成不合格品出料。

本發(fā)明可以達(dá)到的技術(shù)效果是：

本發(fā)明可以完成堵塞、磁鐵、o型密封圈的自動(dòng)上料，將磁鐵、o型密封圈裝配到堵塞上，并利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)成品，篩選分類出合格品與不合格品。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

圖1是堵塞的分解示意圖；

圖2是堵塞的組裝示意圖；

圖3是本發(fā)明堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置的示意圖；

圖4是本發(fā)明的俯視圖；

圖5是本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤模塊的示意圖；

圖6是本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤模塊的局部示意圖；

圖7是本發(fā)明的堵塞上料模塊的示意圖；

圖8是本發(fā)明的涂膠模塊的示意圖；

圖9是本發(fā)明的磁鐵裝配模塊的示意圖；

圖10是本發(fā)明的磁鐵裝配模塊的另一角度的示意圖；

圖11是本發(fā)明的烘干模塊的示意圖；

圖12是本發(fā)明的o型密封圈裝配模塊的示意圖；

圖13是本發(fā)明的視覺(jué)檢測(cè)模塊的示意圖；

圖14是本發(fā)明的合格品下料模塊的示意圖；

圖15是本發(fā)明的不合格品下料模塊的示意圖。

圖中附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1為轉(zhuǎn)盤模塊，2為堵塞上料模塊，

3為涂膠模塊，4為磁鐵裝配模塊，

5為烘干模塊，6為o型密封圈裝配模塊，

7為視覺(jué)檢測(cè)模塊，8為合格品下料模塊，

9為不合格品下料模塊，

1-1為工作臺(tái)，1-2為分割器，

1-3為工裝夾具，1-4為脫料圓柱，

2-1為堵塞上料振動(dòng)盤，2-2為堵塞上料直線器，

2-3為堵塞上料料槽，2-4為堵塞分料槽，

2-5為堵塞檢測(cè)傳感器，2-6為堵塞上料機(jī)械手，

3-1為供膠壓力罐，3-2為涂膠氣缸，

3-3為膠閥，

4-1為磁鐵料槽，4-2為磁鐵分料槽，

4-3為磁鐵分料氣缸，4-4為磁鐵裝配氣缸，

4-5為磁鐵裝配頭，4-6為磁鐵檢測(cè)傳感器，

5-1為烘干支架，5-2為烘干手柄，

6-1為o型密封圈上料振動(dòng)盤，6-2為o型密封圈上料直線器，

6-3為o型密封圈上料料槽，6-4為o型密封圈分料槽，

6-5為o型密封圈分料氣缸，6-6為o型密封圈檢測(cè)傳感器，

6-7為撐圈臺(tái)，6-8為o型密封圈移料裝配機(jī)械手，

6-9為撐圈圓錐，6-10為脫圈氣缸，

6-11為脫圈套，

7-1為工業(yè)相機(jī)，7-2為光源，

7-3為上下調(diào)整機(jī)構(gòu)，7-4為水平調(diào)整機(jī)構(gòu)，

8-1為合格品下料頂升氣缸，8-2為合格品吹氣機(jī)構(gòu)，

8-3為合格品下料滑道，

9-1為不合格品下料頂升氣缸，9-2為不合格品吹氣機(jī)構(gòu)，

9-3為不合格品下料滑道，

100為堵塞，101為磁鐵，

102為o型密封圈。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；谒枋龅谋景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。除非另外定義，此處使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本文中使用的“第一”、“第二”以及類似的詞語(yǔ)并不表示任何順序、數(shù)量或者重要性，而只是用來(lái)區(qū)分不同的組成部分?！鞍ā钡阮愃频脑~語(yǔ)意指出現(xiàn)該詞前面的元件或者物件涵蓋出現(xiàn)在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件?！斑B接”或者“相連”等類似的詞語(yǔ)并非限定于物理的或者機(jī)械的連接，而是可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的?！吧稀?、“下”、“左”、“右”等僅用于表示相對(duì)位置關(guān)系，當(dāng)被描述對(duì)象的絕對(duì)位置改變后，則該相對(duì)位置關(guān)系也可能相應(yīng)地改變。

