本發(fā)明屬于折彎加工領(lǐng)域，特別涉及一種用于折彎?rùn)C(jī)器人的工裝。

背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，折彎?rùn)C(jī)器人通過(guò)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓取板料，送給折彎?rùn)C(jī)進(jìn)行折彎加工，由于折彎?rùn)C(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以連續(xù)抓取板料，大大提高了板材折彎加工的效率。折彎?rùn)C(jī)器人在抓取細(xì)長(zhǎng)板料工件時(shí)，由于其末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的直徑較大，為了避免板料與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)發(fā)生干涉，通常將板料固定在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邊上，但是當(dāng)板料的兩邊都需要折彎加工時(shí)，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要旋轉(zhuǎn)180度，此時(shí)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)同樣會(huì)與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)發(fā)生干涉。為了使得折彎?rùn)C(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠抓取板料對(duì)板料的兩邊都進(jìn)行折彎加工，避免末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)發(fā)生干涉，中國(guó)發(fā)明專利說(shuō)明書CN104492876A公開(kāi)了一種折彎?rùn)C(jī)器人工裝，其結(jié)構(gòu)包括與電機(jī)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有吸盤支架，所述吸盤支架上設(shè)有吸盤，所述旋轉(zhuǎn)座與吸盤支架相鉸接，旋轉(zhuǎn)座上還與擺桿一端相鉸接，擺桿另一端設(shè)有垂直于擺桿軸線的第一銷軸，吸盤支架上設(shè)有第一導(dǎo)向槽，所述第一銷軸插入第一導(dǎo)向槽內(nèi)；旋轉(zhuǎn)座上還固定設(shè)置有氣缸，氣缸的活塞桿伸出端設(shè)有垂直于活塞桿的第二銷軸；擺桿上設(shè)有第二導(dǎo)向槽，所述第二銷軸插入第二導(dǎo)向槽內(nèi)；所述第一銷軸、第二銷軸、第一鉸接軸和第二鉸接軸的軸線相平行；第一鉸接軸與第二鉸接軸之間的距離大于擺桿的長(zhǎng)度。該裝置的氣缸活塞桿伸出或縮回帶動(dòng)吸盤支架旋轉(zhuǎn)60~120°，配合電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)使得吸盤支架相對(duì)折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)180°，完成對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料的兩邊的折彎加工。其不足之處在于：該裝置的吸盤支架通過(guò)鉸接的方式連接在旋轉(zhuǎn)座上，導(dǎo)致吸盤支架下方缺少穩(wěn)定的支撐平臺(tái)，氣缸的活塞桿來(lái)回伸縮帶動(dòng)擺桿和吸盤支架轉(zhuǎn)動(dòng)，吸盤支架在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中容易發(fā)生卡阻的情況，運(yùn)動(dòng)不夠順暢；由于吸盤支架的長(zhǎng)度較長(zhǎng)導(dǎo)致吸盤支架的兩端容易上下晃動(dòng)，固定在吸盤支架上的板料在折彎過(guò)程中定位就不夠精確，最終影響板料的折彎加工精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種用于折彎?rùn)C(jī)器人的工裝，使得吸盤支架在移動(dòng)過(guò)程中更加順暢，避免板料晃動(dòng)，提高板料的折彎精度。