本發(fā)明涉及一種機(jī)械加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

汽車懸掛由懸架彈簧和減震器共同組成的，其主要用于抑制彈簧吸震后反彈時(shí)的震蕩及來自路面的沖擊；在經(jīng)過不平路面時(shí)，首先通過吸震彈簧過濾路面的震動(dòng)，再通過減震器來抑制彈簧自身受力產(chǎn)生的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；減震器采用彈簧盤來安裝減震器用彈簧，同時(shí)對減震器實(shí)施輔助固定的作用；而汽車減震器通常包括內(nèi)缸、外缸，內(nèi)缸與外缸之間形成貯油缸，內(nèi)缸設(shè)有連桿、活塞閥以及底閥，活塞閥套設(shè)在連桿上，底閥設(shè)置在內(nèi)缸底部，活塞將內(nèi)缸分成上、下兩個(gè)工作油缸；通常減震器彈簧盤通過焊接固定設(shè)置在儲(chǔ)油缸的外緣上。汽車彈簧盤分總成的加工質(zhì)量直接影響著其使用壽命和車輛的維護(hù)保養(yǎng)成本。

焊接機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域；為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器；焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍的，使之能進(jìn)行焊接、切割或熱噴涂；相較于傳統(tǒng)的人工焊接作業(yè)，機(jī)器人焊接作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)在于焊接作業(yè)工作效率高、焊接作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定性好、焊接作業(yè)精準(zhǔn)度高?，F(xiàn)有技術(shù)中的焊接機(jī)器人在進(jìn)行圓弧形軌跡焊接時(shí)，通常需要多個(gè)鉸連接支臂聯(lián)動(dòng)作業(yè)，以實(shí)現(xiàn)焊槍末端的運(yùn)動(dòng)，上述作業(yè)方式不僅焊接作業(yè)的操作精度較低，而且對于多個(gè)支臂的鉸連接軸磨損較大，且作業(yè)的能耗較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人，能夠簡化焊接機(jī)器人在進(jìn)行圓弧形軌跡焊接時(shí)的作業(yè)程序，減少使用多個(gè)鉸連接支臂聯(lián)動(dòng)作業(yè)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人，包括焊接固定底座和設(shè)置于所述焊接固定底座上的旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座，所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座可以圍繞豎直的軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座上設(shè)置有焊接活動(dòng)后臂、焊接活動(dòng)中臂和焊接活動(dòng)前臂，所述焊接活動(dòng)后臂的下端通過第一水平旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座的頂部鉸連接，所述焊接活動(dòng)后臂的上端通過第二水平旋轉(zhuǎn)軸與所述焊接活動(dòng)中臂鉸連接；所述焊接活動(dòng)前臂包括固定連接端和焊接作業(yè)端，所述焊接活動(dòng)前臂的固定連接端連接所述焊接活動(dòng)中臂，所述焊接活動(dòng)前臂的焊接作業(yè)端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)焊槍座，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座通過焊槍座轉(zhuǎn)軸連接所述焊接活動(dòng)前臂的焊接作業(yè)端，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座可圍繞所述焊槍座轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，且所述焊槍座轉(zhuǎn)軸垂直于所述焊接活動(dòng)前臂，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座上還設(shè)置有平行于所述焊槍座轉(zhuǎn)軸的焊槍安裝接頭，所述焊槍安裝接頭上同軸設(shè)置有活動(dòng)安裝焊槍。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座上設(shè)置有若干個(gè)用于固定安裝所述焊槍安裝接頭的接頭安裝螺孔，若干個(gè)所述接頭安裝螺孔的軸線與所述旋轉(zhuǎn)焊槍座的軸線之間的間距各不相同；所述活動(dòng)安裝焊槍包括焊槍安裝端和焊槍作業(yè)端，所述活動(dòng)安裝焊槍的焊槍安裝端固定連接所述焊槍安裝接頭且可以圍繞所述焊槍安裝接頭的軸線旋轉(zhuǎn)，所述活動(dòng)安裝焊槍的焊槍作業(yè)端為彎折結(jié)構(gòu)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一水平旋轉(zhuǎn)軸處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述焊接活動(dòng)后臂圍繞所述第一水平旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述焊接活動(dòng)中臂圍繞所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊接活動(dòng)中臂上設(shè)置有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸向垂直于所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸的軸向，且所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)定子和驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)定子固定設(shè)置于所述焊接活動(dòng)中臂上，所述焊接活動(dòng)前臂的固定連接端同軸固定連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明所提供的一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人，通過旋轉(zhuǎn)焊槍座帶動(dòng)活動(dòng)安裝焊槍旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)圓弧形軌跡的焊接作業(yè)，能夠簡化焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)程序，減少使用多個(gè)鉸連接支臂聯(lián)動(dòng)作業(yè)，從而減少支臂的鉸連接軸的磨損，且作業(yè)的能耗較低。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明所述的一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述的旋轉(zhuǎn)焊槍座的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照圖1至圖2，圖1至圖2是本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1至圖2所示，一種汽車彈簧盤分總成圓弧軌跡焊接機(jī)器人，包括焊接固定底座10和設(shè)置于所述焊接固定底座10上的旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座11，所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座11可以圍繞豎直的軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座11上設(shè)置有焊接活動(dòng)后臂20、焊接活動(dòng)中臂21和焊接活動(dòng)前臂22，所述焊接活動(dòng)后臂20的下端通過第一水平旋轉(zhuǎn)軸23與所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座11的頂部鉸連接，所述焊接活動(dòng)后臂20的上端通過第二水平旋轉(zhuǎn)軸24與所述焊接活動(dòng)中臂21鉸連接；所述焊接活動(dòng)前臂22包括固定連接端和焊接作業(yè)端，所述焊接活動(dòng)前臂22的固定連接端連接所述焊接活動(dòng)中臂21，所述焊接活動(dòng)前臂22的焊接作業(yè)端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)焊槍座30，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30通過焊槍座轉(zhuǎn)軸31連接所述焊接活動(dòng)前臂22的焊接作業(yè)端，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30可圍繞所述焊槍座轉(zhuǎn)軸31旋轉(zhuǎn)，且所述焊槍座轉(zhuǎn)軸31垂直于所述焊接活動(dòng)前臂22，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30上還設(shè)置有平行于所述焊槍座轉(zhuǎn)軸31的焊槍安裝接頭32，所述焊槍安裝接頭32上同軸設(shè)置有活動(dòng)安裝焊槍33。

