本實用新型涉及機(jī)械裝置領(lǐng)域，具體而言，涉及一種夾持組件以及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部。

現(xiàn)有的機(jī)械手在運(yùn)送多個不同工件的時候，由于其結(jié)構(gòu)的原因，無法運(yùn)送多個長度、大小不一的工件，使得運(yùn)輸?shù)男什桓?、運(yùn)輸不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的第一個目的在于提供一種夾持組件，其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

本實用新型的第二個目的在于提供一種夾持組件，其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

本實用新型的第三個目的在于提供一種機(jī)械手，其包括機(jī)械臂與上述的夾持組件，夾持組件與機(jī)械臂結(jié)合，其具備上述提供的夾持組件的特點，其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

本實用新型的實施例是這樣實現(xiàn)的：

一種夾持組件，其包括第一底板、第二底板、壓緊件、夾具架、旋轉(zhuǎn)連接部。壓緊件包括萬向節(jié)以及連接件，萬向節(jié)的一軸頭與第一底板連接，萬向節(jié)的另一軸頭與連接件的一端連接。連接件的另一端設(shè)置有外螺紋。夾具架的中心開設(shè)有第一連接通孔，圍繞第一連接通孔在夾具架的壁面開設(shè)若干夾具通孔。第二底板中心開設(shè)有第二連接通孔。旋轉(zhuǎn)連接部包括螺紋蓋，螺紋蓋設(shè)置有與外螺紋嚙合的內(nèi)螺紋。連接件依次貫穿第一連接通孔、第二連接通孔與螺紋蓋螺紋連接。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有的機(jī)械手在運(yùn)送多個不同工件的時候，由于其結(jié)構(gòu)的原因，無法運(yùn)送多個長度、大小不一的工件，使得運(yùn)輸?shù)男什桓?、運(yùn)輸不穩(wěn)定。

為此，發(fā)明人設(shè)計了上述夾持組件，工作人員首先把長度、大小不一的工件放入夾具架中的夾具通孔中，然后與第一底板連接的連接件依次貫穿第一連接通孔、第二連接通孔與螺紋蓋螺紋連接。從而使得長度、大小不一的工件容納于第一底板、夾具架以及第二底板限定的容納空間之中。通過旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)連接部，使得連接件與螺紋蓋螺紋連接，連接件由于旋轉(zhuǎn)，使得第一底板逐漸向螺紋蓋軸向移動，進(jìn)而使得第一底板向夾具架移動，且第一底板通過萬向節(jié)與連接件連接，第一底板在接觸長度、大小不一的工件時會產(chǎn)生傾斜，最終使得長度、大小不一的工件夾緊在容納空間之中。隨之利用機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)輸。其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

在本實用新型的一種實施例中：

旋轉(zhuǎn)連接部還包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與螺紋蓋遠(yuǎn)離連接件的一端連接。

在本實用新型的一種實施例中：

第一底板靠近夾具架的表面設(shè)置有海綿層。

在本實用新型的一種實施例中：

第一底板靠近夾具架的表面設(shè)置有硅膠層。

在本實用新型的一種實施例中：

第一底板設(shè)置有支撐壁，支撐壁由第一底板的壁面沿第一底板至夾具架的方向上延伸。

在本實用新型的一種實施例中：

夾具通孔圍繞第一連接通孔均勻設(shè)置。

在本實用新型的一種實施例中：

夾具通孔的孔壁表面設(shè)置有摩擦阻尼層。

在本實用新型的一種實施例中：

第二底板靠近夾具架的表面設(shè)置有硅膠層。

一種夾持組件，其包括第一底板、第二底板、壓緊件、夾具架、旋轉(zhuǎn)連接部。壓緊件包括萬向節(jié)以及連接件，萬向節(jié)的一軸頭與第一底板連接，萬向節(jié)的另一軸頭與連接件的一端連接。連接件的另一端為設(shè)置有內(nèi)螺紋的中空結(jié)構(gòu)。夾具架的中心開設(shè)有第一連接通孔，沿第一連接通孔在夾具架的壁面開設(shè)若干夾具通孔。第二底板中心開設(shè)有第二連接通孔。旋轉(zhuǎn)連接部包括螺紋桿，螺紋桿設(shè)置有與內(nèi)螺紋嚙合的外螺紋。連接部依次貫穿第一連接通孔、第二連接通孔與旋轉(zhuǎn)連接部螺紋連接。