如圖3、圖4所示，本發(fā)明堵塞o形圈自動(dòng)裝配及視覺(jué)檢測(cè)裝置，包括轉(zhuǎn)盤模塊1、堵塞上料模塊2、涂膠模塊3、磁鐵裝配模塊4、烘干模塊5、o型密封圈裝配模塊6、視覺(jué)檢測(cè)模塊7、合格品下料模塊8和不合格品下料模塊9；

轉(zhuǎn)盤模塊1的工作臺(tái)1-1能夠旋轉(zhuǎn)，工作臺(tái)1-1沿周向分為八個(gè)工位，八個(gè)工位依次為：堵塞上料工位、涂膠工位、磁鐵裝配工位、烘干工位、o型密封圈裝配工位、成品視覺(jué)檢測(cè)工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；

堵塞上料工位設(shè)置有堵塞上料模塊2，堵塞上料模塊2實(shí)現(xiàn)堵塞100的自動(dòng)有序上料，將堵塞100裝入到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內(nèi)；

涂膠工位設(shè)置有涂膠模塊3，涂膠模塊3完成在堵塞頂部磁鐵凹槽的涂膠工作；

磁鐵裝配工位設(shè)置有磁鐵裝配模塊4，磁鐵裝配模塊4完成磁鐵101的自動(dòng)上料并將其裝入到堵塞頂部的磁鐵凹槽內(nèi)；

烘干工位設(shè)置有烘干模塊5，烘干模塊5完成膠水的烘干工作；

o型密封圈裝配工位設(shè)置有o型密封圈裝配模塊6，o型密封圈裝配模塊6實(shí)現(xiàn)o型密封圈的自動(dòng)上料，并將其裝配進(jìn)堵塞；

成品視覺(jué)檢測(cè)工位設(shè)置有成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7，成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7完成成品的檢測(cè)，檢測(cè)內(nèi)容包括磁鐵、密封圈是否有漏裝、是否裝配到位；

合格品下料工位設(shè)置有合格品下料模塊8，合格品下料模塊8用于完成合格成品的下料；經(jīng)過(guò)成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7檢測(cè)的成品，如果檢測(cè)結(jié)果顯示合格，則轉(zhuǎn)盤模塊1將該成品送到合格品下料工位，由合格品下料模塊8完成該合格品的下料；

不合格品下料工位設(shè)置有不合格品下料模塊9，不合格品下料模塊9完成不合格成品的下料；經(jīng)過(guò)成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7檢測(cè)的成品，如果檢測(cè)結(jié)果顯示不合格（不合格情況包括：磁鐵未裝配或磁鐵裝配不到位或密封圈未裝配或密封圈裝配不到位），則轉(zhuǎn)盤模塊1將該成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模塊9完成該不合格品的下料。

如圖5、圖6所示，轉(zhuǎn)盤模塊1包括工作臺(tái)1-1、分割器1-2、工裝夾具1-3、脫料圓柱1-4，工作臺(tái)1-1在分割器1-2的帶動(dòng)下能夠旋轉(zhuǎn)；工作臺(tái)1-1的每個(gè)工位上分別設(shè)置有工裝夾具1-3和脫料圓柱1-4，工裝夾具1-3固定設(shè)置于工作臺(tái)1-1上，脫料圓柱1-4位于工作臺(tái)1-1的下方；脫料圓柱1-4活動(dòng)套設(shè)于工裝夾具1-3上，當(dāng)脫料圓柱1-4受力后能夠上升，從而將工裝夾具1-3上的工件頂起并脫下。

如圖7所示，堵塞上料模塊2包括堵塞上料振動(dòng)盤2-1、堵塞上料直線器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞檢測(cè)傳感器2-5、堵塞上料機(jī)械手2-6，堵塞上料振動(dòng)盤2-1的出料口連接堵塞上料料槽2-3的進(jìn)料口，堵塞上料料槽2-3的出料口連接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3設(shè)置于堵塞上料直線器2-2上；堵塞分料槽2-4上安裝有堵塞檢測(cè)傳感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方設(shè)置有堵塞上料機(jī)械手2-6。