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種用于折彎?rùn)C(jī)器人的工裝，包括與機(jī)械臂末端的電機(jī)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的底座，底座上連接有表面安裝有若干吸盤的吸盤支架，所述底座上還固定安裝有通過(guò)擺桿帶動(dòng)吸盤支架移動(dòng)的氣缸，所述擺桿上對(duì)應(yīng)吸盤支架設(shè)有導(dǎo)向槽，所述氣缸包括兩只對(duì)稱設(shè)置在底座中部的中間氣缸，底座上對(duì)應(yīng)每只中間氣缸還分別設(shè)有邊側(cè)氣缸，所述中間氣缸和邊側(cè)氣缸均為無(wú)桿氣缸且其軸線互相平行，所述中間氣缸和邊側(cè)氣缸與內(nèi)部活塞相對(duì)應(yīng)的外移動(dòng)板上均固定連接有氣缸連接板，中間氣缸的氣缸連接板均通過(guò)和氣缸連接板表面相垂直的鉸接軸與所述擺桿的一端相鉸接，所述擺桿上的導(dǎo)向槽包括氣缸導(dǎo)向槽和支架導(dǎo)向槽，所述邊側(cè)氣缸的氣缸連接板上設(shè)有與氣缸連接板表面相垂直的氣缸銷軸，所述氣缸銷軸配合插入相應(yīng)擺桿的氣缸導(dǎo)向槽中，所述吸盤支架的下側(cè)對(duì)應(yīng)所述擺桿分別設(shè)有兩根軸線與氣缸銷軸相平行的支架銷軸，所述支架銷軸配合插入相應(yīng)擺桿的支架導(dǎo)向槽中；所述吸盤支架通過(guò)至少兩滑塊與至少兩條平行設(shè)置在底座上的滑軌滑動(dòng)連接，所述滑軌的軸線與中間氣缸的軸線互相平行，所述吸盤支架的軸線與滑軌軸線互相垂直。本發(fā)明配合折彎?rùn)C(jī)一起工作，將細(xì)長(zhǎng)板料工件固定在吸盤支架上的吸盤上，折彎?rùn)C(jī)器人的機(jī)械臂移動(dòng)將板料送至折彎?rùn)C(jī)處，中間氣缸和邊側(cè)氣缸同時(shí)工作，中間氣缸的外移動(dòng)板帶動(dòng)擺桿的鉸接軸移動(dòng)到氣缸的一側(cè)限位位置，邊側(cè)氣缸的外移動(dòng)板帶動(dòng)氣缸銷軸移動(dòng)到氣缸的一側(cè)限位位置，氣缸銷軸沿著氣缸導(dǎo)向槽滑動(dòng)，氣缸銷軸帶動(dòng)擺桿繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿的支架導(dǎo)向槽和支架銷軸配合推動(dòng)吸盤支架沿著滑軌移動(dòng)到一側(cè)極限位置，支架銷軸沿著支架導(dǎo)向槽滑動(dòng)，此時(shí)吸盤支架上的板料被送到折彎?rùn)C(jī)的工作臺(tái)上進(jìn)行一邊的折彎加工；然后中間氣缸的外移動(dòng)板上的鉸接軸移動(dòng)到氣缸的另一側(cè)限位位置，邊側(cè)氣缸的外移動(dòng)板上的氣缸銷軸移動(dòng)到氣缸的另一側(cè)限位位置，氣缸銷軸帶動(dòng)擺桿繞鉸接軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿推動(dòng)吸盤支架沿著滑軌移動(dòng)到另一側(cè)極限位置，電機(jī)轉(zhuǎn)軸再旋轉(zhuǎn)180°，細(xì)長(zhǎng)板料工件的另一側(cè)邊就正對(duì)折彎?rùn)C(jī)，完成板料另一側(cè)邊的折彎加工。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：通過(guò)在底座上設(shè)置兩條滑軌，將吸盤支架穩(wěn)定的搭載在底座上，擺桿在推拉吸盤支架沿著滑軌移動(dòng)時(shí)更加順暢，不會(huì)發(fā)生卡阻的現(xiàn)象，便于對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的另一側(cè)邊進(jìn)行折彎加工，吸盤支架通過(guò)至少兩滑塊與滑軌滑動(dòng)連接，避免吸盤支架發(fā)生晃動(dòng)的現(xiàn)象，保證細(xì)長(zhǎng)板料工件在折彎加工過(guò)程中定位更精確，提高了板料的折彎加工精度；中間氣缸的外移動(dòng)板改變擺桿的鉸接軸位置，配合邊側(cè)氣缸帶動(dòng)擺桿繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，將吸盤支架推至滑軌的極限位置，吸盤支架的滑動(dòng)行程更長(zhǎng)，便于折彎?rùn)C(jī)對(duì)板料折彎加工。本發(fā)明可以一次性抓取細(xì)長(zhǎng)板料工件，依次分別對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的兩側(cè)邊進(jìn)行折彎加工，避免對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的一側(cè)邊進(jìn)行折彎后機(jī)械臂重新抓取板料，消除了機(jī)械臂抓取板料的二次定位誤差，提高了折彎加工的精度。