本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種末端載荷20KG的工業(yè)機器人小臂結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

焊接機器人小臂的結(jié)構(gòu)是機器人設(shè)計上的一個非常重要的環(huán)節(jié)，市場上在售機器人產(chǎn)品小臂的結(jié)構(gòu)千差萬別、各有優(yōu)劣。

其結(jié)構(gòu)無非是在電機布局、傳動結(jié)構(gòu)、走線布局幾方面之間進行取舍。

各機器人廠商選用的小臂結(jié)構(gòu)一般是根據(jù)本企業(yè)的技術(shù)、制造能力及機器人的用途而設(shè)計。在電機布局方面：第五軸電機一般都是固定在第四臂靠第四軸輸出軸的一側(cè)，第六軸電機有的固定在機器人手腕部位、有的固定在第五軸電機上方、有的固定在第五軸電機的前后面但位于第四軸輸出軸上部位置。固定在手腕的電機功率一般較小且機器人末端的整體自重較重、手腕部結(jié)構(gòu)較大；固定在第五軸電機上方和固定在第五軸電機的前后面但位于第四軸輸出軸上部位置的方式雖然手腕部自重輕、結(jié)構(gòu)緊湊，但妨礙了內(nèi)置焊槍的走線，影響了其運動范圍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，針對上述問題，有必要提出一種末端載荷20KG的工業(yè)機器人小臂結(jié)構(gòu)，該小臂結(jié)構(gòu)其內(nèi)部無需走焊槍線，整體外觀緊湊，運動范圍大，安裝傳動布局后整個小臂腕部結(jié)構(gòu)重心偏向第四軸一側(cè)，末端本體自重減輕，有效的增加了其腕部負載能力。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種末端載荷20KG的工業(yè)機器人小臂結(jié)構(gòu)，包括小臂主體，所述小臂主體的一端設(shè)有第四軸安裝座，所述小臂主體的另一端設(shè)有“U”型結(jié)構(gòu)的手腕安裝座，所述第四軸安裝座的外圍環(huán)繞設(shè)置有護板，所述的護板上設(shè)有第一線纜安裝孔，所述小臂主體的中部設(shè)有第五軸和第六軸的伺服電機安裝腔，所述伺服電機安裝腔靠近所述第四軸安裝座的一側(cè)設(shè)有第二線纜安裝孔，所述的第一線纜安裝孔的第二線纜安裝孔相對應(yīng)，所述手腕安裝座的兩側(cè)均設(shè)有手腕安裝孔，所述手腕安裝座的兩側(cè)還設(shè)有與所述手腕安裝孔配合的同步輪安裝槽。

該結(jié)構(gòu)使得電機減速機安裝方便簡單，整體外觀緊湊，運動范圍大；該結(jié)構(gòu)安裝傳動布局后整個小臂結(jié)構(gòu)重心偏向第四軸一側(cè)，末端本體自重減輕，有效的增加了其腕部負載能力；該結(jié)構(gòu)因其內(nèi)部無需走焊槍線，第六軸伺服電機可固定在第五軸伺服電機的上部位置，手腕部負載簡化變輕；該結(jié)構(gòu)第五第六軸線纜通過第一線纜安裝孔和第二線纜安裝孔引入后在小臂內(nèi)部完全內(nèi)置，外觀整潔、減少了線纜磕碰擠壓鉤掛損壞的幾率、增加了第四第五第六軸的運動范圍。

優(yōu)選的，所述的小臂主體采用鋁合金翻砂成形、T6時效、數(shù)控加工而成。

該結(jié)構(gòu)采用鋁合金翻砂成形、T6時效、數(shù)控加工等工藝制作而成，整體結(jié)構(gòu)自重較輕。

本實用新型的有益效果是：

（1）該結(jié)構(gòu)因其內(nèi)部無需走焊槍線，第六軸電機固定在第五軸電機的上部位置，手腕部負載簡化變輕；

（2）該結(jié)構(gòu)采用鋁合金翻砂成形、T6時效、數(shù)控加工等工藝制作而成，整體結(jié)構(gòu)自重較輕；

（3）該結(jié)構(gòu)電機減速機安裝方便簡單，整體外觀緊湊，運動范圍大；

（4）該結(jié)構(gòu)安裝傳動布局使整個小臂腕部結(jié)構(gòu)重心偏向第四軸一側(cè)，末端本體自重減輕，有效的增加了其腕部負載能力；

（5）該結(jié)構(gòu)線纜在小臂內(nèi)部完全內(nèi)置，外觀整潔、減少了線纜磕碰擠壓鉤掛損壞的幾率、增加了第四第五第六軸的運動范圍。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中實施例的另一側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中所述第四軸安裝座一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中A-A剖面的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記：100-小臂主體，200-第四軸安裝座，300-手腕安裝座，301-手腕安裝孔，302-同步輪安裝槽，400-護板，401-第一線纜安裝孔, 500-伺服電機安裝腔，501-第二線纜安裝孔。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明。

實施例一

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種末端載荷20KG的工業(yè)機器人小臂結(jié)構(gòu)，包括小臂主體100，所述小臂主體100的一端設(shè)有第四軸安裝座200，所述小臂主體100的另一端設(shè)有“U”型結(jié)構(gòu)的手腕安裝座300，所述第四軸安裝座200的外圍環(huán)繞設(shè)置有護板400，所述的護板400上設(shè)有第一線纜安裝孔401，所述小臂主體100的中部設(shè)有第五軸和第六軸的伺服電機安裝腔500，所述伺服電機安裝腔500靠近所述第四軸安裝座200的一側(cè)設(shè)有第二線纜安裝孔501，所述的第一線纜安裝孔401的第二線纜安裝孔501相對應(yīng)，所述手腕安裝座300的兩側(cè)均設(shè)有手腕安裝孔301，所述手腕安裝座300的兩側(cè)還設(shè)有與所述手腕安裝孔301配合的同步輪安裝槽302。

實施例二

在實施例一的基礎(chǔ)上，所述的小臂主體100采用鋁合金翻砂成形、T6時效、數(shù)控加工而成，以使整體結(jié)構(gòu)自重較輕。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的具體實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。