本實用新型涉及一種機(jī)器人用轉(zhuǎn)動軸裝置，尤其涉及一種六軸去毛刺機(jī)器人用轉(zhuǎn)動軸裝置。

背景技術(shù)：

發(fā)動機(jī)缸體等很多壓鑄件和曲軸等鐵鑄件的合摸線、料口等必須進(jìn)行清理去毛刺。還有一些工件內(nèi)部交叉空處也要去毛刺。這些工作大量用人工來完成，但質(zhì)量一致性不好及對工人的身體也有很大的損傷，現(xiàn)在采用去毛刺的關(guān)節(jié)機(jī)器人在對相同的大小工件進(jìn)行打磨時，由于回轉(zhuǎn)臂較長，回轉(zhuǎn)半徑大，使得占用空間大；而由于打磨時，需要多個關(guān)節(jié)同時工作，使得累積誤差增大，最后使得打磨精度達(dá)不到要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題本實用新型提供一種六軸去毛刺機(jī)器人用轉(zhuǎn)動軸裝置，目的是在減小回轉(zhuǎn)半徑，使得轉(zhuǎn)動軸在小空間范圍內(nèi)進(jìn)行移動，減小關(guān)節(jié)工作的個數(shù)，達(dá)到打磨的精度。

為了達(dá)到上述目的本實用新型六軸去毛刺機(jī)器人用轉(zhuǎn)動軸裝置，包括縱軸，在縱軸內(nèi)部的下端設(shè)有第一轉(zhuǎn)動軸，第一轉(zhuǎn)動軸與旋轉(zhuǎn)座連接，在旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有橫向設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動軸，第二轉(zhuǎn)動軸的中部底面設(shè)有第三轉(zhuǎn)動軸，第三轉(zhuǎn)動軸上設(shè)有手爪。

第一轉(zhuǎn)動軸由驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)的第一轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)、和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座的第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)構(gòu)成，第一轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)輸出端與第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)連接。

第二轉(zhuǎn)動軸由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：設(shè)在中部的傳動軸，傳動軸的一端設(shè)有盤式電機(jī)，傳動軸的另一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)。

第三轉(zhuǎn)動軸由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：第三轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)，第三轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)輸出端與第三轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)連接。

旋轉(zhuǎn)座為倒U型。

第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動角度為±120°轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)動軸和第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動范圍為0-360度。

本實用新型的優(yōu)點效果：本實用新型的三個轉(zhuǎn)動軸使得抓取后的工件可以多角度進(jìn)行打磨。三個轉(zhuǎn)動軸體積小，轉(zhuǎn)動半徑小，出力更大。使得整個機(jī)器人占地少和易于防護(hù)。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中三軸連接剖示圖。

圖中：1、縱軸；2、第一轉(zhuǎn)動軸；21、第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)；22、第一轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)；3、旋轉(zhuǎn)座；4、第二轉(zhuǎn)動軸；41、傳動軸；42、盤式電機(jī)；43、第二轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)；5、第三轉(zhuǎn)動軸；51、第三轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)；52、第三轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)；6、手爪。

具體實施方式

下面結(jié)構(gòu)附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明，但本實用新型的設(shè)計構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本實用新型進(jìn)行非實質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本實用新型保護(hù)范圍的行為。

如圖所示本實用新型六軸去毛刺機(jī)器人用轉(zhuǎn)動軸裝置，包括縱軸1，在縱軸1內(nèi)部的下端設(shè)有第一轉(zhuǎn)動軸2，第一轉(zhuǎn)動軸2與旋轉(zhuǎn)座3連接，在旋轉(zhuǎn)座3內(nèi)設(shè)有橫向設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動軸4，第二轉(zhuǎn)動軸4的中部底面設(shè)有第三轉(zhuǎn)動軸5，第三轉(zhuǎn)動軸5上設(shè)有手爪6。

第一轉(zhuǎn)動軸2由驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)21的第一轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)22、和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座3的第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)21構(gòu)成，第一轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)22輸出端與第一轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)21連接。

第二轉(zhuǎn)動軸4由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：設(shè)在中部的傳動軸41，傳動軸41的一端設(shè)有盤式電機(jī)42，傳動軸41的另一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)43。

第三轉(zhuǎn)動軸5由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：第三轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)51，第三轉(zhuǎn)動軸伺服電機(jī)51輸出端與第三轉(zhuǎn)動軸諧波減速機(jī)52連接。

旋轉(zhuǎn)座3為倒U型。

第二轉(zhuǎn)動軸4轉(zhuǎn)動角度為±120°轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)動軸2和第三轉(zhuǎn)動軸5轉(zhuǎn)動范圍為0-360度。

本實用新型第一轉(zhuǎn)動軸帶動旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動第二轉(zhuǎn)動軸、第三轉(zhuǎn)動軸和手爪旋轉(zhuǎn)，第二轉(zhuǎn)動軸帶動第三轉(zhuǎn)動軸擺動，第三轉(zhuǎn)動軸帶動手爪擺動，第三轉(zhuǎn)動軸帶動手爪旋轉(zhuǎn)，手爪抓取工件。