本實用新型涉及一種簡易式機(jī)械手，屬于機(jī)械器件領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展，對工作效率的提高迫在眉睫，機(jī)床的上下料工作由于重復(fù)性很高，單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化要求，把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手聯(lián)用共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊而且適應(yīng)性很強(qiáng)，可以節(jié)省龐大的工件運(yùn)輸裝置，節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本。常見的上下料裝置主要有氣動、液壓、電機(jī)驅(qū)動等幾種，其中氣動裝置的可抓取負(fù)載一般比較小，液壓裝置的控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，電機(jī)驅(qū)動裝置則較為靈活且效率高，通用性好。英國Shadow公司的機(jī)械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度，手指運(yùn)動空間及抓力。其尺寸與人手相近，重約5—10公斤，而其“手指”的驅(qū)動速度大約是人的手指常速的一半。北航已發(fā)布了三代BH機(jī)械手，其中BH-3型是比較成熟的，已銷往香港，澳大利亞作為實驗室實驗的模型。BH靈巧手系列的發(fā)布開創(chuàng)了國內(nèi)機(jī)械手研究的先河，填補(bǔ)了當(dāng)時國內(nèi)多指靈巧手的研究空白，為我國多指手制造和控制技術(shù)的發(fā)展奠定了堅實的基礎(chǔ)。但是，目前已經(jīng)研究出的機(jī)械手由于應(yīng)用領(lǐng)域不同或者價格昂貴等的原因，運(yùn)用起來不是很廣泛，因此，需要進(jìn)一步改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種簡易式機(jī)械手，通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強(qiáng)其靈活性，設(shè)置為左右對稱結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)了其美觀性，同時增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動方向，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了如下的技術(shù)方案：

一種簡易式機(jī)械手，包括手臂，所述手臂一側(cè)固定連接卡座，所述卡座通過銜接片連接抓桿，所述抓桿通過第一活動轉(zhuǎn)軸連接套筒連接桿，所述套筒連接桿一側(cè)固定連接套筒，所述套筒為兩端設(shè)有開口的中空結(jié)構(gòu)，所述套筒頂部設(shè)有日光燈，且通過導(dǎo)線電性連接控制開關(guān)，所述控制開關(guān)設(shè)于所述套筒一側(cè)，所述手臂另一側(cè)連接伸縮桿，所述伸縮桿一側(cè)連接萬向節(jié)，所述萬向節(jié)一側(cè)固定連接圓形把手。

優(yōu)選地，所述伸縮桿一側(cè)設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有驅(qū)動閥門，所述驅(qū)動閥門一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)閥。

優(yōu)選地，所述抓桿設(shè)為V形結(jié)構(gòu)，所述抓桿設(shè)有兩個且左右成對稱結(jié)構(gòu)，所述抓桿外壁還設(shè)有防滑紋理。

優(yōu)選地，所述銜接片一側(cè)通過第二活動轉(zhuǎn)軸與手臂連接，所述銜接片另一側(cè)通過第三活動轉(zhuǎn)軸與抓桿連接。

優(yōu)選地，所述手臂貫穿于所述套筒。

本實用新型有益效果：本實用新型通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強(qiáng)其靈活性，設(shè)置為左右對稱結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)了其美觀性，同時增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動方向，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實用性強(qiáng)。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的限制。

如圖1是本實用新型一種簡易式機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)圖；

如圖2是本實用新型一種簡易式機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)圖；

其中，1—手臂，2—卡座，3—銜接片，4—抓桿，5—第一活動轉(zhuǎn)軸，6—套筒連接桿，7—套筒，8—日光燈，9—控制開關(guān)，10—伸縮桿，11—萬向節(jié)，12—圓形把手，13—驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，14—驅(qū)動閥門，15—調(diào)節(jié)閥，16—第二活動轉(zhuǎn)軸，17—第三活動轉(zhuǎn)軸。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例

如圖1-圖2所示，一種簡易式機(jī)械手，包括手臂1，所述手臂1一側(cè)固定連接卡座2，所述卡座2通過銜接片3連接抓桿4，所述抓桿4通過第一活動轉(zhuǎn)軸5連接套筒連接桿6，所述套筒連接桿6一側(cè)固定連接套筒7，所述套筒7為兩端設(shè)有開口的中空結(jié)構(gòu)，所述套筒7頂部設(shè)有日光燈8，且通過導(dǎo)線電性連接控制開關(guān)9，所述控制開關(guān)9設(shè)于所述套筒7一側(cè)，所述手臂1另一側(cè)連接伸縮桿10，所述伸縮桿10一側(cè)連接萬向節(jié)11，所述萬向節(jié)11一側(cè)固定連接圓形把手12。

更具體而言，所述伸縮桿10一側(cè)設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)軸13，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)軸13一側(cè)設(shè)有驅(qū)動閥門14，所述驅(qū)動閥門14一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)閥15，通過伸縮桿10延長手臂的長度，可以增強(qiáng)力矩，使用起來更省力方便。

更具體而言，所述抓桿4設(shè)為V形結(jié)構(gòu)，所述抓桿4設(shè)有兩個且左右成對稱結(jié)構(gòu)，所述抓桿4外壁還設(shè)有防滑紋理，V形結(jié)構(gòu)在抓取物品時更牢固。

更具體而言，所述銜接片3一側(cè)通過第二活動轉(zhuǎn)軸16與手臂1連接，所述銜接片3另一側(cè)通過第三活動轉(zhuǎn)軸17與抓桿4連接，通過銜接片3可以增強(qiáng)抓桿的靈活性。

更具體而言，所述手臂1貫穿于所述套筒7，通過在手臂1外部套筒7可以固定抓桿。

本實用新型有益效果：本實用新型通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強(qiáng)其靈活性，設(shè)置為左右對稱結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)了其美觀性，同時增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動方向，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實用性強(qiáng)。

以上為本實用新型較佳的實施方式，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還能夠?qū)ι鲜鰧嵤┓绞竭M(jìn)行變更和修改，因此，本實用新型并不局限于上述的具體實施方式，凡是本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實用新型的基礎(chǔ)上所作的任何顯而易見的改進(jìn)、替換或變型均屬于本實用新型的保護(hù)范圍。