本實(shí)用新型涉及服務(wù)機(jī)器人配件技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，目前市場(chǎng)上越來(lái)越多的服務(wù)機(jī)器人偏向于智能化，其形態(tài)變化也呈現(xiàn)出多樣性，比如具有雙腿能走路的，手臂能做很多動(dòng)作的，頭部能磚頭點(diǎn)頭的等等。實(shí)現(xiàn)這些動(dòng)作大部分采用的是類(lèi)似于人體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，但是人體的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方式很復(fù)雜，目前的服務(wù)機(jī)器人更多的是運(yùn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減速器減速以達(dá)到運(yùn)動(dòng)效果；所以關(guān)節(jié)之間必須要有為電機(jī)提供電能的電源線和提供信號(hào)的信號(hào)線。

通常，這些線束通過(guò)走線結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)其進(jìn)行固定，傳統(tǒng)的走線結(jié)構(gòu)主要是由固定組件和旋轉(zhuǎn)組件組成，固定組件固定在服務(wù)機(jī)器人主體上，旋轉(zhuǎn)組件可以隨著關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)固定組件發(fā)生旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)這些線束轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，傳統(tǒng)的走線結(jié)構(gòu)的固定組件主要是通過(guò)圓形通孔對(duì)線束進(jìn)行限定(即線束跟隨旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)時(shí)受到束縛，不能自由活動(dòng)，易導(dǎo)致線束撕扯損壞)，導(dǎo)致當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)組件運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)這些線束產(chǎn)生拉扯，導(dǎo)致這些線束很容易被破壞，甚至?xí)怀稊?，進(jìn)而影響整個(gè)服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)行。

綜上，如何克服傳統(tǒng)的走線結(jié)構(gòu)不能很好地保護(hù)服務(wù)機(jī)器人身體中的線束的技術(shù)缺陷是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，以解決上述問(wèn)題。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型提供了一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，包括固定組件和旋轉(zhuǎn)組件；

其中，所述固定組件上開(kāi)設(shè)有第一通孔；位于所述旋轉(zhuǎn)組件的邊緣位置處開(kāi)設(shè)有第二通孔；所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置相互對(duì)應(yīng)；所述第一通孔與所述第二通孔均用于穿入線束；所述第一通孔為U形通孔。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第一通孔位于所述固定組件的邊緣位置上。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第二通孔為圓形通孔。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第一通孔的內(nèi)表面設(shè)置為光滑表面。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第二通孔的內(nèi)表面設(shè)置為光滑表面。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件與機(jī)器人主體之間螺紋連接。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件包括多個(gè)雙頭螺柱和多個(gè)螺母；所述固定組件的邊緣位置處設(shè)置有多個(gè)安裝孔；在所述機(jī)器人主體上對(duì)應(yīng)所述安裝孔設(shè)置有多個(gè)螺紋孔；所述雙頭螺柱的一頭穿過(guò)所述安裝孔后與所述螺紋孔配合，另一頭與所述螺母配合。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件與所述機(jī)器人主體之間卡扣連接。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，卡扣的定位件固定設(shè)置在所述機(jī)器人主體上；卡扣的緊鎖件固定設(shè)置在所述固定組件上。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件的內(nèi)邊緣和與其配合的所述旋轉(zhuǎn)組件的外邊緣均為圓筒狀結(jié)構(gòu)面。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于：

本實(shí)用新型提供了一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，分析上述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)可知：上述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)主要由固定組件和旋轉(zhuǎn)組件組成；

其中，所述固定組件上開(kāi)設(shè)有第一通孔；位于所述旋轉(zhuǎn)組件的邊緣位置處開(kāi)設(shè)有第二通孔；所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置相互對(duì)應(yīng)；所述第一通孔與所述第二通孔均用于穿入線束；所述第一通孔為U形通孔。

分析上述結(jié)構(gòu)的具體位置關(guān)系和連接方式：所述固定組件上開(kāi)設(shè)有第一通孔；位于所述旋轉(zhuǎn)組件的邊緣位置處開(kāi)設(shè)有第二通孔；具體結(jié)構(gòu)中，所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置在關(guān)節(jié)活動(dòng)過(guò)程中相互對(duì)應(yīng)；線束通過(guò)所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔設(shè)計(jì)為U形，貼合所述第二通孔的運(yùn)動(dòng)軌跡，即貼合所述線束轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