工作時(shí)，人工將多個(gè)堵塞100無(wú)序地倒入堵塞上料振動(dòng)盤2-1內(nèi)；堵塞上料振動(dòng)盤2-1通過(guò)振動(dòng)，使堵塞100依次進(jìn)入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直線器2-2使堵塞100從堵塞上料料槽2-3的進(jìn)料口運(yùn)動(dòng)至出料口，并進(jìn)入堵塞分料槽2-4，從而實(shí)現(xiàn)堵塞100的自動(dòng)上料；當(dāng)堵塞檢測(cè)傳感器2-5檢測(cè)到堵塞到位后，堵塞上料機(jī)械手2-6抓取堵塞分料槽2-4內(nèi)的堵塞將其送至到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內(nèi)。

如圖8所示，涂膠模塊3包括供膠壓力罐3-1、涂膠氣缸3-2、膠閥3-3，供膠壓力罐3-1與膠閥3-3相連通，供膠壓力罐3-1能夠向膠閥3-3供膠；膠閥3-3連接涂膠氣缸3-2，涂膠氣缸3-2能夠帶動(dòng)膠閥3-3上下運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)堵塞上料工位的堵塞被送至涂膠工位后，涂膠氣缸3-2帶動(dòng)膠閥3-3下降，到位后膠閥3-3工作，完成涂膠；然后涂膠氣缸3-2復(fù)位，等待下一次的涂膠工作。

如圖9、圖10所示，磁鐵裝配模塊4包括磁鐵料槽4-1、磁鐵分料槽4-2、磁鐵分料氣缸4-3、磁鐵裝配氣缸4-4、磁鐵裝配頭4-5、磁鐵檢測(cè)傳感器4-6，磁鐵料槽4-1的下端連接磁鐵分料槽4-2，磁鐵分料槽4-2設(shè)置有磁鐵檢測(cè)傳感器4-6；磁鐵分料槽4-2內(nèi)設(shè)置有磁鐵分料氣缸4-3，磁鐵分料氣缸4-3能夠?qū)⒋盆F分料槽4-2內(nèi)的磁鐵推送至磁鐵裝配工位；磁鐵裝配工位的工裝夾具1-3的上方設(shè)置有磁鐵裝配頭4-5，磁鐵裝配頭4-5連接磁鐵裝配氣缸4-4。

人工將磁鐵101放進(jìn)磁鐵料槽4-1內(nèi)，磁鐵101在重力作用下依次下落，當(dāng)最下方的磁鐵101落到磁鐵分料槽4-2內(nèi)，磁鐵檢測(cè)傳感器4-6檢測(cè)到磁鐵101到位，磁鐵分料氣缸4-3將該磁鐵推送至裝配工位（此時(shí)，完成涂膠的堵塞已經(jīng)被送至磁鐵裝配工位），磁鐵裝配氣缸4-4帶動(dòng)磁鐵裝配頭4-5下降，將磁鐵101壓裝到堵塞上，通過(guò)涂膠工位所涂的膠粘合住磁鐵與堵塞；完成磁鐵裝配后，磁鐵裝配氣缸4-4復(fù)位，等待下一次的裝配。

如圖11所示，烘干模塊5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通過(guò)烘干支架5-1實(shí)現(xiàn)支撐，烘干手柄5-2位于烘干工位的工裝夾具1-3的上方。

完成磁鐵裝配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2對(duì)其進(jìn)行烘干。

如圖12所示，o型密封圈裝配模塊6包括o型密封圈上料振動(dòng)盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料氣缸6-5、o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6、撐圈臺(tái)6-7、o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8、撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11、移料氣爪，o型密封圈上料振動(dòng)盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2和o型密封圈上料料槽6-3組成o型密封圈的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，o型密封圈上料料槽6-3的出料口設(shè)置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4設(shè)置o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6，o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6用于檢測(cè)密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4設(shè)置o型密封圈分料氣缸6-5，o型密封圈分料氣缸6-5能夠?qū)型密封圈分料槽6-4內(nèi)的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方設(shè)置有o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8，o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8上設(shè)置有移料氣爪和撐圈脫圈機(jī)構(gòu)；o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8能夠帶動(dòng)移料氣爪在待上料工位與撐圈工位之間運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)撐圈脫圈機(jī)構(gòu)在撐圈工位與裝配工位之間運(yùn)動(dòng)；撐圈工位設(shè)置有撐圈臺(tái)6-7；

