本發(fā)明涉及智能機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會不斷地進步，社會對聚氨酯、潤滑油、涂料、樹脂、農(nóng)藥、醫(yī)藥、香料、食品、石油的需求量的增加，從而使需要儲存它們的桶的需求也隨之增加。在目前國內(nèi)的制桶行業(yè)的翻轉(zhuǎn)桶這一流程中，一般采用人工，或通過實驗測試后，通過預(yù)先設(shè)置好行程的氣缸對物體進行翻轉(zhuǎn)。但是，以上兩種的方式存在許多的弊端。人工翻轉(zhuǎn)桶一方面效率低，增加了時間與人工的成本；另一方面，對于現(xiàn)代化的企業(yè)中，機械化生產(chǎn)才能在該行業(yè)中更有競爭力。通過控制預(yù)先設(shè)置好氣缸的行程來實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)桶的功能，首先會造成翻轉(zhuǎn)裝置的對物體的施加載荷不明確，會增加桶的廢品率；其次轉(zhuǎn)時的摩擦力不足，造成桶的滑落，進而影響整個生產(chǎn)線的工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理、使用方便的一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置，它包括支架、plc控制器、滑動電機座、橫向驅(qū)動電機、導(dǎo)桿、推桿、旋轉(zhuǎn)氣缸、機械手、滑板、橫向絲杠、導(dǎo)軌、縱向絲杠、縱向驅(qū)動電機座、縱向驅(qū)動電機、傳輸裝置、電磁閥、距離傳感器、壓力傳感器、摩擦墊片；支架的一側(cè)安裝有plc控制器；支架內(nèi)側(cè)安裝有導(dǎo)軌；所述導(dǎo)軌的截面為等腰梯形，滑動電機座和導(dǎo)軌之間為燕尾槽式連接；縱向絲杠穿過滑動電機座；滑動電機座中安裝有橫向驅(qū)動電機；橫向絲杠和橫向驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸相連接；橫向絲杠穿過滑板；導(dǎo)桿穿過滑板；導(dǎo)桿兩端固定在滑動電機座內(nèi)壁上；推桿一端和滑板相焊合，推桿另一端穿過滑動電機座后連接到旋轉(zhuǎn)氣缸；機械手安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸上；縱向驅(qū)動電機位于縱向驅(qū)動電機座中；縱向驅(qū)動電機和縱向絲桿之間通過錐形齒輪相齒合；傳輸裝置位于機械手下方；所述機械手的關(guān)節(jié)氣缸上安裝有關(guān)節(jié)氣缸電磁閥；壓力傳感器安裝在機械手的關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)；壓力傳感器外側(cè)安裝有摩擦墊片；機械手的主關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)安裝有距離傳感器；距離傳感器和壓力傳感器均通過導(dǎo)線接入plc控制器的信號輸入接口；橫向驅(qū)動電機、縱向驅(qū)動電機和電磁閥均通過導(dǎo)線接入plc控制器的信號輸出接口。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置，它采用plc控制器對距離傳感器以及壓力傳感器采集的信號進行處理，并且控制橫向驅(qū)動電機、縱向驅(qū)動電機以及電磁閥的工作情況，滿足了對不同規(guī)格型號桶的翻轉(zhuǎn)，大大的提高了工作效率，減少的人工與時間的成本，同時減少了廢品率，對工業(yè)制桶起到很好的幫助。

附圖說明

此處所說明的附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定，在附圖中：

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-支架、2-plc控制器、3-滑動電機座、4-橫向驅(qū)動電機、5-導(dǎo)桿、6-推桿、7-旋轉(zhuǎn)氣缸、8-機械手、9-滑板、10-橫向絲杠、11-導(dǎo)軌、12-縱向絲杠、13-縱向驅(qū)動電機座、14-縱向驅(qū)動電機、15-傳輸裝置、16-電磁閥、17-距離傳感器、18-壓力傳感器、19-摩擦墊片。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實施例來詳細說明本發(fā)明，其中的示意性實施例以及說明僅用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1-2所示，本具體實施方式所述的一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置，它包括支架1、plc控制器2、滑動電機座3、橫向驅(qū)動電機4、導(dǎo)桿5、推桿6、旋轉(zhuǎn)氣缸7、機械手8、滑板9、橫向絲杠10、導(dǎo)軌11、縱向絲杠12、縱向驅(qū)動電機座13、縱向驅(qū)動電機14、傳輸裝置15、電磁閥16、距離傳感器17、壓力傳感器18、摩擦墊片19；支架1的一側(cè)安裝有plc控制器2；支架1內(nèi)側(cè)安裝有導(dǎo)軌11；所述導(dǎo)軌11的截面為等腰梯形，滑動電機座3和導(dǎo)軌11之間為燕尾槽式連接；縱向絲杠12穿過滑動電機座3；滑動電機座3中安裝有橫向驅(qū)動電機4；橫向絲杠10和橫向驅(qū)動電機4的轉(zhuǎn)軸相連接；橫向絲杠10穿過滑板9；導(dǎo)桿5穿過滑板9；導(dǎo)桿5兩端固定在滑動電機座3內(nèi)壁上；推桿6一端和滑板9相焊合，推桿6另一端穿過滑動電機座3后連接到旋轉(zhuǎn)氣缸7；機械手8安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸7上；縱向驅(qū)動電機14位于縱向驅(qū)動電機座13中；縱向驅(qū)動電機14和縱向絲桿12之間通過錐形齒輪相齒合；傳輸裝置15位于機械手8下方；所述機械手8的關(guān)節(jié)氣缸上安裝有關(guān)節(jié)氣缸電磁閥16；壓力傳感器18安裝在機械手8的關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)；壓力傳感器18外側(cè)安裝有摩擦墊片19；機械手8的主關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)安裝有距離傳感器17；距離傳感器17和壓力傳感器18均通過導(dǎo)線接入plc控制器2的信號輸入接口；橫向驅(qū)動電機4、縱向驅(qū)動電機13和電磁閥16均通過導(dǎo)線接入plc控制器2的信號輸出接口。

