本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，具體涉及一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手己被廣泛應(yīng)用，它是工作抓取和裝配系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它的基本作用是從指定位置抓取工件運(yùn)送到另一個(gè)指定的位置進(jìn)行裝配。機(jī)械手代替了人手的繁雜勞動(dòng)，大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，并且操作精度高，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，加快了實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，但是機(jī)械手夾取過程中容易產(chǎn)生過定位和欠定位，會(huì)影響加工精度，甚至夾不緊工件并產(chǎn)生松動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和兩組夾爪,所述兩組夾爪對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械手主體上，每組夾爪包括一個(gè)浮動(dòng)夾爪和一個(gè)固定夾爪，在任一組夾爪中，在所述浮動(dòng)夾爪和固定夾爪上均設(shè)有由螺栓固定的夾板，所述浮動(dòng)夾爪設(shè)置有銷軸軸孔，浮動(dòng)夾爪通過銷軸浮動(dòng)連接在一側(cè)的機(jī)械臂上，并且浮動(dòng)夾爪和所連接的機(jī)械臂之間設(shè)有位于所述銷軸軸孔兩側(cè)的浮動(dòng)間隙，所述固定夾爪通過螺栓與對(duì)側(cè)的機(jī)械臂固定連接；所述機(jī)械手主體內(nèi)設(shè)置有數(shù)控液壓傳動(dòng)裝置和PLC集成數(shù)控控制裝置，機(jī)械臂通過滑動(dòng)軸承與機(jī)械手主體內(nèi)部的數(shù)控液壓傳動(dòng)裝置滑動(dòng)連接，機(jī)械手主體內(nèi)裝有伸縮液壓缸為機(jī)械臂提供驅(qū)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手的進(jìn)一步改進(jìn)，所述伸縮液壓缸帶動(dòng)機(jī)械臂做軸向伸縮運(yùn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手主體上設(shè)置有四個(gè)輸油管。

作為本實(shí)用新型一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手的進(jìn)一步改進(jìn)，所述PLC集成數(shù)控控制裝置通過PLC控制線路輸入孔與PC端連接。

有益效果

本實(shí)用新型機(jī)械手由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，選擇用PLC進(jìn)行控制，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)行平穩(wěn)，壽命長，容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，運(yùn)行較靈活，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手上下料過程中的自由旋轉(zhuǎn)、位移與夾?。籔LC控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)，維護(hù)方便，容易改造，能耗低；而且本實(shí)用新型的每組夾爪都有一個(gè)浮動(dòng)夾爪，可以消除過定位和欠定位，提高加工精度，能夠更加牢固的夾緊工件，保證加工安全。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型浮動(dòng)夾爪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)械手的具體實(shí)施方式的示意圖。

圖中：1、浮動(dòng)夾爪，2、銷軸，3、夾板，4、輸油管，5、螺釘，6、機(jī)械臂，7、固定沉孔，8、固定夾爪，9、滑動(dòng)軸承，10、油管孔，11、機(jī)械手主體，12、PLC控制線路輸入孔，13、銷軸軸孔。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述。

如圖所示，一種裝有浮動(dòng)夾爪的機(jī)械手，包括機(jī)械手主體11和兩組夾爪,所述兩組夾爪對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械手主體11上，每組夾爪包括一個(gè)浮動(dòng)夾爪1和一個(gè)固定夾爪8，在任一組夾爪中，在所述浮動(dòng)夾爪1和固定夾爪8上均設(shè)有由螺栓固定的夾板3，所述浮動(dòng)夾爪1設(shè)置有銷軸軸孔13，浮動(dòng)夾爪1通過銷軸2浮動(dòng)連接在一側(cè)的機(jī)械臂6上，并且浮動(dòng)夾爪1和所連接的機(jī)械臂6之間設(shè)有位于所述銷軸軸孔13兩側(cè)的浮動(dòng)間隙，所述固定夾爪8通過螺栓與對(duì)側(cè)的機(jī)械臂6固定連接；所述機(jī)械手主體11內(nèi)設(shè)置有數(shù)控液壓傳動(dòng)裝置和PLC集成數(shù)控控制裝置，機(jī)械臂6通過滑動(dòng)軸承9與機(jī)械手主體11內(nèi)部的數(shù)控液壓傳動(dòng)裝置滑動(dòng)連接，機(jī)械手主體11內(nèi)裝有伸縮液壓缸為機(jī)械臂6提供驅(qū)動(dòng)，所述伸縮液壓缸帶動(dòng)機(jī)械臂6做軸向伸縮運(yùn)動(dòng)。所述PLC集成數(shù)控裝置通過PLC控制線路輸入孔12與PC端連接，由PC端通過PLC控制系統(tǒng)來控制機(jī)械手進(jìn)行加工。

將本實(shí)用新型機(jī)械手設(shè)置在D處，機(jī)械手從工件架C夾取一個(gè)毛坯工件，然后將毛坯工件放置在數(shù)控機(jī)床A的工作臺(tái)上進(jìn)行第一次加工，在數(shù)控機(jī)床A加工工件的同時(shí)，機(jī)械手返回工件架C處再夾取一個(gè)毛坯工件并旋轉(zhuǎn)180°，然后回到D處，等待機(jī)床A加工完成后，機(jī)械手用空夾爪將已加工工件取出，然后將機(jī)械手旋轉(zhuǎn)180°，將毛坯工件放置在機(jī)床A的工作臺(tái)上進(jìn)行加工，然后機(jī)械手再旋轉(zhuǎn)180°并移動(dòng)至機(jī)床B處，用空的夾爪將在機(jī)床B上已加工好的工件取出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)180°，將進(jìn)行過一次加工的工件放置在機(jī)床B的工作臺(tái)上，進(jìn)行第二道加工。

在機(jī)床B加工的同時(shí)，機(jī)械手將已加工好的工件放到E處，然后機(jī)械手回到工件架C再夾取毛坯工件，然后等待機(jī)床A加工結(jié)束，繼續(xù)進(jìn)行加工。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。