本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動CCD上料機。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)不斷地發(fā)展進步，自動化技術(shù)得到了廣泛地推廣應(yīng)用；其中，在工業(yè)生產(chǎn)過程中，越來越多的自動化設(shè)備正取代傳統(tǒng)的生產(chǎn)加工設(shè)備。

其中，對于自動化設(shè)備而言，由于工件不一樣，其相應(yīng)的上料裝置也不一樣，很少存在一種上料機能夠適用于多種工件產(chǎn)品的情況。

另外，現(xiàn)在很多自動化設(shè)備并不能夠真正意義地實現(xiàn)自動上料動作，很多時候還是需要借助于人工，這就影響了工作效率并增加了人工成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種全自動CCD上料機，該全自動CCD上料機結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、工作效率高。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種全自動CCD上料機，包括有機架，機架的上端部裝設(shè)有沿著前后方向水平布置的自動輸送帶，自動輸送帶包括有分別沿著左右方向水平布置的主動皮帶輥輪、從動皮帶輥輪，主動皮帶輥輪位于從動皮帶輥輪的后端側(cè)，主動皮帶輥輪、從動皮帶輥輪的左端部、右端部分別可相對轉(zhuǎn)動地搭設(shè)于機架上端部，主動皮帶輥輪與從動皮帶輥輪之間繞裝有輸送皮帶，機架的上端部對應(yīng)主動皮帶輥輪裝設(shè)有輸送帶驅(qū)動電機，輸送帶驅(qū)動電機的動力輸出軸通過同步帶傳動機構(gòu)與主動皮帶輥輪驅(qū)動連接；

機架于自動輸送帶的前端側(cè)裝設(shè)有工件放置框，機架的上端部于自動輸送帶的上端側(cè)裝設(shè)有工件抓取組件，工件抓取組件包括有裝設(shè)于機架上端部且前后動作的水平驅(qū)動線性模組，水平驅(qū)動線性模組的驅(qū)動端裝設(shè)有活動安裝座，活動安裝座裝設(shè)有上下動作的豎向驅(qū)動線性模組，豎向驅(qū)動線性模組的驅(qū)動端裝設(shè)有工件抓取夾具；

工件抓取夾具包括有從上至下依次間隔排布且分別呈水平橫向布置的固定安裝板，上端活動板、下端活動板，固定安裝板與豎向驅(qū)動線性模組的驅(qū)動端連接，固定安裝板裝設(shè)有呈豎向布置的連接柱，連接柱的上端部穿過固定安裝板并延伸至固定安裝板的上端側(cè)，連接柱的下端部穿過上端活動板并與下端活動板螺接，固定安裝板對應(yīng)連接柱裝設(shè)有上端導(dǎo)套，上端活動板對應(yīng)連接柱裝設(shè)有下端導(dǎo)套，連接柱依次穿過上端導(dǎo)套、下端導(dǎo)套的中心孔，連接柱的上端部設(shè)置有外徑值較上端導(dǎo)套的中心孔的直徑值大的限位擋肩，固定安裝板于連接柱的正上方裝設(shè)有固定限位座，固定限位座開設(shè)有與連接柱對齊且上下完全貫穿的限位座通孔，連接柱的上端部嵌插于固定限位座的限位座通孔內(nèi)，連接柱的上端部于限位擋肩的上端側(cè)套裝有第一彈簧，第一彈簧的下端部與限位擋肩抵接，第一彈簧的上端部與固定限位座抵接，上端活動板的上表面裝設(shè)有上下動作的抓取驅(qū)動氣缸，抓取驅(qū)動氣缸的活塞桿穿過上端活動板并與下端活動板連接，上端活動板開設(shè)有至少兩個呈均勻間隔分布且分別上下完全貫穿的上端通孔，下端活動板于各上端通孔的正下方開設(shè)有上下完全貫穿的下端通孔，各上端通孔內(nèi)分別可相對上下活動地嵌裝有活動抓取桿，各上端通孔內(nèi)分別嵌卡有套裝于相應(yīng)的活動抓取桿外圍的固定軸套，各活動抓取桿的上端部分別延伸至相應(yīng)的固定軸套的上端側(cè)，各活動抓取桿的下端部分別依次穿過相應(yīng)的上端通孔、下端通孔并延伸至下端活動板的下端側(cè)，各活動抓取桿的下端部分別裝設(shè)有抓取磁鐵，各活動抓取桿的外圍分別套裝有第二彈簧，各第二彈簧的上端部分別與相應(yīng)的固定軸套抵接，各第二彈簧的下端部分別與相應(yīng)的抓取磁鐵抵接，各活動抓取桿的上端部分別設(shè)置有抓取桿擋肩，各活動抓取桿的抓取桿擋肩分別與相應(yīng)的固定軸套的上表面抵接；

