本實用新型涉及一種自動頂針裝置及其存取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

抓取機構(gòu)在自動化設(shè)備中應(yīng)用較廣泛，目前在生物領(lǐng)域，細胞樣本凍存管的存取已能夠?qū)崿F(xiàn)自動化，但常會受到凍存管排列緊密程度、凍存管與托盤脫離難易程度等條件的影響，例如：當(dāng)凍存管在托盤上排列緊密時，易導(dǎo)致抓取機構(gòu)出現(xiàn)誤抓、多抓等情況；而當(dāng)凍存管排列稀疏時，則整個托盤的存儲容量降低，又會產(chǎn)生不經(jīng)濟的問題；另外，由于長期處于深低溫，凍存管與托盤之間易結(jié)霜、結(jié)冰，產(chǎn)生粘連，從而導(dǎo)致無法抓起。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的是現(xiàn)有技術(shù)中抓取裝置容易誤抓或無法抓起凍存管、作業(yè)區(qū)域覆蓋面小、對處于深低溫區(qū)域的凍存管難以正常處理的問題，提供了一種可在深低溫環(huán)境下使用的自動頂針裝置及其存取系統(tǒng)。

本實用新型通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題：

本實用新型提供了一種自動頂針裝置，其包括一水平設(shè)置的X軸機械臂、一垂直設(shè)置的Y軸機械臂、一伺服電機和一L形臂架；所述X軸機械臂的下方設(shè)有第一導(dǎo)軌，所述Y軸機械臂通過第一電動滑塊連接于所述第一導(dǎo)軌；所述Y軸機械臂的側(cè)面設(shè)有第二導(dǎo)軌，所述伺服電機通過第二電動滑塊連接于所述第二導(dǎo)軌；所述伺服電機與所述L形臂架的縱桿端部連接，用于控制所述L形臂架在水平方向轉(zhuǎn)動；所述L形臂架的橫桿端部設(shè)有一頂針；所述第一電動滑塊、所述第二電動滑塊和所述伺服電機電氣連接。

本實用新型中，所述Y軸機械臂較佳地通過連接板與所述第一電動滑塊連接。

本實用新型中，所述伺服電機較佳地通過L形連接法蘭與所述第二電動滑塊連接。

本實用新型中，所述伺服電機較佳地通過聯(lián)軸器與所述L形臂架的縱桿端部連接。

本實用新型還提供了一種存取系統(tǒng)，其包括抓取裝置和如上所述的自動頂針裝置；所述抓取裝置和所述自動頂針裝置電氣連接。

在符合本領(lǐng)域常識的基礎(chǔ)上，上述各優(yōu)選條件，可任意組合，即得本實用新型各較佳實例。

本實用新型的積極進步效果在于：本實用新型的自動頂針裝置能夠同時實現(xiàn)水平與垂直方向的平移及繞縱軸的轉(zhuǎn)動，使頂針的動作范圍覆蓋到作業(yè)區(qū)域，達到與常規(guī)同類裝置三軸平移同樣的效果，且運動時占用空間更小，適應(yīng)性更強，與抓取裝置相配合可以輔助工件脫離，更方便地實現(xiàn)工件的自動抓取，有效地減少抓取失誤，降低對抓取裝置的精度要求；另由于電動機構(gòu)均設(shè)于上部，遠離凍存管，因此本實用新型還可對處于深低溫區(qū)域的凍存管進行操作。

附圖說明

圖1為本實用新型較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型較佳實施例的作業(yè)區(qū)域示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例的方式進一步說明本實用新型，但并不因此將本實用新型限制在所述的實施例范圍之中。

如圖1所示，本實施例提供了一種自動頂針裝置，其包括一水平設(shè)置的X軸機械臂1、一垂直設(shè)置的Y軸機械臂2、一伺服電機3和一L形臂架4；所述X軸機械臂1的下方設(shè)有第一導(dǎo)軌，所述Y軸機械臂2通過第一電動滑塊連接于所述第一導(dǎo)軌，所述Y軸機械臂2通過連接板與所述第一電動滑塊連接；所述Y軸機械臂2的側(cè)面設(shè)有第二導(dǎo)軌，所述伺服電機3通過第二電動滑塊連接于所述第二導(dǎo)軌，所述伺服電機3通過L形連接法蘭與所述第二電動滑塊連接；所述伺服電機3通過聯(lián)軸器與所述L形臂架4的縱桿端部連接，用于控制所述L形臂架4在水平方向轉(zhuǎn)動；所述L形臂架4的橫桿端部設(shè)有一頂針；所述第一電動滑塊、所述第二電動滑塊和所述伺服電機3電氣連接。

本實用新型在使用時，基于程序控制的X軸機械臂1的滑塊可沿X方向移動，帶動其他部件橫向移動；基于程序控制的Y軸機械臂2的滑塊可沿Y方向移動，帶動伺服電機3及L形臂架4縱向移動；基于程序控制的伺服電機3可繞Y軸轉(zhuǎn)動，帶動L形臂架4轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對作業(yè)區(qū)域的覆蓋；L形臂架4上的頂針?biāo)幬恢?，可由控制程序精確定義。所述的作業(yè)區(qū)域如圖2中陰影部分所示。

傳統(tǒng)X、Y、Z三軸平動的同類裝置其Y軸是在X，Z坐標(biāo)系內(nèi)做平面運動的，而本實用新型由于僅有X，Y方向平移，且Y軸運動軌跡為直線，因此運動時占用空間更小，適應(yīng)性更強。

本實施例還提供了一種存取系統(tǒng)，其包括抓取裝置和如上所述的自動頂針裝置；所述抓取裝置和所述自動頂針裝置電氣連接，通過自動程序控制所述自動頂針裝置將需要抓取的凍存管頂出，并配合由抓取裝置進行抓取。

雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅是舉例說明，本實用新型的保護范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本實用新型的原理和實質(zhì)的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實用新型的保護范圍。