一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在設(shè)備雙驅(qū)動軸同動夾持取放料的應(yīng)用中，X軸方向一般采用一個電機加正向與反向絲桿傳動，Y軸與Z軸方向一般采用長軸直聯(lián)的方式傳動，這種方式在使用時主要問題是對于待夾持物夾持位置必須在X兩驅(qū)動軸中間不能有偏移，如果有偏移時，調(diào)節(jié)困難。2 YZ軸使用長軸直連，又需X軸雙向移動，結(jié)構(gòu)設(shè)計困難。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是要提供一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，它能有效解決長軸直聯(lián)的同動夾持移動不方便的問題，具有使用方便、靈活多用的特點。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，包括臺架，其特征在于:所述臺架上端設(shè)有兩個相互配合的X軸組件，所述X軸組件上設(shè)有與X軸組件工作方向相垂直的Z軸組件，所述Z軸組件上設(shè)有與Z軸組件工作方向相垂直的Y軸組件，所述X軸組件的工作方向與所述Y軸組件的工作方向相垂直；
[0005]進一步地，所述X軸組件包括兩根相互平行的X軸滑軌套件以及設(shè)在X軸滑軌套件上的X軸滑動架，所述X軸滑動架連接有為其提供動力的X軸伺服套件；
[0006]進一步地，所述Z軸組件包括設(shè)在X軸滑動架上的Z軸臂以及設(shè)在Z軸臂下端的Y軸支架，所述X軸滑動架上還設(shè)有用于為所述Z軸臂提供動力的Z軸伺服馬達和Z軸助力液壓缸，所述Z軸伺服馬達嚙合有Z軸齒條，所述這Z軸齒條固定在所述Z軸臂上；所述Z軸助力液壓缸上端固定在所述X軸滑動架上、Z軸助力液壓缸下端與所述Y軸支架連接；
[0007]進一步地，所述Y軸組件包括Y軸臂以及若干設(shè)在Y軸臂上的夾具，撰述這Y軸臂與所述Y軸支架之間設(shè)有Y軸滑軌組件，所述Y軸支架上設(shè)有Y軸伺服馬達，所述Y軸伺服馬達嚙合有Y軸齒條，所述Y軸齒條設(shè)在所述Y軸臂上；
[0008]進一步地，還包括用于控制X軸組件、Z軸組件和Y軸組件的PLC控制器。
[0009]本實用新型采用了上述的技術(shù)方案，克服了【背景技術(shù)】的不足，提供一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，它能有效解決長軸直聯(lián)的同動夾持移動不方便的問題，具有使用方便、靈活多用的特點。
【附圖說明】
[0010]附圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖
[0011]圖中:臺架1、X軸組件2、Z軸組件3、Y軸組件4、PLC控制器5、X軸滑軌套件21、X軸滑動架22、X軸伺服套件23、Z軸臂31、Z軸伺服馬達32、Z軸助力液壓缸33、Z軸齒條34、Y軸支架41、Y軸臂42、夾具43、Y軸滑軌組件44、Y軸伺服馬達45、Y軸齒條46。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖，通過對本實用新型的【具體實施方式】作進一步的描述，使本實用新型的技術(shù)方案及其有益效果更加清楚、明確。
[0013]參見附圖1，本實用新型包括臺架1，其特征在于:所述臺架I上端設(shè)有兩個相互配合的X軸組件2，所述X軸組件2上設(shè)有與X軸組件2工作方向相垂直的Z軸組件3，所述Z軸組件3上設(shè)有與Z軸組件3工作方向相垂直的Y軸組件4，所述X軸組件2的工作方向與所述Y軸組件4的工作方向相垂直；
[0014]進一步地，所述X軸組件2包括兩根相互平行的X軸滑軌套件21以及設(shè)在X軸滑軌套件21上的X軸滑動架22，所述X軸滑動架22連接有為其提供動力的X軸伺服套件23 ；
[0015]進一步地，所述Z軸組件3包括設(shè)在X軸滑動架22上的Z軸臂31以及設(shè)在Z軸臂31下端的Y軸支架41，所述X軸滑動架22上還設(shè)有用于為所述Z軸臂31提供動力的Z軸伺服馬達32和Z軸助力液壓缸33，所述Z軸伺服馬達32嚙合有Z軸齒條34，所述這Z軸齒條34固定在所述Z軸臂31上；所述Z軸助力液壓缸33上端固定在所述X軸滑動架22上、Z軸助力液壓缸33下端與所述Y軸支架41連接；