機架的上端部于自動輸送帶的上端側(cè)裝設(shè)有呈豎向布置的豎向支撐桿，豎向支撐桿的上端部裝設(shè)有光源安裝架，光源安裝架裝設(shè)有位于輸送皮帶正上方的面光源，面光源的中間位置開設(shè)有上下完全貫穿的透視孔，豎向支撐桿的上端部于面光源的上端側(cè)裝設(shè)有相機安裝架，相機安裝架裝設(shè)有位于面光源的透視孔正上方的CCD工業(yè)相機，豎向支撐桿于面光源的旁側(cè)裝設(shè)有顯示屏；機架的上端部于自動輸送帶的后端側(cè)裝設(shè)有機器人安裝座，機器人安裝座的上端部裝設(shè)有四軸機器人，四軸機器人的驅(qū)動端裝設(shè)有工件移送夾具；

該全自動CCD上料機還包括有控制器，輸送帶驅(qū)動電機、水平驅(qū)動線性模組、豎向驅(qū)動線性模組、面光源、CCD工業(yè)相機、顯示屏、四軸機器人分別與控制器電連接。

其中，所述機架的上端部裝設(shè)有沿著前后方向水平延伸的水平導(dǎo)柱，所述活動安裝座對應(yīng)水平導(dǎo)柱裝設(shè)有水平導(dǎo)套，水平導(dǎo)柱與水平導(dǎo)套相配合。

其中，所述工件移送夾具包括有裝設(shè)于所述四軸機器人的驅(qū)動端的活動安裝套，活動安裝套嵌卡有活動安裝軸，活動安裝軸的外圍可相對活動地套裝有活動安裝板，活動安裝軸的外圍套裝有位于活動安裝套與活動安裝板之間的第三彈簧，第三彈簧的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的活動安裝套、活動安裝板抵接，活動安裝板裝設(shè)有雙向氣缸，雙向氣缸的其中一驅(qū)動端裝設(shè)有第一夾爪，雙向氣缸的另一驅(qū)動端裝設(shè)有第二夾爪，第一夾爪與第二夾爪相配合且第一夾爪與第二夾爪組成一工件夾爪。

本實用新型的有益效果為：本實用新型所述的一種全自動CCD上料機，其機架上端部裝設(shè)自動輸送帶，自動輸送帶包括主動皮帶輥輪、從動皮帶輥輪、輸送皮帶、輸送帶驅(qū)動電機、同步帶傳動機構(gòu)，機架于自動輸送帶前端側(cè)裝設(shè)工件放置框，機架上端部于自動輸送帶上端側(cè)裝設(shè)工件抓取組件，工件抓取組件包括水平驅(qū)動線性模組、活動安裝座、豎向驅(qū)動線性模組、工件抓取夾具；機架上端部于自動輸送帶上端側(cè)裝設(shè)豎向支撐桿，豎向支撐桿上端部的光源安裝架裝設(shè)面光源，面光源中間位置開設(shè)透視孔，豎向支撐桿上端部的相機安裝架裝設(shè)CCD工業(yè)相機，豎向支撐桿于面光源旁側(cè)裝設(shè)顯示屏；機架上端部于自動輸送帶后端側(cè)裝設(shè)機器人安裝座，機器人安裝座上端部裝設(shè)四軸機器人，四軸機器人的驅(qū)動端裝設(shè)工件移送夾具；該全自動CCD上料機還包括控制器。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、工作效率高的優(yōu)點。