撐圈脫圈機(jī)構(gòu)包括撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11，撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11連接脫圈氣缸6-10，脫圈氣缸6-10能夠分別帶動(dòng)撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11上下運(yùn)動(dòng)。

o型密封圈的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)將密封圈102運(yùn)送至o型密封圈分料槽6-4，當(dāng)o型密封圈檢測(cè)傳感器6-6檢測(cè)到密封圈102到位后，o型密封圈分料氣缸6-5將o型密封圈分料槽6-4內(nèi)的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料裝配機(jī)械手6-8帶動(dòng)移料氣爪和撐圈脫圈機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)移料氣爪位于待上料工位時(shí)，移料氣爪抓取待上料工位的密封圈102，與此同時(shí)，撐圈脫圈機(jī)構(gòu)位于撐圈工位，脫圈氣缸6-10帶動(dòng)撐圈圓錐6-9向下運(yùn)動(dòng)，使撐圈圓錐6-9插入到撐圈臺(tái)6-7上的密封圈內(nèi)，完成撐圈；當(dāng)移料氣爪位于撐圈工位時(shí)，將所抓取的密封圈102放至撐圈臺(tái)6-7上，與此同時(shí)，撐圈脫圈機(jī)構(gòu)帶著撐大的密封圈到達(dá)裝配工位，此時(shí)撐圈圓錐6-9正好處于磁鐵正上方并與其接觸，脫圈氣缸6-10帶動(dòng)脫圈套6-11向下運(yùn)動(dòng)，將撐圈圓錐6-9上的密封圈102撥入到堵塞密封圈凹槽內(nèi)，完成密封圈裝配。

如圖13所示，成品視覺(jué)檢測(cè)模塊7包括工業(yè)相機(jī)7-1、光源7-2、上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4，工業(yè)相機(jī)7-1位于成品視覺(jué)檢測(cè)工位的工裝夾具1-3的一側(cè)，光源7-2位于成品視覺(jué)檢測(cè)工位的工裝夾具1-3的另一側(cè)；

工業(yè)相機(jī)7-1連接上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4，上下調(diào)整機(jī)構(gòu)7-3和水平調(diào)整機(jī)構(gòu)7-4用于調(diào)整工業(yè)相機(jī)7-1的位置。

如圖14所示，合格品下料模塊8包括合格品下料頂升氣缸8-1、合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料頂升氣缸8-1位于合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設(shè)置有合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2，合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側(cè)設(shè)置有合格品下料滑道8-3。

當(dāng)合格品被送到合格品下料工位后，合格品下料頂升氣缸8-1帶動(dòng)脫料圓柱1-4上升，將合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由合格品吹氣機(jī)構(gòu)8-2將成品吹到合格品下料滑道8-3內(nèi)滑出，完成合格品出料。

不合格品下料模塊9包括不合格品下料頂升氣缸9-1、不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料頂升氣缸9-1位于不合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；不合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設(shè)置有不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2，不合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側(cè)設(shè)置有不合格品下料滑道9-3。

當(dāng)不合格品被送到不合格品下料工位后，不合格品下料頂升氣缸9-1帶動(dòng)脫料圓柱1-4上升，將不合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由不合格品吹氣機(jī)構(gòu)9-2將成品吹到不合格品下料滑道9-3內(nèi)滑出，完成不合格品出料。

雖然在上文中詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)顯而易見(jiàn)的是，能夠?qū)@些實(shí)施方式進(jìn)行各種修改和變化。但是，應(yīng)理解，這種修改和變化都屬于權(quán)利要求書(shū)中所述的本發(fā)明的范圍和精神之內(nèi)。而且，在此說(shuō)明的本發(fā)明可有其它的實(shí)施方式，并且可通過(guò)多種方式實(shí)施或?qū)崿F(xiàn)。