進一步地：所述橫向驅(qū)動電機4為伺服電機

進一步地：所述縱向驅(qū)動電機13為伺服電機。

進一步地：所述壓力傳感器6為應(yīng)變片。

進一步地：所述摩擦墊片7為橡膠摩擦墊片。

本發(fā)明所述的一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置，它的工作原理為：plc控制器2為該發(fā)明的控制系統(tǒng)，通過已用梯形圖編好的程序，來控制整個裝置的運行，實現(xiàn)相應(yīng)的功能；所述的支架1為支撐的裝置，采用鋁合金材料的門式結(jié)構(gòu)提高整個裝置的穩(wěn)定性；所述的導(dǎo)軌11在縱向絲桿12旋轉(zhuǎn)時，起到導(dǎo)向的作用，使滑動電機座3在鉛直方向穩(wěn)定的上下移動；在plc控制器2的指令下，橫向驅(qū)動電機4帶動橫向絲杠10轉(zhuǎn)動，從而推動滑板9沿導(dǎo)桿5在橫向上往復(fù)運動；滑板9推動推桿6帶動旋轉(zhuǎn)氣缸7和機械手8在橫向上往復(fù)運動，夾住工件桶；傳輸裝置15用來傳輸不同規(guī)格類型的桶到達目的地，為翻桶做好準(zhǔn)備；仿真機械手8用來抓取桶，機械手8對桶的施加力的大小可以通過安裝在摩擦墊片19內(nèi)側(cè)的壓力傳感器18來控制。機械手的每個關(guān)節(jié)處用活動鉸鏈聯(lián)結(jié)，同時在每個關(guān)節(jié)處有電動缸，控制鉸鏈處各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度的大小，其的旋轉(zhuǎn)大小由壓力傳感器18發(fā)聵到plc控制器2，再由plc控制器2對其數(shù)據(jù)處理后發(fā)出的脈沖指令去控制關(guān)節(jié)氣缸電磁閥16的開合量，進而達到控制關(guān)節(jié)氣缸推力大小的目的；摩擦墊片19用來增強機械手8與桶的摩擦力；距離傳感器17用來實現(xiàn)對機械手8位移量信息的反饋到plc控制器2，同時距離傳感器17也為啟動開關(guān)，當(dāng)傳輸裝置15將桶傳輸?shù)揭?guī)定位置時，距離傳感器17由于接受信號，并將信號傳遞到plc控制器2，plc控制器2下發(fā)指令，控制縱向驅(qū)動電機14旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)機械手8的高度；plc控制器2下發(fā)指令，控制橫向驅(qū)動電機4旋轉(zhuǎn)，推動機械手8夾住工件桶；plc控制器2下發(fā)指令，控制關(guān)節(jié)氣缸電磁閥16的開合大小，進而使關(guān)節(jié)氣缸推動關(guān)節(jié)抱緊工件桶；旋轉(zhuǎn)氣缸7通氣后，帶動機械手8旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)工件桶的翻轉(zhuǎn)。壓力傳感器18位于摩擦墊片19與機械手8的中間，用來測出機械手8對桶的施加力的大小，當(dāng)施加力的大小大于預(yù)設(shè)值時，plc控制器2將根據(jù)其傳輸?shù)男盘柼幚恚瑢C械手8的關(guān)節(jié)氣缸電磁閥16發(fā)出指令，使其開合狀態(tài)保持在合適值范圍內(nèi)，防止推力過大造成工件桶報廢；摩擦墊片19一方面起到增大機械手8與工件桶之間的摩擦力，另一方面起到緩沖的作用。

本發(fā)明所述的一種基于仿真機械手的柔性桶身翻轉(zhuǎn)裝置，它采用plc控制器對距離傳感器以及壓力傳感器采集的信號進行處理，并且控制橫向驅(qū)動電機、縱向驅(qū)動電機以及電磁閥的工作情況，滿足了對不同規(guī)格型號桶的翻轉(zhuǎn)，大大的提高了工作效率，減少的人工與時間的成本，同時減少了廢品率，對工業(yè)制桶起到很好的幫助。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實施方式，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請范圍內(nèi)。