本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，特別指一種機械手主骨架。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與人類的手臂最大區(qū)別就在與靈活度與耐力度，也就是機械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)做同一動作而永遠也不會覺得累；機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛，機械手使近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備；機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成，手部是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量和材料而又多種結(jié)構(gòu)形式；運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變工件的位置和姿勢；控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作，同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，控制系統(tǒng)的核心通常是有單片機或dsp等微型控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能；根據(jù)機械手可活動的方向的數(shù)量稱為多軸機械手，機械手可活動的方向越多其靈活度越高，相應(yīng)地結(jié)構(gòu)設(shè)計越復(fù)雜，機械手的可活動方向又稱為自由度，自由度的多少是機械手一項重要的參數(shù)，現(xiàn)有的機械手支撐機構(gòu)功能單一，僅具備支撐功能，機械手軸臂及機械手夾爪作為實現(xiàn)機械手自由度的主要機構(gòu)，導(dǎo)致軸臂及夾爪結(jié)構(gòu)設(shè)計復(fù)雜，制造成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種既起到支撐作用，同時提供二個方向的機械手自由度，有效提升了靈活性，簡化了結(jié)構(gòu)的機械手主骨架。

本實用新型采取的技術(shù)方案如下：一種機械手主骨架，包括機械臂、傳動組件及轉(zhuǎn)動座，其中，上述機械臂為U型槽體結(jié)構(gòu)，機械臂的下端連接外設(shè)的動力機構(gòu)，以便驅(qū)動機械臂旋轉(zhuǎn)；上述轉(zhuǎn)動座可轉(zhuǎn)動地連接于機械臂上端；上述傳動組件設(shè)置于機械臂的U型槽體內(nèi)，傳動組件的下端連接在設(shè)置于機械臂外側(cè)的動力機構(gòu)上，傳動組件的上端連接在轉(zhuǎn)動座上，轉(zhuǎn)動座上固定有機械手軸臂，動力機構(gòu)通過傳動組件帶動轉(zhuǎn)動座及機械手軸臂旋轉(zhuǎn)運動。

優(yōu)選地，所述的機械臂的U型槽體的下端右側(cè)壁上設(shè)有連接軸套，連接軸套的外側(cè)設(shè)有電機，電機的輸出軸插入連接軸套內(nèi)，以便通過連接軸套帶動機械臂轉(zhuǎn)動；機械臂的U型槽體的上端兩側(cè)壁上分別開有安裝孔。

優(yōu)選地，所述的轉(zhuǎn)動座的下部左右兩側(cè)分別設(shè)有連接耳，兩連接耳的內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有向內(nèi)凸出的連接柱，兩連接柱分別可轉(zhuǎn)動地插設(shè)在上述機械臂上端的安裝孔內(nèi)；上述右側(cè)連接耳內(nèi)壁上設(shè)有第二連接軸。

優(yōu)選地，所述的傳動組件包括轉(zhuǎn)動塊、第一連接軸及連桿，其中，上述轉(zhuǎn)動塊設(shè)置于機械臂下端右側(cè)壁內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)動塊的一端連接在設(shè)置于機械臂右側(cè)的電機上，轉(zhuǎn)動塊另一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有第一連接軸，電機通過轉(zhuǎn)動塊帶動第一連接軸運動。

優(yōu)選地，所述的連桿的兩端分別可轉(zhuǎn)動地連接在第一連接軸及第二連接軸上，第一連接軸通過連桿及第二連接軸帶動轉(zhuǎn)動座繞機械臂轉(zhuǎn)動。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷和不足進行改進創(chuàng)新，設(shè)計了一種機械手主骨架，該機械手主骨架在保證支撐功能的同時還能提供二個方向的自由度，提升了機械手活動范圍及方向，有效提升了機械手的靈活性；本實用新型的機械臂采用U型槽結(jié)構(gòu)設(shè)計，其下端側(cè)壁上設(shè)置有連接軸套，連接軸套的外側(cè)設(shè)置驅(qū)動電機，驅(qū)動電機帶動整個機械臂旋轉(zhuǎn)運動，以提供機械手的第一個自由度；同時，機械臂上端可轉(zhuǎn)動地連接有轉(zhuǎn)動座，轉(zhuǎn)動座下部采用對稱設(shè)置的雙連接耳設(shè)計，兩連接耳的內(nèi)側(cè)均設(shè)置向內(nèi)凸出的連接柱，連接柱插入機械臂上端側(cè)壁開設(shè)的安裝孔內(nèi)實現(xiàn)可轉(zhuǎn)動連接；另外，右側(cè)連接耳的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置第二連接軸，第二連接軸通過傳動組件（連桿、第一連接軸及轉(zhuǎn)動塊）與設(shè)置于機械臂下端右側(cè)的電機連接，電機動力通過傳動組件傳遞至第二連接軸，使第二連接軸拉動轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，以提供機械手的第二個自由度。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖2為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖3為圖1中傳動組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述：

