一種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手能夠同時(shí)夾取三個(gè)外形及尺寸不同的產(chǎn)品且不受產(chǎn)品外形尺寸的影響，精度高，噪音少，節(jié)能環(huán)保，只使用一個(gè)夾緊氣缸即可完成三個(gè)工件的夾取，大大提高了自動化設(shè)備的實(shí)用性，同時(shí)也為自動化組裝設(shè)備節(jié)省了更多空間，提高裝配效率的同時(shí)，定位精準(zhǔn)，操作維護(hù)很方便，成本非常低廉，本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，構(gòu)思巧妙，非常適合大面積推廣使用。
【專利說明】
一種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手制造技術(shù)領(lǐng)域，具體來講是一種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前現(xiàn)有的自動取放料設(shè)備中，還沒有三個(gè)不同工件同時(shí)夾取的搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手，在現(xiàn)有的自動夾取時(shí)目前只有一個(gè)工件夾緊，另外工件受外形尺寸影響夾不緊的情況，給自動取料和搬運(yùn)造成影響，針對這種情況的出現(xiàn)，因而設(shè)計(jì)一種構(gòu)思巧妙、工作效率高、夾緊搬運(yùn)取放料定位精準(zhǔn)，操作方便快捷的新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手是本實(shí)用新型構(gòu)思所在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種構(gòu)思巧妙、工作效率高、夾緊搬運(yùn)取放料定位精準(zhǔn)，操作方便快捷的新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]—種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、檢測脫料機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由移料底板(I)、移料支撐板(2)、支撐底座(3)構(gòu)成，所述的移料支撐板(2)安裝在支撐底座(3)上面并與移料底板(I)相連接，在移料底板
(I)上安裝有兩條直線滑軌(4)和兩個(gè)直線滑塊(5)，在移料底板(I)的側(cè)面設(shè)有移料氣缸
[6]，移料氣缸(6)的輸出軸上設(shè)有浮動接頭(7)，浮動接頭(7)的另一端通過連接板(8)與移料滑塊(9)固定，所述的移料底板(I)的側(cè)面頂端設(shè)有限位塊(10)，在限位塊(10)上設(shè)有緩沖器(11)，所述的夾取機(jī)構(gòu)由夾緊固定板(12)、夾爪固定塊(13)、凸輪隨動器(14)、固定板直線滑軌(15)、夾緊滑板(16)、夾緊傳動板(17)、夾緊推拉板(18)、夾緊氣缸(19)組成，所述的夾爪固定塊(13)固定在夾緊固定板(12)上，凸輪隨動器(14)的一端固定在夾爪固定塊
(13)上面，固定板直線滑軌(15)設(shè)在夾緊固定板(12)的左右兩側(cè)，夾緊滑板(16)設(shè)在固定板直線滑軌(15)上，夾緊傳動板(17)設(shè)在夾緊滑板(16)上，夾緊傳動板(17)通過夾緊推拉板(18)和夾緊氣缸(19)連接，在夾爪固定塊(13)上設(shè)有夾爪(20)，在夾緊滑板(16)上設(shè)有凸輪軌跡腰形槽(21)，在夾緊固定板(12)和夾爪固定塊(13)上設(shè)有彈簧安裝孔(22)，所述的檢測脫料機(jī)構(gòu)由檢測卸料板(23)、檢測開關(guān)(24)、拉升直線滑軌(25)、拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)組成，所述的檢測卸料板(23)和拉升直線滑軌(25)連接，拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)固定在移料滑塊(9)的背面，檢測開關(guān)(24)設(shè)在拉升直線滑軌(25)的頂部。