附圖說明

下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型的工件抓取夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型的工件抓取夾具的剖面示意圖。

圖5為圖4的局部放大示意圖。

圖6為本實用新型的工件移送夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖6中包括有：

1——機架 11——豎向支撐桿

2——自動輸送帶 21——輸送皮帶

22——輸送帶驅(qū)動電機 23——同步帶傳動機構(gòu)

3——工件放置框 4——工件抓取組件

41——水平驅(qū)動線性模組 42——活動安裝座

43——豎向驅(qū)動線性模組 44——工件抓取夾具

4411——固定安裝板 4412——上端活動板

44121——上端通孔 4413——下端活動板

44131——下端通孔 442——連接柱

4421——限位擋肩 4431——上端導(dǎo)套

4432——下端導(dǎo)套 444——固定限位座

4441——限位座通孔 4451——第一彈簧

4452——第二彈簧 446——抓取驅(qū)動氣缸

447——活動抓取桿 4471——抓取桿擋肩

448——固定軸套 449——抓取磁鐵

51——光源安裝架 52——面光源

521——透視孔 61——相機安裝架

62——CCD工業(yè)相機 7——顯示屏

81——機器人安裝座 82——四軸機器人

9——工件移送夾具 91——活動安裝套

92——活動安裝軸 93——活動安裝板

94——第三彈簧 95——雙向氣缸

96——工件夾爪 961——第一夾爪

962——第二夾爪 101——水平導(dǎo)柱

102——水平導(dǎo)套。

具體實施方式

下面結(jié)合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。

如圖1至圖5所示，一種全自動CCD上料機，包括有機架1，機架1的上端部裝設(shè)有沿著前后方向水平布置的自動輸送帶2，自動輸送帶2包括有分別沿著左右方向水平布置的主動皮帶輥輪、從動皮帶輥輪，主動皮帶輥輪位于從動皮帶輥輪的后端側(cè)，主動皮帶輥輪、從動皮帶輥輪的左端部、右端部分別可相對轉(zhuǎn)動地搭設(shè)于機架1上端部，主動皮帶輥輪與從動皮帶輥輪之間繞裝有輸送皮帶21，機架1的上端部對應(yīng)主動皮帶輥輪裝設(shè)有輸送帶驅(qū)動電機22，輸送帶驅(qū)動電機22的動力輸出軸通過同步帶傳動機構(gòu)23與主動皮帶輥輪驅(qū)動連接。

進一步的，機架1于自動輸送帶2的前端側(cè)裝設(shè)有工件放置框3，機架1的上端部于自動輸送帶2的上端側(cè)裝設(shè)有工件抓取組件4，工件抓取組件4包括有裝設(shè)于機架1上端部且前后動作的水平驅(qū)動線性模組41，水平驅(qū)動線性模組41的驅(qū)動端裝設(shè)有活動安裝座42，活動安裝座42裝設(shè)有上下動作的豎向驅(qū)動線性模組43，豎向驅(qū)動線性模組43的驅(qū)動端裝設(shè)有工件抓取夾具44。

