基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人智能應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)器人的應(yīng)用范圍越來越廣，在機(jī)器人的應(yīng)用中，抓取機(jī)具必不可少，對于不同的作業(yè)任務(wù)需對應(yīng)有不同的抓取機(jī)具，現(xiàn)有的抓手都只具備抓取功能，抓手本身無法使被抓物體翻轉(zhuǎn)、抓取不同規(guī)格物體定位不精確，不適用于鉛蓄電池的生產(chǎn)中，雖然球坐標(biāo)型機(jī)器人可以通過自身機(jī)械臂來實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)物體，但是球坐標(biāo)型機(jī)器人的機(jī)械臂受結(jié)構(gòu)的限制，翻轉(zhuǎn)角度無法達(dá)到180度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，解決了機(jī)器人抓手無法使被抓物體翻轉(zhuǎn)、抓取不同規(guī)格物體定位不精確的技術(shù)問題。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，包括底座，底座上安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝有一對滑動(dòng)塊，底座的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿，雙螺紋滾珠絲桿的一端連接伺服電機(jī)，雙螺紋滾珠絲桿的左右兩段分別安裝有螺母套，螺母套連接所述滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊上固定有夾緊板，夾緊板的外側(cè)安裝有外卡板;所述夾緊板的底端安裝有軸承座，軸承座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電池夾爪，夾緊板上安裝有帶動(dòng)電池夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸;所述底座安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤上。通過螺紋滾珠絲桿、伺服電機(jī)、氣缸等元件實(shí)現(xiàn)電池槽及電池蓋兩種不同規(guī)格物體的精確定位抓取，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙螺紋滾珠絲桿帶動(dòng)夾緊板對電池槽進(jìn)行夾取，并搬運(yùn)至電池裝配工位上方，搬運(yùn)過程中通過轉(zhuǎn)動(dòng)盤完成電池槽的180度翻轉(zhuǎn)，在電池裝配工位實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作后，由帶動(dòng)電池夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，插入電池蓋與工裝夾具中的間隙，實(shí)現(xiàn)對電池蓋的夾持，由機(jī)器人提起電池整體后完成電池轉(zhuǎn)序動(dòng)作。
[0005]為了進(jìn)一步完善，底座上安裝有電池墊塊。電池墊塊的設(shè)置有效的防止了在夾取的過程中電池槽可能與底座發(fā)生的碰撞，從而對電池槽起到保護(hù)作用。
[0006]進(jìn)一步完善，夾緊板的內(nèi)側(cè)面設(shè)有保護(hù)墊。保護(hù)墊設(shè)置在夾緊板的內(nèi)側(cè)，有效的防止了在夾取的過程中夾緊板可能對電池槽外表面造成損傷，從而影響美觀，同時(shí)保護(hù)墊設(shè)置在夾取搬運(yùn)中還起到了防滑的作用。
[0007]進(jìn)一步完善，伺服電機(jī)與雙螺紋滾珠絲桿之間安裝有變速器。變速器起到調(diào)節(jié)夾緊板移動(dòng)速度的作用，防止夾緊板在夾取的過程中移動(dòng)過快、慣性過大，造成電池槽變形、甚至夾壞電池槽。
[0008]進(jìn)一步完善，外卡板包括安裝在夾緊板上的安裝板、固定在安裝板外延的限位板，安裝板上開有條形槽，條形槽中穿入固定螺栓并固定在夾緊板上。限位板對電池槽起到限位作用，防止電池槽在夾取搬運(yùn)的過程中掉落。
[0009]本實(shí)用新型有益的效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、運(yùn)行穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取不同規(guī)格物體的精確定位、使被抓物體輕松實(shí)現(xiàn)180度翻轉(zhuǎn)，對電池槽具有很好的保護(hù)作用，在夾取的過程中不會對電池槽造成機(jī)械損傷，有利于推廣使用。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的正面立體結(jié)構(gòu)圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型的側(cè)面立體結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型的背面立體結(jié)構(gòu)圖。
[0013]附圖標(biāo)記說明:底座I，導(dǎo)軌2，滑動(dòng)塊3，雙螺紋滾珠絲桿4，伺服電機(jī)5，螺母套6，夾緊板7，外卡板8，安裝板8-1，限位板8-2，條形槽8-3，軸承座9，電池夾爪10，氣缸11，轉(zhuǎn)動(dòng)盤12，電池墊塊13，保護(hù)墊14，變速器15。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0015]參照附圖:本實(shí)施例中這種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，包括底座I，底座I上安裝有導(dǎo)軌2，導(dǎo)軌2上安裝有一對滑動(dòng)塊3，底座I的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿4，雙螺紋滾珠絲桿4的一端連接伺服電機(jī)5，雙螺紋滾珠絲桿4的左右兩段分別安裝有螺母套6，螺母套6連接所述滑動(dòng)塊3，滑動(dòng)塊3上固定有夾緊板7，夾緊板7的外側(cè)安裝有外卡板8;所述夾緊板7的底端安裝有軸承座9，軸承座9上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電池夾爪10，夾緊板7上安裝有帶動(dòng)電池夾爪10轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸11;所述底座I安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤12上。