[0006]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0007]本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手能夠同時(shí)夾取三個(gè)外形及尺寸不同的產(chǎn)品且不受產(chǎn)品外形尺寸的影響，精度高，噪音少，節(jié)能環(huán)保，只使用一個(gè)夾緊氣缸即可完成三個(gè)工件的夾取，大大提高了自動化設(shè)備的實(shí)用性，同時(shí)也為自動化組裝設(shè)備節(jié)省了更多空間，提高裝配效率的同時(shí)，定位精準(zhǔn)，操作維護(hù)很方便，成本非常低廉，本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，構(gòu)思巧妙，非常適合大面積推廣使用。
【附圖說明】
[0008]附圖1為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖，
[0009]附圖2為本實(shí)用新型夾緊滑板結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0010]附圖3為本實(shí)用新型夾緊固定板結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0011 ]附圖4為本實(shí)用新型夾爪結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0012]附圖5為本實(shí)用新型移料滑塊結(jié)構(gòu)剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合附圖1、附圖2、附圖3、附圖4、附圖5來對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0014]如附圖1、附圖2、附圖3、附圖4、附圖5所示，一種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、檢測脫料機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由移料底板(I)、移料支撐板(2)、支撐底座(3)構(gòu)成，所述的移料支撐板(2)安裝在支撐底座(3)上面并與移料底板(I)相連接，在移料底板(I)上安裝有兩條直線滑軌(4)和兩個(gè)直線滑塊
(5)，在移料底板(I)的側(cè)面設(shè)有移料氣缸(6)，移料氣缸(6)的輸出軸上設(shè)有浮動接頭(7)，浮動接頭(7)的另一端通過連接板(8)與移料滑塊(9)固定，所述的移料底板(I)的側(cè)面頂端設(shè)有限位塊(10)，在限位塊(10)上設(shè)有緩沖器(11)，所述的夾取機(jī)構(gòu)由夾緊固定板(12)、夾爪固定塊(13)、凸輪隨動器(14)、固定板直線滑軌(15)、夾緊滑板(16)、夾緊傳動板(17)、夾緊推拉板(18)、夾緊氣缸(19)組成，所述的夾爪固定塊(13)固定在夾緊固定板(12)上，凸輪隨動器(14)的一端固定在夾爪固定塊(13)上面，固定板直線滑軌(15)設(shè)在夾緊固定板(12)的左右兩側(cè)，夾緊滑板(16)設(shè)在固定板直線滑軌(15)上，夾緊傳動板(17)設(shè)在夾緊滑板
(16)上，夾緊傳動板(17)通過夾緊推拉板(18)和夾緊氣缸(19)連接，在夾爪固定塊(13)上設(shè)有夾爪(20)，在夾緊滑板(16)上設(shè)有凸輪軌跡腰形槽(21)，在夾緊固定板(12)和夾爪固定塊(13)上設(shè)有彈簧安裝孔(22)，所述的檢測脫料機(jī)構(gòu)由檢測卸料板(23)、檢測開關(guān)(24)、拉升直線滑軌(25)、拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)組成，所述的檢測卸料板(23)和拉升直線滑軌(25)連接，拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)固定在移料滑塊(9)的背面，檢測開關(guān)(24)設(shè)在拉升直線滑軌(25)的頂部。
[0015]本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手的夾取機(jī)構(gòu)在夾緊氣缸
(19)的作用下推動凸輪隨動器(14)在凸輪軌跡腰形槽(21)中運(yùn)動，從而帶動夾爪固定塊
(13)分開和閉合完成工件的夾取，夾爪(20)安裝在夾爪固定塊(13)上并隨夾爪固定塊(13)一起運(yùn)動，夾爪固定塊(13)的側(cè)邊的彈簧安裝孔(22)裝有彈簧以保證夾爪(20)在閉合的時(shí)候能夠緊密的夾緊工件外形，防止工件掉落，在夾爪(20)與工件之間有落料彈片，落料彈片有兩個(gè)功能，一是在取料時(shí)主要用來檢測工件的是否被夾緊并提起，二是在放料時(shí)工件是否已脫離夾爪，整個(gè)夾取機(jī)構(gòu)和檢測脫料機(jī)構(gòu)安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的移料底板(I)上，移料氣缸