更進一步的，工件抓取夾具44包括有從上至下依次間隔排布且分別呈水平橫向布置的固定安裝板4411，上端活動板4412、下端活動板4413，固定安裝板4411與豎向驅(qū)動線性模組43的驅(qū)動端連接，固定安裝板4411裝設(shè)有呈豎向布置的連接柱442，連接柱442的上端部穿過固定安裝板4411并延伸至固定安裝板4411的上端側(cè)，連接柱442的下端部穿過上端活動板4412并與下端活動板4413螺接，固定安裝板4411對應(yīng)連接柱442裝設(shè)有上端導(dǎo)套4431，上端活動板4412對應(yīng)連接柱442裝設(shè)有下端導(dǎo)套4432，連接柱442依次穿過上端導(dǎo)套4431、下端導(dǎo)套4432的中心孔，連接柱442的上端部設(shè)置有外徑值較上端導(dǎo)套4431的中心孔的直徑值大的限位擋肩4421，固定安裝板4411于連接柱442的正上方裝設(shè)有固定限位座444，固定限位座444開設(shè)有與連接柱442對齊且上下完全貫穿的限位座通孔4441，連接柱442的上端部嵌插于固定限位座444的限位座通孔4441內(nèi)，連接柱442的上端部于限位擋肩4421的上端側(cè)套裝有第一彈簧4451，第一彈簧4451的下端部與限位擋肩4421抵接，第一彈簧4451的上端部與固定限位座444抵接，上端活動板4412的上表面裝設(shè)有上下動作的抓取驅(qū)動氣缸446，抓取驅(qū)動氣缸446的活塞桿穿過上端活動板4412并與下端活動板4413連接，上端活動板4412開設(shè)有至少兩個呈均勻間隔分布且分別上下完全貫穿的上端通孔44121，下端活動板4413于各上端通孔44121的正下方開設(shè)有上下完全貫穿的下端通孔44131，各上端通孔44121內(nèi)分別可相對上下活動地嵌裝有活動抓取桿447，各上端通孔44121內(nèi)分別嵌卡有套裝于相應(yīng)的活動抓取桿447外圍的固定軸套448，各活動抓取桿447的上端部分別延伸至相應(yīng)的固定軸套448的上端側(cè)，各活動抓取桿447的下端部分別依次穿過相應(yīng)的上端通孔44121、下端通孔44131并延伸至下端活動板4413的下端側(cè)，各活動抓取桿447的下端部分別裝設(shè)有抓取磁鐵449，各活動抓取桿447的外圍分別套裝有第二彈簧4452，各第二彈簧4452的上端部分別與相應(yīng)的固定軸套448抵接，各第二彈簧4452的下端部分別與相應(yīng)的抓取磁鐵449抵接，各活動抓取桿447的上端部分別設(shè)置有抓取桿擋肩4471，各活動抓取桿447的抓取桿擋肩4471分別與相應(yīng)的固定軸套448的上表面抵接。

另外，機架1的上端部于自動輸送帶2的上端側(cè)裝設(shè)有呈豎向布置的豎向支撐桿11，豎向支撐桿11的上端部裝設(shè)有光源安裝架51，光源安裝架51裝設(shè)有位于輸送皮帶21正上方的面光源52，面光源52的中間位置開設(shè)有上下完全貫穿的透視孔521，豎向支撐桿11的上端部于面光源52的上端側(cè)裝設(shè)有相機安裝架61，相機安裝架61裝設(shè)有位于面光源52的透視孔521正上方的CCD工業(yè)相機62，豎向支撐桿11于面光源52的旁側(cè)裝設(shè)有顯示屏7；機架1的上端部于自動輸送帶2的后端側(cè)裝設(shè)有機器人安裝座81，機器人安裝座81的上端部裝設(shè)有四軸機器人82，四軸機器人82的驅(qū)動端裝設(shè)有工件移送夾具9。

還有就是，該全自動CCD上料機還包括有控制器，輸送帶驅(qū)動電機22、水平驅(qū)動線性模組41、豎向驅(qū)動線性模組43、面光源52、CCD工業(yè)相機62、顯示屏7、四軸機器人82分別與控制器電連接。

在本實用新型工作過程中，水平驅(qū)動線性模組41驅(qū)動活動安裝座42沿著前后方向往復(fù)移動，為保證活動安裝座42移動的平穩(wěn)性，本實用新型采用下述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為：機架1的上端部裝設(shè)有沿著前后方向水平延伸的水平導(dǎo)柱101，活動安裝座42對應(yīng)水平導(dǎo)柱101裝設(shè)有水平導(dǎo)套102，水平導(dǎo)柱101與水平導(dǎo)套102相配合。

