本實用新型涉及一種工業(yè)自動化柔性平臺機器人結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：
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目前，針對國內(nèi)焊接、打磨、涂膠、裝配這四類工業(yè)機器人，主流的產(chǎn)品都存在兩個共性問題：

1)所有產(chǎn)品都是在五軸以上工業(yè)機器臂末端加裝焊槍、砂輪、噴槍、鉆頭等作業(yè)工具來實現(xiàn)相應(yīng)功能的；由于客戶選用的工業(yè)機器臂功能的不同，對于固定位擺放的作業(yè)零件進行一體化加工(焊接、鉆攻、打磨、噴漆一體化)，單個工業(yè)機械臂是無法實現(xiàn)的；工業(yè)機器人作業(yè)能力的深度受到制約。

2)現(xiàn)有的五軸以上工業(yè)機械臂都需要提供一套基座來固定，作業(yè)范圍僅僅由客戶選定工業(yè)機器臂自身尺寸來決定，因此能夠進行加工的作業(yè)零件尺寸也已經(jīng)限定；工業(yè)機器人作業(yè)能力的廣度也同樣受到限定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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鑒于上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種工業(yè)自動化柔性平臺機器人結(jié)構(gòu)。這種機器人結(jié)構(gòu)樣式可以等效七軸工業(yè)機器人，并可作為一種平臺化的工業(yè)自動化機器人應(yīng)用于焊接、打磨、涂膠、裝配等多個生產(chǎn)領(lǐng)域，并可以實現(xiàn)一機多用途的柔性生產(chǎn)作業(yè)。

本實用新型的具體技術(shù)方案如下：

一種工業(yè)自動化柔性平臺機器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括XYZ龍門式滑臺模組、電動旋轉(zhuǎn)平臺、模塊化平臺、三軸工業(yè)機械臂、電氣控制柜、角件、螺栓、傳輸帶、亞克力板；所述模塊化平臺通過螺栓和角件連接在一起；所述XYZ龍門式滑臺模組用螺栓和模塊化平臺頂部連接在一起；所述電動旋轉(zhuǎn)平臺、電氣控制柜、傳輸帶通過螺栓固定在板材上；所述三軸工業(yè)機械臂通過螺栓連接在XYZ龍門式滑臺模組的z軸上；所述亞克力板通過螺栓固定在模塊化平臺外側(cè)。

上述方案中，所述模塊化平臺采用鋁合金成型方管和板材搭建而成。

上述方案中，所述三軸工業(yè)機械臂上安裝有焊槍、砂輪、噴槍、鉆頭這些作業(yè)工具。

上述方案中，所述電動旋轉(zhuǎn)平臺上固定有作業(yè)零件。

本實用新型提出了一種等效七軸工業(yè)機器人的新型結(jié)構(gòu)樣式，從結(jié)構(gòu)上將滑臺模組與工業(yè)器臂有效結(jié)合起來；并通過軟件有效的控制，使其兼顧了滑臺模組作業(yè)能力的廣度以及工業(yè)機械臂作業(yè)能力的深度。

附圖說明：

以下結(jié)合附圖和具體實施方式來進一步說明本實用新型。

圖1為本實用新型所述機器人結(jié)構(gòu)示意圖a。

圖2為本實用新型所述機器人結(jié)構(gòu)示意圖b。

具體實施方式：

為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1和圖2所示，本實用新型所述工業(yè)自動化柔性平臺機器人結(jié)構(gòu)，這種機器人主要包括：

1)XYZ龍門式滑臺模組1形成三個自由度；負責機械臂大范圍區(qū)域的活動；同時通過大型龍門式滑臺模組的應(yīng)用，一方面降低了成本；另一方面大大提升了工作范圍。

2)電動旋轉(zhuǎn)平臺2形成了一個自由度，通過與三軸工業(yè)機械臂的聯(lián)合控制，來完成作業(yè)零件3一些復(fù)雜工作與多面加工。

3)模塊化平臺4采用鋁合金型材搭建而成，用來固定安裝各個部件，可以依據(jù)客戶的要求來搭建不同尺寸規(guī)格的平臺。

4)三軸工業(yè)機械臂5形成三個自由度；負責機械臂末端作業(yè)工具6在零件上作業(yè)；只要在大型龍門式滑臺模組工作范圍內(nèi)，機械臂末端更換各類工具都能完成相應(yīng)生產(chǎn)作業(yè)。

5)電氣控制柜7內(nèi)部布置各個電機驅(qū)動器及電源電氣元件。

6)角件8用來固定鋁合金型材搭建而成的模塊化平臺；

7)螺栓9把XYZ龍門式滑臺模組、電動旋轉(zhuǎn)平臺、電氣控制柜固定在模塊化平臺上，以及將三軸工業(yè)機械臂固定在XYZ龍門式滑臺模組上。

8)傳輸帶10負責作業(yè)零件的運輸。

9)亞克力板11通過螺栓固定在模塊化平臺上。

其中，模塊化平臺4采用鋁合金成型方管和板材搭建而成，通過螺栓9和角件8連接在一起；XYZ龍門式滑臺模組1用螺栓9和模塊化平臺4頂部連接在一起；電動旋轉(zhuǎn)平臺2、電氣控制柜7、傳輸帶10通過螺栓9固定在板材上；三軸工業(yè)機械臂5通過螺栓9連接在XYZ龍門式滑臺模組1的z軸上；亞克力板11通過螺栓9固定在模塊化平臺4外側(cè)；作業(yè)工具6安裝在三軸工業(yè)機械臂5上，作業(yè)零件(焊槍、砂輪、噴槍、鉆頭等)3固定在電動旋轉(zhuǎn)平臺2上。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。