一種機(jī)械手，其機(jī)械臂和上述任意一項的夾持組件，機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)連接部遠(yuǎn)離第一底板的一端可旋轉(zhuǎn)地傳動連接。

本實用新型的技術(shù)方案至少具有如下有益效果：

本實用新型提供的一種夾持組件，其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

本實用新型提供的一種機(jī)械手，其包括機(jī)械臂與上述的夾持組件，夾持組件與機(jī)械臂結(jié)合，其具備上述提供的夾持組件的特點，其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實用新型實施例1中夾持組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例1中壓緊件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例1中夾具架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例1中第一底板的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例1中第二底板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型實施例1中旋轉(zhuǎn)連接部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型實施例1中第一底板的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實用新型實施例2中機(jī)械手20結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：10-夾持組件；20-機(jī)械手；60-支撐壁；70-容納空間；80-硅膠層；110-第一底板；120-第二底板；121-第二連接通孔；130-壓緊件；131-萬向節(jié)；132-連接件；134-外螺紋；140-夾具架；141-第一連接通孔；142-夾具通孔；143-摩擦阻尼層；150-旋轉(zhuǎn)連接部；151-螺紋蓋；152-開放端；153-內(nèi)螺紋；200-機(jī)械臂。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

實施例1

請參考圖1，圖1示出了下文詳細(xì)描述的夾持組件10的結(jié)構(gòu)示意圖。

夾持組件10包括第一底板110、第二底板120、壓緊件130、夾具架140、旋轉(zhuǎn)連接部150。

第一底板110、夾具架140、第二底板120依次設(shè)置。

請參考圖2，圖2示出了壓緊件130的結(jié)構(gòu)示意圖。

壓緊件130包括萬向節(jié)131和連接件132。

連接件132呈桿狀。

萬向節(jié)131的一軸頭與連接件132的一端連接，連接件132遠(yuǎn)離萬向節(jié)131的一端表面設(shè)置有外螺紋134。

請參考圖3，圖3示出了夾具架140的結(jié)構(gòu)示意圖。

夾具架140呈圓形。夾具架140的圓心處開設(shè)有與連接件132對應(yīng)的第一連接通孔141，圍繞第一連接通孔141在夾具架140的壁面開設(shè)有若干貫穿其壁的夾具通孔142。

夾具通孔142圍繞第一連接通孔141均勻的設(shè)置于夾具架140上。

在夾具通孔142的孔壁表面設(shè)置有摩擦阻尼層143。

請參考圖4，圖4示出了第一底板110的結(jié)構(gòu)示意圖。

第一底板110呈圓形，第一底板110的截面面積與夾具架140的截面面積對應(yīng)，即第一底板110能夠遮擋夾具架140上的若干夾具通孔142。

第一底板110的一端面的圓心處與萬向節(jié)131遠(yuǎn)離連接件132的一端連接。第一底板110靠近夾具架140的表面設(shè)置有硅膠層80。

請參考圖5，圖5示出了第二底板120的結(jié)構(gòu)示意圖。

第二底板120呈圓形，第二底板120的截面面積與夾具架140的截面面積對應(yīng)，即第二底板120能夠遮擋夾具架140上的若干夾具通孔142。第二底板120的圓心處開設(shè)有第二連接通孔121，第二連接通孔121與連接件132對應(yīng)，使得連接件132能夠貫穿第二連接通孔121。