需進一步指出，如圖6所示，工件移送夾具9包括有裝設(shè)于四軸機器人82的驅(qū)動端的活動安裝套91，活動安裝套91嵌卡有活動安裝軸92，活動安裝軸92的外圍可相對活動地套裝有活動安裝板93，活動安裝軸92的外圍套裝有位于活動安裝套91與活動安裝板93之間的第三彈簧94，第三彈簧94的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的活動安裝套91、活動安裝板93抵接，活動安裝板93裝設(shè)有雙向氣缸95，雙向氣缸95的其中一驅(qū)動端裝設(shè)有第一夾爪961，雙向氣缸95的另一驅(qū)動端裝設(shè)有第二夾爪962，第一夾爪961與第二夾爪962相配合且第一夾爪961與第二夾爪962組成一工件夾爪96。

在本實用新型工作過程中，水平驅(qū)動線性模組41先驅(qū)動活動安裝座42、豎向驅(qū)動線性模組43以及工件抓取夾具44朝前移動，而后豎向驅(qū)動線性模組43驅(qū)動工件抓取夾具44朝下移動且通過工件抓取夾具44吸附工件；帶工件抓取夾具44吸附住工件后，豎向驅(qū)動線性模組43驅(qū)動工件抓取夾具44上移復(fù)位，且水平驅(qū)動線性模組41驅(qū)動活動安裝座42、豎向驅(qū)動線性模組43、工件抓取夾具44朝自動輸送帶2側(cè)移動且最終將工件放置于自動輸送帶2的輸送皮帶21，輸送皮帶21在輸送帶驅(qū)動電機22的驅(qū)動作用下而朝后移動，當(dāng)工件隨著輸送皮帶21移送至面光源52正下方時，輸送帶驅(qū)動電機22停止動作并使得工件滯留于面光源52的正下方，此時CCD工業(yè)相機62動作并對工件進行攝像且CCD工業(yè)相機62將工件的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至控制器，控制器對工件的圖像數(shù)據(jù)進行分析處理并計算出工件的中心位置以及方位，且控制器將分析結(jié)果發(fā)送至四軸機器人82，四軸機器人82通過工件移送夾具9準確地夾取工件并將工件移送至相應(yīng)位置，進而實現(xiàn)工件準確自動上料。

需進一步解釋，對于本實用新型的工件抓取夾具44而言，在吸附工件的過程中，抓取驅(qū)動氣缸446驅(qū)動上端活動板4412下移，上端活動板4412帶動活動抓取桿447、抓取磁鐵449以及第二彈簧4452朝下移動，抓取磁鐵449最終磁性吸附工件，進而實現(xiàn)工件自動抓取。其中，第二彈簧4452能夠緩沖抓取磁鐵449與工件之間的碰撞作用力，進而能夠保證抓取磁鐵449能夠穩(wěn)定可靠地吸附住工件。另外，對于第一彈簧4451而言，其也可以起到一定的緩沖作用，進而增強工件抓取夾具44的穩(wěn)定可靠性。

另外，對于本實用新型的工件移送夾具9而言，在四軸機器人82通過工件移送夾具9夾取工件時，雙向氣缸95先驅(qū)動第一夾爪961、第二夾爪962相對張開，待四軸機器人82驅(qū)動工件移送夾具9移動至工件位置時，雙向氣缸95驅(qū)動第一夾爪961、第二夾爪962閉合并通過第一夾爪961、第二夾爪962夾住工件。需進一步解釋，對于本實用新型的第三彈簧94而言，其也可以起到一定的緩沖作用，進而增強工件移送夾具9的穩(wěn)定可靠性。

綜合上述情況可知，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、工作效率高的優(yōu)點。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。