[0016]進一步地，所述Y軸組件4包括Y軸臂42以及若干設(shè)在Y軸臂42上的夾具43，撰述這Y軸臂42與所述Y軸支架41之間設(shè)有Y軸滑軌組件44，所述Y軸支架41上設(shè)有Y軸伺服馬達45，所述Y軸伺服馬達45嚙合有Y軸齒條46，所述Y軸齒條46設(shè)在所述Y軸臂42上；
[0017]進一步地，還包括用于控制X軸組件2、Z軸組件3和Y軸組件4的PLC控制器5。
[0018]在工作的時候，根據(jù)需要設(shè)定X軸組件2、Z軸組件3和Y軸組件4的原點位置，X軸組件2、Z軸組件3和Y軸組件4通過伺服編碼協(xié)同工作來實現(xiàn)物料夾持和移動。
[0019]通過上述的結(jié)構(gòu)和原理的描述，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本實用新型不局限于上述的【具體實施方式】，在本實用新型基礎(chǔ)上采用本領(lǐng)域公知技術(shù)的改進和替代均落在本實用新型的保護范圍，應(yīng)由各權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項】
1.一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，包括臺架，其特征在于:所述臺架上端設(shè)有兩個相互配合的X軸組件，所述X軸組件上設(shè)有與X軸組件工作方向相垂直的Z軸組件，所述Z軸組件上設(shè)有與Z軸組件工作方向相垂直的Y軸組件，所述X軸組件的工作方向與所述Y軸組件的工作方向相垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，其特征在于:所述X軸組件包括兩根相互平行的X軸滑軌套件以及設(shè)在X軸滑軌套件上的X軸滑動架，所述X軸滑動架連接有為其提供動力的X軸伺服套件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，其特征在于:所述Z軸組件包括設(shè)在X軸滑動架上的Z軸臂以及設(shè)在Z軸臂下端的Y軸支架，所述X軸滑動架上還設(shè)有用于為所述Z軸臂提供動力的Z軸伺服馬達和Z軸助力液壓缸，所述Z軸伺服馬達嚙合有Z軸齒條，所述Z軸齒條固定在所述Z軸臂上；所述Z軸助力液壓缸上端固定在所述X軸滑動架上、Z軸助力液壓缸下端與所述Y軸支架連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，其特征在于:所述Y軸組件包括Y軸臂以及若干設(shè)在Y軸臂上的夾具，撰述這Y軸臂與所述Y軸支架之間設(shè)有Y軸滑軌組件，所述Y軸支架上設(shè)有Y軸伺服馬達，所述Y軸伺服馬達嚙合有Y軸齒條，所述Y軸齒條設(shè)在所述Y軸臂上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手，其特征在于:還包括用于控制X軸組件、Z軸組件和Y軸組件的PLC控制器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種雙驅(qū)動軸同動夾持機械手。本實用新型的目的在于提供一種改進的雙驅(qū)動軸同動夾持機械手。本實用新型包括臺架，其特征在于：所述臺架上端設(shè)有兩個相互配合的X軸組件，所述X軸組件上設(shè)有與X軸組件工作方向相垂直的Z軸組件，所述Z軸組件上設(shè)有與Z軸組件工作方向相垂直的Y軸組件，所述X軸組件的工作方向與所述Y軸組件的工作方向相垂直，通過兩套相互配合的三軸組件來實現(xiàn)移動相應(yīng)的物料，具有使用方便、靈活多用的特點。本實用新型主要用于物料夾持移動。
【IPC分類】B25J9-08, B25J9-10
【公開號】CN204546520
【申請?zhí)枴緾N201520015599
【發(fā)明人】孫國正, 袁小云
【申請人】佛山市利迅達機器人系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年1月9日