本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人抓手的存放裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速進(jìn)步，機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。根據(jù)需要抓取的工件的不同，機(jī)器人需要更換抓手，機(jī)器人與機(jī)器人抓手的連接盤可拆卸的連接，如果抓手隨便放置，一方面，機(jī)器人很難與將要裝配的機(jī)器人抓手的連接盤進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，另一方面，機(jī)器人抓手很容易產(chǎn)生意外的損壞和污染，而且，下次再使用該機(jī)器人抓手的時(shí)候不能及時(shí)找到該機(jī)器人抓手，也有可能錯(cuò)拿或錯(cuò)用機(jī)器人抓手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的發(fā)明目的是提供一種機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)，通過對機(jī)器人抓手的定位，機(jī)器人需要該抓手時(shí)能夠快速準(zhǔn)確的與機(jī)器人抓手的連接盤進(jìn)行定位連接，提高了機(jī)器人抓手的交換效率。

為達(dá)到上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人抓手包括抓手本體和連接所述抓手本體的連接盤，所述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)包括機(jī)架和安裝在所述機(jī)架上的至少兩個(gè)交換機(jī)構(gòu)，所述交換機(jī)構(gòu)包括定位板，所述定位板上設(shè)置有卡槽，卡槽的水平截面為U形，所述卡槽的沿水平方向的寬度尺寸和沿水平方向的深度尺寸與所述連接盤的直徑相匹配。

上述技術(shù)方案中，所述至少兩個(gè)交換機(jī)構(gòu)對應(yīng)不同的機(jī)器人抓手型號(hào)。

上述技術(shù)方案中，所述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)還包括防護(hù)罩組件，所述防護(hù)罩組件包括伸縮罩、導(dǎo)軌以及氣缸，所述伸縮罩設(shè)置在所述定位板的上方并且具有沿所述卡槽的槽深方向伸縮自由度，所述導(dǎo)軌安裝在機(jī)架上并且導(dǎo)向連接所述伸縮罩，所述氣缸安裝在所述機(jī)架上并且驅(qū)動(dòng)連接所述伸縮罩。

上述技術(shù)方案中，所述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)還包括用于檢測所述機(jī)器人抓手是否定位完成的檢測開關(guān)和與所述檢測開關(guān)電連接的信號(hào)感應(yīng)開關(guān)，所述信號(hào)感應(yīng)開關(guān)與所述機(jī)器人電連接。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：1、本實(shí)用新型公開的機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多抓手自動(dòng)交換；該機(jī)構(gòu)與系統(tǒng)相連，機(jī)構(gòu)上安裝有信號(hào)感應(yīng)開關(guān)及檢測開關(guān)，實(shí)時(shí)檢測機(jī)構(gòu)上抓手存放狀態(tài)。2、保護(hù)抓手交換面整潔、干凈，保證抓手與機(jī)器手交換順利該機(jī)構(gòu)安裝有防塵裝置，可以在惡劣的環(huán)境下使用，尤其是一些粉塵嚴(yán)重的密閉環(huán)境，更能體現(xiàn)該機(jī)構(gòu)的功能特點(diǎn)。3、結(jié)構(gòu)簡單、功能穩(wěn)定、可靠安全、成本低。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型公開的機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：110、抓手本體；120、連接盤；210、機(jī)架；221、定位板；222、卡槽；310、伸縮罩；320、導(dǎo)軌；330、氣缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

實(shí)施例一：參見圖1，如其中的圖例所示，一種機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)，上述機(jī)器人抓手包括抓手本體110和連接抓手本體110的連接盤120，上述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)包括機(jī)架210和安裝在機(jī)架210上的兩個(gè)交換機(jī)構(gòu)，上述交換機(jī)構(gòu)包括定位板221，定位板221上設(shè)置有卡槽222，卡槽222的水平截面為U形，卡槽222的沿水平方向的寬度尺寸和沿水平方向的深度尺寸與連接盤120的直徑相匹配。

上述兩個(gè)交換機(jī)構(gòu)對應(yīng)不同的機(jī)器人抓手型號(hào)。

為了使上述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)可以具有防塵功能，使其適用于更多的工作場合，上述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)還包括防塵罩組件，上述防塵罩組件包括伸縮罩310、導(dǎo)軌320以及氣缸330，伸縮罩310設(shè)置在定位板221的上方并且具有沿卡槽222的槽深方向伸縮的自由度，導(dǎo)軌320安裝在機(jī)架210上并且導(dǎo)向連接所述伸縮罩310，氣缸320安裝在機(jī)架210上并且驅(qū)動(dòng)連接伸縮罩310。

為了使上述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)可以具有自動(dòng)檢測功能，上述自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)還包括用于檢測機(jī)器人抓手是否定位完成的檢測開關(guān)和與檢測開關(guān)電連接的信號(hào)感應(yīng)開關(guān)，信號(hào)感應(yīng)開關(guān)與所述機(jī)器人電連接。

下面介紹上述機(jī)器人抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)的工作過程。

機(jī)器人需要更換抓手時(shí)，首先將需要更換的機(jī)器人抓手放置在自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)的卡槽中，抓手本體110正好抵靠在地面，連接盤120正好卡設(shè)置卡槽222中，檢測開關(guān)對其定位情況進(jìn)行檢測，檢測到定位完成的信號(hào)后，將需要更換的機(jī)器人抓手的連接盤從機(jī)器人上拆卸下來，機(jī)器人轉(zhuǎn)移到新的機(jī)器人抓手的連接盤處，機(jī)器人與新的機(jī)器人抓手的連接盤連接后，機(jī)器人將機(jī)器人抓手從卡槽中移出，完成機(jī)器人抓手交換的過程。上述抓手自動(dòng)交換機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多抓手自動(dòng)交換；該機(jī)構(gòu)與系統(tǒng)相連，機(jī)構(gòu)上安裝有信號(hào)感應(yīng)開關(guān)及檢測開關(guān)，實(shí)時(shí)檢測機(jī)構(gòu)上抓手存放狀態(tài)，可以保護(hù)抓手交換面整潔、干凈，保證抓手與機(jī)器手交換順利該機(jī)構(gòu)安裝有防塵裝置，可以在惡劣的環(huán)境下使用，尤其是一些粉塵嚴(yán)重的密閉環(huán)境，更能體現(xiàn)該機(jī)構(gòu)的功能特點(diǎn)，而且結(jié)構(gòu)簡單、功能穩(wěn)定、可靠。