進(jìn)一步改進(jìn)地，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30上設(shè)置有若干個(gè)用于固定安裝所述焊槍安裝接頭32的接頭安裝螺孔34，若干個(gè)所述接頭安裝螺孔34的軸線與所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30的軸線之間的間距各不相同；所述活動(dòng)安裝焊槍33包括焊槍安裝端和焊槍作業(yè)端，所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍安裝端固定連接所述焊槍安裝接頭32且可以圍繞所述焊槍安裝接頭32的軸線旋轉(zhuǎn)，所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍作業(yè)端為彎折結(jié)構(gòu)。所述第一水平旋轉(zhuǎn)軸23處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述焊接活動(dòng)后臂20圍繞所述第一水平旋轉(zhuǎn)軸23旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)25，所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸24處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述焊接活動(dòng)中臂21圍繞所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸24旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)26。所述焊接活動(dòng)中臂21上設(shè)置有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的軸向垂直于所述第二水平旋轉(zhuǎn)軸24的軸向，且所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)定子和驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)定子固定設(shè)置于所述焊接活動(dòng)中臂21上，所述焊接活動(dòng)前臂22的固定連接端同軸固定連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子。

工作時(shí)，可以根據(jù)工件的位置和方向旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)活動(dòng)座11，然后通過所述焊接活動(dòng)后臂20、所述焊接活動(dòng)中臂21和所述焊接活動(dòng)前臂22的聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)焊接位置，當(dāng)焊接角度需要調(diào)整時(shí)，通過所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30帶動(dòng)所述活動(dòng)安裝焊槍33旋轉(zhuǎn)即可。在進(jìn)行圓弧形焊接軌跡的焊接作業(yè)時(shí)，根據(jù)圓弧形焊接軌跡的半徑選擇如圖2所示的四個(gè)所述接頭安裝螺孔34中的一個(gè)用于安裝固定所述焊槍安裝接頭32，由于四個(gè)所述接頭安裝螺孔34的軸線與所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30的軸線之間的間距R1、R2、R3、R4依次增大，因此可以根據(jù)需要選擇旋轉(zhuǎn)半徑，且所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍安裝端可以圍繞所述焊槍安裝接頭32的軸線旋轉(zhuǎn)，且所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍作業(yè)端為彎折結(jié)構(gòu)，因此可以通過旋轉(zhuǎn)所述活動(dòng)安裝焊槍33來進(jìn)一步微調(diào)，所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍作業(yè)端末端的旋轉(zhuǎn)半徑；當(dāng)所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍作業(yè)端末端的旋轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié)好后，在進(jìn)行圓弧形焊接軌跡的焊接作業(yè)時(shí)，只需要旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)焊槍座30即可實(shí)現(xiàn)所述活動(dòng)安裝焊槍33的焊槍作業(yè)端末端的圓弧形焊接運(yùn)動(dòng)。

以上對本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說明，當(dāng)然，本發(fā)明還可以采用與上述實(shí)施方式不同的形式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下所作的等同的變換或相應(yīng)的改動(dòng)，都應(yīng)該屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。