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤支架采用鋁材一體擠壓成型制成，吸盤支架呈長(zhǎng)條狀且四周留有槽口，吸盤固定卡接在吸盤支架上側(cè)的槽口內(nèi)。一體成型制成的吸盤支架結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，長(zhǎng)條狀的吸盤支架不會(huì)與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)發(fā)生干涉，吸盤通過(guò)卡接的方式固定安裝在吸盤支架上側(cè)的槽口內(nèi)，便于安裝，降低成本。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤支架上的吸盤單列均勻間隔排列。單列均勻間隔排列的吸盤對(duì)板料的吸引力更加均勻，板料能夠更加穩(wěn)定地被固定在吸盤支架上，便于折彎加工。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底座上對(duì)應(yīng)每條滑軌的兩端分別設(shè)有橫截面為L(zhǎng)形的限位塊，吸盤支架下側(cè)的兩端分別設(shè)有與相應(yīng)滑軌的限位塊相匹配的限位條。限位塊對(duì)吸盤支架在滑軌上滑動(dòng)時(shí)起到進(jìn)一步限位的作用，吸盤支架下側(cè)的限位條接觸到限位塊時(shí)，吸盤支架就會(huì)靜止，板料就可以在折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)上進(jìn)行折彎加工。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，兩條所述滑軌分別對(duì)稱設(shè)置在底座的兩側(cè)，所述滑塊通過(guò)安裝板固定連接在吸盤支架的下側(cè)。在底座兩側(cè)分別設(shè)置滑軌，吸盤支架下方的滑塊之間的距離更大，吸盤支架能夠更穩(wěn)定地支撐在底座上，吸盤支架沿著滑軌運(yùn)動(dòng)時(shí)更加平穩(wěn)和順暢。作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述氣缸導(dǎo)向槽和支架導(dǎo)向槽均沿?cái)[桿的長(zhǎng)度方向設(shè)置。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明的俯視圖。圖3為圖2中A處的放大圖。圖4為本發(fā)明的后視圖。圖5為圖4中B處的放大圖。圖6為圖4中C處的放大圖。圖7為本發(fā)明的側(cè)視圖。圖8為本發(fā)明的工作示意圖。其中，1底座，2吸盤，3吸盤支架，4擺桿，5中間氣缸，6邊側(cè)氣缸，7氣缸連接板，8鉸接軸，9氣缸導(dǎo)向槽，9a氣缸銷軸，10支架導(dǎo)向槽，10a支架銷軸，11滑塊，12滑軌，13限位塊，14限位條，15安裝板，16機(jī)械臂，17折彎?rùn)C(jī)。具體實(shí)施方式如圖1-7所示，為一種用于折彎?rùn)C(jī)器人的工裝，包括與機(jī)械臂16末端的電機(jī)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的底座1，底座1上連接有表面安裝有若干吸盤2的吸盤支架3，吸盤支架3采用鋁材一體擠壓成型制成，吸盤支架3呈長(zhǎng)條狀且四周留有槽口，吸盤2固定卡接在吸盤支架3上側(cè)的槽口內(nèi)；吸盤支架3上的吸盤2單列均勻間隔排列；底座1上還固定安裝有通過(guò)擺桿4帶動(dòng)吸盤支架3移動(dòng)的氣缸，擺桿4上對(duì)應(yīng)吸盤支架3設(shè)有導(dǎo)向槽，所述氣缸包括兩只對(duì)稱設(shè)置在底座1中部的中間氣缸5，底座1上對(duì)應(yīng)每只中間氣缸5還分別設(shè)有邊側(cè)氣缸6，中間氣缸5和邊側(cè)氣缸6均為無(wú)桿氣缸且其軸線互相平行，中間氣缸5和邊側(cè)氣缸6與內(nèi)部活塞相對(duì)應(yīng)的外移動(dòng)板上均固定連接有氣缸連接板7，中間氣缸5的氣缸連接板7均通過(guò)和氣缸連接板7表面相垂直的鉸接軸8與擺桿4的一端相鉸接，擺桿4上的導(dǎo)向槽包括氣缸導(dǎo)向槽9和支架導(dǎo)向槽10，氣缸導(dǎo)向槽9和支架導(dǎo)向槽10均沿?cái)[桿4的長(zhǎng)度方向設(shè)置；邊側(cè)氣缸6的氣缸連接板7上設(shè)有與氣缸連接板7表面相垂直的氣缸銷軸9a，氣缸銷軸9a配合插入相應(yīng)擺桿4的氣缸導(dǎo)向槽9中，吸盤支架3的下側(cè)對(duì)應(yīng)擺桿4分別設(shè)有兩根軸線與氣缸銷軸9a相平行的支架銷軸10a，支架銷軸10a配合插入相應(yīng)擺桿4的支架導(dǎo)向槽10中；吸盤支架3通過(guò)至少兩滑塊11與至少兩條平行設(shè)置在底座1上的滑軌12滑動(dòng)連接，滑軌12的軸線與中間氣缸5的軸線互相平行，吸盤支架3的軸線與滑軌12軸線互相垂直。