[0016]底座I上安裝有電池墊塊13。電池墊塊13的設(shè)置有效的防止了在夾取的過程中電池槽可能與底座I發(fā)生的碰撞，從而對電池槽起到保護(hù)作用。夾緊板7的內(nèi)側(cè)面設(shè)有保護(hù)墊14。保護(hù)墊14設(shè)置在夾緊板7的內(nèi)側(cè)，有效的防止了在夾取的過程中夾緊板7可能對電池槽外表面造成損傷，從而影響美觀，同時(shí)保護(hù)墊14設(shè)置在夾取搬運(yùn)中還起到了防滑的作用。伺服電機(jī)5與雙螺紋滾珠絲桿4之間安裝有變速器15。變速器15起到調(diào)節(jié)夾緊板7移動(dòng)速度的作用，防止夾緊板7在夾取的過程中移動(dòng)過快、慣性過大，造成電池槽變形、甚至夾壞電池槽。外卡板8包括安裝在夾緊板7上的安裝板8-1、固定在安裝板8-1外沿的限位板8-2，安裝板8-1上開有條形槽8-3，條形槽8-3中穿入固定螺栓并固定在夾緊板7上。限位板8-2對電池槽起到限位作用，防止電池槽在夾取搬運(yùn)的過程中掉落。
[0017]本實(shí)用新型的工作原理是:通過螺紋滾珠絲桿4、伺服電機(jī)5、氣缸11等元件實(shí)現(xiàn)電池槽及電池蓋兩種不同規(guī)格物體的精確定位抓取，伺服電機(jī)5驅(qū)動(dòng)雙螺紋滾珠絲桿4帶動(dòng)夾緊板7對電池槽進(jìn)行夾取，并搬運(yùn)至電池裝配工位上方，搬運(yùn)過程中通過轉(zhuǎn)動(dòng)盤12完成電池槽的180度翻轉(zhuǎn)，在電池裝配工位實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作后，由帶動(dòng)電池夾爪10轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸11帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，電池夾爪1插入電池蓋與工裝夾具中的間隙，實(shí)現(xiàn)對電池蓋的夾持，由機(jī)器人提起電池整體后完成電池轉(zhuǎn)序動(dòng)作。
[0018]雖然本實(shí)用新型已通過參考優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細(xì)節(jié)上的各種各樣變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，包括底座(I)，其特征是:所述底座(I)上安裝有導(dǎo)軌(2)，導(dǎo)軌(2)上安裝有一對滑動(dòng)塊(3)，底座(I)的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿(4)，雙螺紋滾珠絲桿(4)的一端連接伺服電機(jī)(5)，雙螺紋滾珠絲桿(4)的左右兩段分別安裝有螺母套(6)，螺母套(6)連接所述滑動(dòng)塊(3)，滑動(dòng)塊(3)上固定有夾緊板(7)，夾緊板(7)的外側(cè)安裝有外卡板(8);所述夾緊板(7)的底端安裝有軸承座(9)，軸承座(9)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電池夾爪(10)，夾緊板(7)上安裝有帶動(dòng)電池夾爪(10)轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸(11);所述底座(I)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(12)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，其特征是:所述底座(I)上安裝有電池墊塊(13)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，其特征是:所述夾緊板(7)的內(nèi)側(cè)面設(shè)有保護(hù)墊(14)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，其特征是:所述伺服電機(jī)(5)與雙螺紋滾珠絲桿(4)之間安裝有變速器(15)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，其特征是:所述外卡板(8)包括安裝在夾緊板(7)上的安裝板(8-1)、固定在安裝板(8-1)外沿的限位板(8-2)，安裝板(8-1)上開有條形槽(8-3)，條形槽(8-3)中穿入固定螺栓并固定在夾緊板(7)上。
【專利摘要】一種基于伺服電機(jī)的鉛蓄電池槽機(jī)器人定制抓手，包括底座，底座上安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝有一對滑動(dòng)塊，底座的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿，雙螺紋滾珠絲桿的一端連接伺服電機(jī)，雙螺紋滾珠絲桿的左右兩段分別安裝有螺母套，螺母套連接所述滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊上固定有夾緊板，夾緊板的外側(cè)安裝有外卡板；所述夾緊板的底端安裝有軸承座，軸承座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電池夾爪，夾緊板上安裝有帶動(dòng)電池夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸；所述底座安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤上。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/10
【公開號】CN205272014
【申請?zhí)枴緾N201620040357
【發(fā)明人】高永祥, 黃永金, 徐春偉, 呂永鋒
【申請人】浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年1月15日