如圖1至圖3所示，本實用新型采取的技術(shù)方案如下：一種機械手主骨架，包括機械臂1、傳動組件及轉(zhuǎn)動座6，其中，上述機械臂1為U型槽體結(jié)構(gòu)，機械臂1的下端連接外設(shè)的動力機構(gòu)，以便驅(qū)動機械臂1旋轉(zhuǎn)；上述轉(zhuǎn)動座6可轉(zhuǎn)動地連接于機械臂1上端；上述傳動組件設(shè)置于機械臂1的U型槽體內(nèi)，傳動組件的下端連接在設(shè)置于機械臂1外側(cè)的動力機構(gòu)上，傳動組件的上端連接在轉(zhuǎn)動座6上，轉(zhuǎn)動座6上固定有機械手軸臂，動力機構(gòu)通過傳動組件帶動轉(zhuǎn)動座6及機械手軸臂旋轉(zhuǎn)運動。

機械臂1的U型槽體的下端右側(cè)壁上設(shè)有連接軸套2，連接軸套2的外側(cè)設(shè)有電機，電機的輸出軸插入連接軸套2內(nèi)，以便通過連接軸套2帶動機械臂1轉(zhuǎn)動；機械臂1的U型槽體的上端兩側(cè)壁上分別開有安裝孔。

轉(zhuǎn)動座6的下部左右兩側(cè)分別設(shè)有連接耳7，兩連接耳7的內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有向內(nèi)凸出的連接柱，兩連接柱分別可轉(zhuǎn)動地插設(shè)在上述機械臂1上端的安裝孔內(nèi)；上述右側(cè)連接耳7內(nèi)壁上設(shè)有第二連接軸8。

傳動組件包括轉(zhuǎn)動塊4、第一連接軸5及連桿3，其中，上述轉(zhuǎn)動塊4設(shè)置于機械臂1下端右側(cè)壁內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)動塊4的一端連接在設(shè)置于機械臂1右側(cè)的電機上，轉(zhuǎn)動塊4另一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有第一連接軸5，電機通過轉(zhuǎn)動塊4帶動第一連接軸5運動。

連桿3的兩端分別可轉(zhuǎn)動地連接在第一連接軸5及第二連接軸8上，第一連接軸5通過連桿3及第二連接軸5帶動轉(zhuǎn)動座6繞機械臂1轉(zhuǎn)動。

進一步，本實用新型設(shè)計了設(shè)計了一種機械手主骨架，該機械手主骨架在保證支撐功能的同時還能提供二個方向的自由度，提升了機械手活動范圍及方向，有效提升了機械手的靈活性；本實用新型的機械臂采用U型槽結(jié)構(gòu)設(shè)計，其下端側(cè)壁上設(shè)置有連接軸套，連接軸套的外側(cè)設(shè)置驅(qū)動電機，驅(qū)動電機帶動整個機械臂旋轉(zhuǎn)運動，以提供機械手的第一個自由度；同時，機械臂上端可轉(zhuǎn)動地連接有轉(zhuǎn)動座，轉(zhuǎn)動座下部采用對稱設(shè)置的雙連接耳設(shè)計，兩連接耳的內(nèi)側(cè)均設(shè)置向內(nèi)凸出的連接柱，連接柱插入機械臂上端側(cè)壁開設(shè)的安裝孔內(nèi)實現(xiàn)可轉(zhuǎn)動連接；另外，右側(cè)連接耳的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置第二連接軸，第二連接軸通過傳動組件（連桿、第一連接軸及轉(zhuǎn)動塊）與設(shè)置于機械臂下端右側(cè)的電機連接，電機動力通過傳動組件傳遞至第二連接軸，使第二連接軸拉動轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，以提供機械手的第二個自由度。

本實用新型的實施例只是介紹其具體實施方式，不在于限制其保護范圍。本行業(yè)的技術(shù)人員在本實施例的啟發(fā)下可以作出某些修改，故凡依照本實用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實用新型專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。