很顯然，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人有不同程度的關(guān)節(jié)活動(dòng)時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)組件會(huì)隨之產(chǎn)生不同程度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得設(shè)置在其上的所述第二通孔同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得被固定在所述第二通孔中的線束與之同步轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)樗龅谝煌资荱形通孔，故而在保證所述第一通孔可以對(duì)所述線束有一定位置限制的作用外，還可以使得穿過(guò)其內(nèi)部的線束能夠跟隨所述旋轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)而按照所述第一通孔的U形軌跡運(yùn)動(dòng)，不會(huì)受到過(guò)度的束縛和拉扯，可以自由活動(dòng)，進(jìn)而避免了由所述服務(wù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)導(dǎo)致的對(duì)所述線束的破壞。

因此，本實(shí)用新型提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，能很好地 保護(hù)服務(wù)機(jī)器人身體中的線束，方便實(shí)用。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的原理圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)中的螺紋連接結(jié)構(gòu)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

固定組件1；第一通孔11；安裝孔12；

旋轉(zhuǎn)組件2；第二通孔21；

線束3；

機(jī)器人主體4；螺紋孔41；

雙頭螺柱5；

螺母6；

墊圈7。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯 然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面通過(guò)具體的實(shí)施例子并結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，包括固定組件1和旋轉(zhuǎn)組件2；

其中，所述固定組件1上開(kāi)設(shè)有第一通孔11；位于所述旋轉(zhuǎn)組件2的邊緣位置處開(kāi)設(shè)有第二通孔21；所述第一通孔11與所述第二通孔21的軸向位置相互對(duì)應(yīng)；所述第一通孔11與所述第二通孔21均用于穿入線束3；所述第一通孔11為U形通孔。

分析上述結(jié)構(gòu)的具體位置關(guān)系和連接方式：所述固定組件上開(kāi)設(shè)有第一通孔；位于所述旋轉(zhuǎn)組件的邊緣位置處開(kāi)設(shè)有第二通孔；具體結(jié)構(gòu)中，所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置在關(guān)節(jié)活動(dòng)過(guò)程中相互對(duì)應(yīng)；線束通過(guò)所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔設(shè)計(jì)為U形，貼合所述第二通孔的運(yùn)動(dòng)軌跡，即貼合所述線束轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

很顯然，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人有不同程度的關(guān)節(jié)活動(dòng)時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)組件會(huì)隨之產(chǎn)生不同程度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得設(shè)置在其上的所述第二通孔同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得被固定在所述第二通孔中的線束與之同步轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)樗龅谝煌资荱形通孔，故而在保證所述第一通孔可以對(duì)所述線束有一定位置限制的作用外，還可以使得穿過(guò)其內(nèi)部的線束能夠跟隨所述旋轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)而按照所述第一通孔的U形軌跡運(yùn)動(dòng)，不會(huì)受到過(guò)度的束縛和拉扯，可以自由活動(dòng)，進(jìn)而避免了由所述服務(wù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)導(dǎo)致的對(duì)所述線束的破壞。

因此，本實(shí)用新型提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，能很好地保護(hù)服務(wù)機(jī)器人身體中的線束，方便實(shí)用。

下面對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的具體構(gòu)造和技術(shù)效果做一下詳細(xì)說(shuō)明：

在上述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)中，所述第一通孔11位于所述固定組件1的邊緣位置上。

需要說(shuō)明的是，將所述第一通孔設(shè)置在所述固定組件的邊緣位置，可以使得其U形弧度增大，覆蓋面更廣，能夠更好地保證所述線束在所述第一通孔中的自由活動(dòng)；另外，所述第一通孔的寬度可以根據(jù)所述線束的截面大小確定。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案，所述第二通孔21為圓形通孔。

需要說(shuō)明的是，所述第二通孔設(shè)計(jì)為沒(méi)有棱角的圓形通孔，使得由所述旋轉(zhuǎn)組件的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述線束轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二通孔不會(huì)對(duì)所述線束產(chǎn)生徑向阻力，減少對(duì)所述線束外表面的損害，進(jìn)而可增長(zhǎng)所述線束的使用壽命。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第一通孔11的內(nèi)表面設(shè)置為光滑表面。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述第二通孔21的內(nèi)表面設(shè)置為光滑表面。