第二底板120靠近夾具架140的表面設(shè)置有硅膠層80。

請參考圖6，圖6示出了旋轉(zhuǎn)連接部150的結(jié)構(gòu)示意圖。旋轉(zhuǎn)連接部150呈桿狀，其一端設(shè)置有螺紋蓋151，螺紋蓋151呈具有開放端152的殼體，螺紋蓋151的內(nèi)壁設(shè)置有與外螺紋134嚙合的內(nèi)螺紋153。連接件132可通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動由開放端152旋入螺紋蓋151內(nèi)。

如圖1，連接件132依次貫穿第一連接通孔141、第二連接通孔121與螺紋蓋151螺紋連接。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有的機(jī)械手在運(yùn)送多個不同工件的時候，由于其結(jié)構(gòu)的原因，無法運(yùn)送多個長度、大小不一的工件，使得運(yùn)輸?shù)男什桓摺⑦\(yùn)輸不穩(wěn)定。

為此，發(fā)明人設(shè)計了上述夾持組件10，工作人員首先把長度、大小不一的工件放入夾具架140中的夾具通孔142中，然后與第一底板110連接的連接件132依次貫穿第一連接通孔141、第二連接通孔121與螺紋蓋151螺紋連接。從而使得長度、大小不一的工件容納于第一底板110、夾具架140以及第二底板120限定的容納空間70之中。通過旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)連接部150，使得連接件132與螺紋蓋151螺紋連接，連接件132由于旋轉(zhuǎn)進(jìn)入螺紋蓋151內(nèi)，使得第一底板110逐漸向螺紋蓋151軸向移動，進(jìn)而使得第一底板110向夾具架140移動，且第一底板110通過萬向節(jié)131與連接件132連接，第一底板110在接觸長度、大小不一的工件時會產(chǎn)生傾斜，最終使得長度、大小不一的工件夾緊在容納空間70之中。隨之利用機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)輸。其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

需要說明的是，本實施例設(shè)置的摩擦阻尼層143是為了增大工件與夾具架140之間的摩擦，使工件能穩(wěn)定的放置于夾具架140上，在其他具體實施方式中，取消摩擦阻尼層143或者設(shè)置其他增大摩擦的結(jié)構(gòu)。

在其他具體實施方式中，旋轉(zhuǎn)連接部150還可以包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與螺紋蓋151遠(yuǎn)離連接件132的一端連接，從而使得旋轉(zhuǎn)連接部150能夠自行旋轉(zhuǎn)。

在其他具體實施方式中，如圖7，第一底板110設(shè)置有支撐壁60，支撐壁60由第一底板110的壁面沿第一底板110至夾具架140的方向上延伸。支撐壁60起側(cè)面支撐工件的作用。

在其他具體實施方式中，第一底板110靠近夾具架140的表面還可以設(shè)置海綿層，海綿層其支撐所夾持工件的作用，也起保護(hù)工件的作用。

在其他實施方式中，連接件132遠(yuǎn)離萬向節(jié)131的一端設(shè)置成具有內(nèi)螺紋153的中空結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)連接部150具有螺紋桿，螺紋桿表面設(shè)置與內(nèi)螺紋153嚙合的外螺紋134。

實施例2

請參考圖8，圖8示出了本實施例提供的機(jī)械手20。

機(jī)械手20包括機(jī)械臂200與上述實施例提供的夾持組件10。機(jī)械臂200與夾持組件10的旋轉(zhuǎn)連接部150遠(yuǎn)離第一底板110的一端可旋轉(zhuǎn)地傳動連接。

夾持組件10與機(jī)械臂200結(jié)合，使得機(jī)械手20具備上述實施例提供的夾持組件10的特點，并且通過機(jī)械臂200驅(qū)動旋轉(zhuǎn)連接部150旋轉(zhuǎn)，使其自動化。其特有的結(jié)構(gòu)使得能穩(wěn)定地夾持多個不同大小、不同長度的工件，從而提高運(yùn)輸?shù)男省?/p>

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。