本實(shí)用新型屬于機(jī)器人抓手定位放置的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人抓手放置架。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的機(jī)器人抓手放置架一般采用方管做成的支架，質(zhì)量大，安裝位置固定，不易進(jìn)行調(diào)節(jié)。在傳統(tǒng)的機(jī)器人抓手放置架中，多采用定位銷與定位孔之間的配合對(duì)機(jī)器人抓人的放置位置進(jìn)行限位，這種銷孔配合的定位方式對(duì)于機(jī)器人在放置抓手時(shí)的精度要求極高，如果出現(xiàn)定位不準(zhǔn)，直接導(dǎo)致抓手無法順利放置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人抓手放置架，抓手定位更加簡易，降低對(duì)機(jī)器人放置抓手的精度要求。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是提供一種機(jī)器人抓手放置架，包括型材支架，型材支架上安裝有行程開關(guān)碰撞塊，型材支架一對(duì)相對(duì)頂角的位置分別安裝有平面托塊、另一對(duì)相對(duì)頂角的位置分別安裝有V型塊，V型塊的形狀大小與機(jī)器人抓手上的V型槽相匹配，兩塊V型塊的安裝方向相互垂直，V型塊的兩端對(duì)應(yīng)安裝有兩塊導(dǎo)向片，兩塊導(dǎo)向片的相對(duì)側(cè)呈向上張開的圓弧狀。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述兩塊V型塊的其中一塊兩端對(duì)應(yīng)安裝有導(dǎo)向片。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述型材支架的上方設(shè)有遮灰蓋板，所述遮灰蓋板通過氣缸驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述氣缸安裝在型材支架上。

作為對(duì)上述實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述型材支架1安裝有檢測(cè)抓手到位情況的傳感器3。

作為對(duì)上述實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳感器設(shè)置為兩個(gè)、分別對(duì)應(yīng)兩塊平面托塊安裝。

作為對(duì)上述實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述平面托塊、傳感器、V型塊和導(dǎo)向片通過過渡板安裝到型材支架上。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述型材支架的四腳底部設(shè)有調(diào)平地腳。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述型材支架采用鋁型材制成。

有益效果

在本實(shí)用新型中，采用相互匹配的V型塊和V型槽對(duì)機(jī)器人抓手進(jìn)行定位，避免了傳統(tǒng)銷孔的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位不易對(duì)準(zhǔn)的問題；另外，V型塊的兩端分別安裝有導(dǎo)向片，在機(jī)器人抓手放置位置存在偏差的情況下發(fā)揮導(dǎo)向作用，通過抓手自重即可自行糾正偏差，保證順利定位；兩塊V型塊垂直設(shè)置，從相互垂直的兩個(gè)方向?qū)ψナ诌M(jìn)行定位，確保抓手最終放置位置的精度。本實(shí)用新型使得機(jī)器人抓手的定位更加簡易，從而降低對(duì)機(jī)器人放置抓手的精度要求，提高了抓手放置的效率，抓手定位放置后確保高精度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。

如圖1所示的一種機(jī)器人抓手放置架，包括型材支架1。型材支架1采用鋁型材安裝支架，質(zhì)量輕便，鋁型材的四面均有安裝槽，方便零件的安裝和調(diào)節(jié)。

型材支架1一對(duì)相對(duì)頂角的位置分別安裝有平面托塊2，另一對(duì)相對(duì)頂角的位置分別安裝有V型塊5，V型塊5的形狀大小與機(jī)器人抓手上的V型槽相匹配，兩塊V型塊5的安裝方向相互垂直。兩塊V型塊5的其中一塊的兩端對(duì)應(yīng)安裝有兩塊導(dǎo)向片6，兩塊導(dǎo)向片6的相對(duì)側(cè)呈向上張開的圓弧狀。型材支架1上安裝有行程開關(guān)碰撞塊4，對(duì)機(jī)器人抓手的放置進(jìn)行行程控制。

型材支架1的上方設(shè)有遮灰蓋板7，遮灰蓋板7通過氣缸8驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，氣缸8安裝在型材支1上。型材支架1上安裝有兩個(gè)傳感器3，兩個(gè)傳感器3分別對(duì)應(yīng)兩塊平面托塊2安裝，對(duì)機(jī)器人抓手的到位情況進(jìn)行檢測(cè)。

平面托塊2、傳感器3、V型塊5和導(dǎo)向片6通過過渡板9安裝到型材支架1上，型材支架1的四腳底部設(shè)有調(diào)平地腳10，該放置架除了可以通過調(diào)平地腳10進(jìn)行調(diào)平，還可以通過調(diào)節(jié)過渡板9安裝在型材支架1上的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

該放置架采用相互匹配的V型塊5和V型槽對(duì)機(jī)器人抓手進(jìn)行定位，避免了傳統(tǒng)銷孔的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位不易對(duì)準(zhǔn)的問題。另外，通過在V型塊5的兩端安裝導(dǎo)向片6，在機(jī)器人抓手放置位置存在偏差的情況下發(fā)揮導(dǎo)向作用，通過抓手自重即可自行糾正偏差，保證順利定位。兩塊V型塊5垂直設(shè)置，從相互垂直的兩個(gè)方向?qū)ψナ诌M(jìn)行定位，確保抓手最終放置位置的精度。

該設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量輕便，使得機(jī)器人抓手的定位更加簡易，從而降低對(duì)機(jī)器人放置抓手的精度要求，提高了抓手放置的效率，抓手定位放置后確保高精度。