需要說(shuō)明的是，所述第一通孔與所述第二通孔是與要保護(hù)的所述線纜直接接觸的部分，接觸表面設(shè)計(jì)為光滑表面可以減小所述線纜轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中與所述接觸表面產(chǎn)生的摩擦阻力，這樣不僅可以保證所述線纜在所述第一通孔和所述第二通孔中的軸向運(yùn)動(dòng)和軸向運(yùn)動(dòng)的順利，還減小了所述線纜外表面在運(yùn)動(dòng)中的損壞，進(jìn)而增長(zhǎng)其壽命。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件1與機(jī)器人主體4之間螺紋連接。

需要說(shuō)明的是，螺紋連接是一種可拆卸的固定連接，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、連接可靠、裝拆方便等優(yōu)點(diǎn)，保證了所述固定組件與所述機(jī)器人主體之間連接的穩(wěn)定性以及拆裝的方便性。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件1包括多個(gè)雙頭螺柱5和多個(gè)螺母6；所述固定組件1的邊緣位置處設(shè)置有多個(gè)安裝孔12；在所述機(jī)器人主體4上對(duì)應(yīng)所述安裝孔12設(shè)置有多個(gè)螺紋孔41；所述雙頭螺柱5的一頭穿過(guò)所述安裝孔12后與所述螺紋孔41配合，另一頭與所述螺母6 配合。

需要說(shuō)明的是，雙頭螺柱聯(lián)接可以使得所述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)更加緊湊，更是適用于解決因機(jī)器人主體上與所述固定組件聯(lián)接的部分太厚而導(dǎo)致的連接不便的問(wèn)題，能夠經(jīng)多次安裝和拆卸而不損壞所述機(jī)器人主體。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述雙頭螺柱5上還設(shè)置有墊圈7；所述墊圈7設(shè)置在所述螺母6與所述固定組件1之間。

需要說(shuō)明的是，所述墊圈可以保護(hù)所述固定組件不受所述螺母擦傷，且可以分散所述螺母對(duì)所述固定組件的壓力，進(jìn)而能夠延長(zhǎng)所述固定組件的壽命。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件1與所述機(jī)器人主體4之間卡扣連接。

需要說(shuō)明的是，卡扣連接安裝及拆卸方便，做到了免工具拆卸，卡扣可以直接固定在所述固定組件與所述機(jī)器人主體上，不用擔(dān)心連接件丟失的問(wèn)題。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，卡扣的定位件(圖中未示出)固定設(shè)置在所述機(jī)器人主體4上；卡扣的緊鎖件(圖中未示出)固定設(shè)置在所述固定組件1上。

需要說(shuō)明的是，所述卡扣的定位件與所述卡扣的鎖緊件按上述方式設(shè)置，更加方便操作。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件1的內(nèi)邊緣面和與其配合的所述旋轉(zhuǎn)組件2的外邊緣面均為圓筒狀結(jié)構(gòu)面。

需要說(shuō)明的是，將所述旋轉(zhuǎn)組件的外邊緣設(shè)置為圓形外邊緣，可以使得其與所述固定組件的內(nèi)邊緣在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中一直保持貼合，進(jìn)而保持運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，同時(shí)，還能防止不必要的阻力對(duì)所述固定組件與所述旋轉(zhuǎn)組件帶來(lái)的損害，進(jìn)而延長(zhǎng)使用壽命。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述固定組件1的外邊緣面和所述旋轉(zhuǎn)組件2的內(nèi)邊緣面均是光滑表面。

需要說(shuō)明的是，將所述固定組件的外邊緣面和所述旋轉(zhuǎn)組件的內(nèi)邊緣面設(shè)置為光滑表面可以進(jìn)一步減小所述旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的摩擦力，延長(zhǎng)壽命。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方式，所述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)為不銹鋼件。

需要說(shuō)明的是，不銹鋼具有耐腐蝕性能好的特點(diǎn)，與普通鋼相比，更加長(zhǎng)久耐用，強(qiáng)度更高，可塑性更好；不銹鋼的高強(qiáng)度性，使得所述服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的壽命得到提高。

綜上所述，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)，其克服了現(xiàn)有技術(shù)中傳統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)的諸多技術(shù)缺陷。本實(shí)用新型提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)能夠很好地保護(hù)服務(wù)機(jī)器人身體中的線束，且結(jié)構(gòu)強(qiáng)度好，運(yùn)行穩(wěn)定，便于拆卸；因此，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的走線結(jié)構(gòu)必將會(huì)帶來(lái)良好的市場(chǎng)前景和經(jīng)濟(jì)效益。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明， 本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。