底座1上對(duì)應(yīng)每條滑軌12的兩端分別設(shè)有橫截面為L(zhǎng)形的限位塊13，吸盤支架3下側(cè)的兩端分別設(shè)有與相應(yīng)滑軌12的限位塊13相匹配的限位條14。兩條滑軌12分別對(duì)稱設(shè)置在底座1的兩側(cè)，滑塊11通過(guò)安裝板15固定連接在吸盤支架3的下側(cè)。如圖8，本工裝配合折彎?rùn)C(jī)17一起工作，將細(xì)長(zhǎng)板料工件固定在吸盤支架3上的吸盤2上，折彎?rùn)C(jī)器人的機(jī)械臂16移動(dòng)將板料送至折彎?rùn)C(jī)17處，中間氣缸5和邊側(cè)氣缸6同時(shí)工作，中間氣缸5的外移動(dòng)板帶動(dòng)擺桿4的鉸接軸8移動(dòng)到氣缸的一側(cè)限位位置，邊側(cè)氣缸6的外移動(dòng)板帶動(dòng)氣缸銷軸9a移動(dòng)到氣缸的一側(cè)限位位置，氣缸銷軸9a沿著氣缸導(dǎo)向槽9滑動(dòng)，氣缸銷軸9a帶動(dòng)擺桿4繞鉸接軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿4的支架導(dǎo)向槽10和支架銷軸10a配合推動(dòng)吸盤支架3沿著滑軌12移動(dòng)到一側(cè)極限位置，支架銷軸10a沿著支架導(dǎo)向槽10滑動(dòng)，此時(shí)吸盤支架3上的板料被送到折彎?rùn)C(jī)17的工作臺(tái)上進(jìn)行一邊的折彎加工；然后中間氣缸5的外移動(dòng)板上的鉸接軸8移動(dòng)到氣缸的另一側(cè)限位位置，邊側(cè)氣缸6的外移動(dòng)板上的氣缸銷軸9a移動(dòng)到氣缸的另一側(cè)限位位置，氣缸銷軸9a帶動(dòng)擺桿4繞鉸接軸8反向轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿4推動(dòng)吸盤支架3沿著滑軌12移動(dòng)到另一側(cè)極限位置，電機(jī)轉(zhuǎn)軸再旋轉(zhuǎn)180°，細(xì)長(zhǎng)板料工件的另一側(cè)邊就正對(duì)折彎?rùn)C(jī)17，完成板料另一側(cè)邊的折彎加工。通過(guò)在底座1上設(shè)置兩條滑軌12，將吸盤支架3穩(wěn)定的搭載在底座1上，擺桿4在推拉吸盤支架3沿著滑軌12移動(dòng)時(shí)更加順暢，不會(huì)發(fā)生卡阻的現(xiàn)象，便于對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的另一側(cè)邊進(jìn)行折彎加工，吸盤支架3通過(guò)至少兩滑塊11與滑軌12滑動(dòng)連接，避免吸盤支架3發(fā)生晃動(dòng)的現(xiàn)象，保證細(xì)長(zhǎng)板料工件在折彎加工過(guò)程中定位更精確，提高了板料的折彎加工精度；中間氣缸5的外移動(dòng)板改變擺桿4的鉸接軸8位置，配合邊側(cè)氣缸6帶動(dòng)擺桿4繞鉸接軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，將吸盤支架3推至滑軌12的極限位置，吸盤支架3的滑動(dòng)行程更長(zhǎng)，便于折彎?rùn)C(jī)17對(duì)板料折彎加工。本工裝可以一次性抓取細(xì)長(zhǎng)板料工件，依次分別對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的兩側(cè)邊進(jìn)行折彎加工，避免對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的一側(cè)邊進(jìn)行折彎后機(jī)械臂重新抓取板料，消除了機(jī)械臂抓取板料的二次定位誤差，提高了折彎加工的精度。本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在本發(fā)明公開(kāi)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開(kāi)的技術(shù)內(nèi)容，不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)就可以對(duì)其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。