(6)推動整個(gè)夾取機(jī)構(gòu)將工件從一個(gè)位置移動到另一個(gè)位置，實(shí)現(xiàn)整個(gè)工件的搬運(yùn)與取放料。
[0016]本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手能夠同時(shí)夾取三個(gè)外形及尺寸不同的產(chǎn)品且不受產(chǎn)品外形尺寸的影響，精度高，噪音少，節(jié)能環(huán)保，只使用一個(gè)夾緊氣缸即可完成三個(gè)工件的夾取，大大提高了自動化設(shè)備的實(shí)用性，同時(shí)也為自動化組裝設(shè)備節(jié)省了更多空間，提高裝配效率的同時(shí)，定位精準(zhǔn)，操作維護(hù)很方便，成本非常低廉，本實(shí)用新型三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，構(gòu)思巧妙，非常適合大面積推廣使用。
[0017]以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施實(shí)例而已，并非對本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡本行業(yè)的普通技術(shù)人員均可按說明書附圖所示和以上所述而順暢的實(shí)施本實(shí)用新型技術(shù);但凡熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型范圍內(nèi)，可利用以上所揭示的技術(shù)內(nèi)容而作出的些許更改、修飾與演變的等同變化，均為本實(shí)用新型的等效實(shí)施例，同時(shí)凡依據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)技術(shù)對以上實(shí)施例所作的任何等同變化的更改、修飾與演變等，均仍屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三個(gè)工件同時(shí)夾取搬運(yùn)取放料的柔性機(jī)械手，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、檢測脫料機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由移料底板(I)、移料支撐板(2)、支撐底座(3)構(gòu)成，所述的移料支撐板(2)安裝在支撐底座(3)上面并與移料底板(I)相連接，在移料底板(I)上安裝有兩條直線滑軌(4)和兩個(gè)直線滑塊(5)，在移料底板(I)的側(cè)面設(shè)有移料氣缸(6)，移料氣缸(6)的輸出軸上設(shè)有浮動接頭(7 )，浮動接頭(7)的另一端通過連接板(8 )與移料滑塊(9)固定，所述的移料底板(I)的側(cè)面頂端設(shè)有限位塊(10)，在限位塊(10)上設(shè)有緩沖器(11)，所述的夾取機(jī)構(gòu)由夾緊固定板(12)、夾爪固定塊(13)、凸輪隨動器(14)、固定板直線滑軌(15)、夾緊滑板(16)、夾緊傳動板(17)、夾緊推拉板(18)、夾緊氣缸(19)組成，所述的夾爪固定塊(13)固定在夾緊固定板(12)上，凸輪隨動器(14)的一端固定在夾爪固定塊(13)上面，固定板直線滑軌(15)設(shè)在夾緊固定板(12)的左右兩側(cè)，夾緊滑板(16)設(shè)在固定板直線滑軌(15)上，夾緊傳動板(17)設(shè)在夾緊滑板(16)上，夾緊傳動板(17)通過夾緊推拉板(18)和夾緊氣缸(19)連接，在夾爪固定塊(13)上設(shè)有夾爪(20)，在夾緊滑板(16)上設(shè)有凸輪軌跡腰形槽(21)，在夾緊固定板(12)和夾爪固定塊(13)上設(shè)有彈簧安裝孔(22)，所述的檢測脫料機(jī)構(gòu)由檢測卸料板(23)、檢測開關(guān)(24)、拉升直線滑軌(25)、拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)組成，所述的檢測卸料板(23)和拉升直線滑軌(25)連接，拉升彈簧(26)、拉升彈簧固定銷(27)固定在移料滑塊(9)的背面，檢測開關(guān)(24)設(shè)在拉升直線滑軌(25)的頂部。
【文檔編號】B65G47/91GK205438606SQ201620229793
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月24日
【發(fā)明人】張志海, 陳偉
【申請人】湖北維勝機(jī)器人科技有限公司