本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)以及包括該舵機走線結(jié)構(gòu)的類人機器人。

背景技術(shù)：

舵機是機器人(尤其是類人機器人)中最核心的零部件之一，實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。

圖1所示為現(xiàn)有舵機結(jié)構(gòu)，舵機主體1的導(dǎo)電線纜7設(shè)置在U形鈑金件6的外圍(導(dǎo)電線纜7繞過半個舵機主體1后連接至U形鈑金件6)，圖中B處所示即為導(dǎo)電線纜7與舵機主體1的具體連接位置，當(dāng)U形鈑金件6繞其軸線轉(zhuǎn)動時導(dǎo)電線纜7容易與相鄰的前胸腔及胸腔后殼持續(xù)發(fā)生摩擦，導(dǎo)致導(dǎo)電線纜7因磨損而發(fā)生短路，設(shè)置可能因為磨損斷裂而導(dǎo)致舵機斷電，機器人整機無法正常工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的在于提出一種避免導(dǎo)電線纜被磨損的類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種使用更安全可靠的類人機器人。

為達(dá)此目的，一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)，包括舵機主體，在所述舵機主體的一側(cè)設(shè)置有上蓋、另一側(cè)設(shè)置有下蓋，在所述上蓋上設(shè)置有主動舵盤，所述下蓋上設(shè)置有從動舵盤；所述從動舵盤上安裝有U形鈑金件，導(dǎo)電線纜穿過所述從動舵盤中部的通孔和所述U形鈑金件旋轉(zhuǎn)中心的通孔后連接至所述舵機主體內(nèi)的控制單元。

特別是，所述主動舵盤和所述從動舵盤同步運動。

特別是，在所述下蓋上設(shè)置有軸套，所述從動舵盤安裝在所述軸套上；所述導(dǎo)電線纜穿過所述軸套中部的開孔。

特別是，所述導(dǎo)電線纜連接至所述控制單元的PCB板上。

特別是，在所述U形鈑金件的一端側(cè)壁上設(shè)置有至少兩個固定孔，所述導(dǎo)電線纜依次穿過至少兩個所述固定孔。

特別是，所述舵機主體內(nèi)設(shè)置有輸出軸，所述主動舵盤安裝在所述輸出軸上。

特別是，所述從動舵盤中部的通孔與所述U形鈑金件旋轉(zhuǎn)中心的通孔同軸。

特別是，在所述導(dǎo)電線纜上設(shè)置有扭轉(zhuǎn)部，所述扭轉(zhuǎn)部包括可相對轉(zhuǎn)動的兩個部分，每個所述部分連接所述導(dǎo)電線纜的一段；所述扭轉(zhuǎn)部不阻斷所述導(dǎo)電線纜內(nèi)的電流流通或信號流通。

特別是，所述扭轉(zhuǎn)部位于所述U形鈑金件旋轉(zhuǎn)中心的通孔至所述控制單元之間。

另一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種類人機器人，包括上述的類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)的導(dǎo)電線纜穿過從動舵盤中部的通孔和U形鈑金件旋轉(zhuǎn)中心的通孔后連接至舵機主體內(nèi)的控制單元，改變了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中導(dǎo)電線纜需要從舵機主體外側(cè)至少繞半圈才能連接至舵機主體內(nèi)控制單元的狀況，當(dāng)U形鈑金件旋轉(zhuǎn)時導(dǎo)電線纜不會與相鄰的前胸腔及胸腔后殼發(fā)生摩擦，避免導(dǎo)電線纜被磨損，進(jìn)而避免舵機短路或斷電，令整機工作更穩(wěn)定。

本發(fā)明類人機器人包括上述的舵機走線結(jié)構(gòu)，極大程度地減少了導(dǎo)電線纜與其它零件的摩擦，從而達(dá)到保護(hù)導(dǎo)電線纜的目的，保證類人機器人使用更安全可靠。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有舵機走線結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的舵機走線結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的舵機走線結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖4是圖3中A-A向剖視圖；

圖5是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的導(dǎo)電線纜的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、舵機主體；2、上蓋；3、下蓋；4、主動舵盤；5、從動舵盤；6、U形鈑金件；7、導(dǎo)電線纜；8、軸套；9、輸出軸；61、固定孔；71、扭轉(zhuǎn)部。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

優(yōu)選實施例一：

本優(yōu)選實施例公開一種類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)。如圖2至圖4所示，該舵機走線結(jié)構(gòu)包括舵機主體1，在舵機主體1的一側(cè)設(shè)置有上蓋2、另一側(cè)設(shè)置有下蓋3，在上蓋2上設(shè)置有主動舵盤4，下蓋3上設(shè)置有從動舵盤5；從動舵盤5上安裝有U形鈑金件6，導(dǎo)電線纜7穿過從動舵盤5中部的通孔和U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)中心的通孔后連接至舵機主體1內(nèi)的控制單元。為了保證U形鈑金件6的運動精度更高，主動舵盤4和從動舵盤5同步運動。

導(dǎo)電線纜7穿過從動舵盤5和U形鈑金件6后可以直接地連接在舵機主體1內(nèi)的控制單元，改變了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中導(dǎo)電線纜7需要從舵機主體1外側(cè)至少繞半圈才能連接至舵機主體1內(nèi)控制單元的狀況，當(dāng)U形鈑金件6(關(guān)節(jié))旋轉(zhuǎn)時導(dǎo)電線纜7不會與相鄰的前胸腔及胸腔后殼發(fā)生摩擦，避免導(dǎo)電線纜7被磨損，進(jìn)而避免舵機短路或斷電，令整機工作更穩(wěn)定。

下蓋3和從動舵盤5的具體連接關(guān)系不限，優(yōu)選為在下蓋3上設(shè)置軸套8、從動舵盤5安裝在軸套8上，導(dǎo)電線纜7穿過軸套8中部的開孔后連接至舵機主體1內(nèi)的控制單元。為了保證U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)、不偏心，從動舵盤5中部的通孔、U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)中心的通孔、以及軸套8中部的開孔三者同軸。

導(dǎo)電線纜7與控制單元的具體連接方式不限，能實現(xiàn)穩(wěn)定的電流流通或信號流通即可。優(yōu)選的，導(dǎo)電線纜7連接至控制單元的PCB板上。

在上述結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，可以在U形鈑金件6的一端側(cè)壁上設(shè)置至少兩個固定孔61，導(dǎo)電線纜7依次穿過至少兩個固定孔61，保證導(dǎo)電線纜7在U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)過程中不被甩出。導(dǎo)電線纜7在固定孔61中的具體穿插方式不限，可以如圖2和圖4所示一進(jìn)一出地依次穿過兩個固定孔61，也可以從第一個固定孔61穿出后纏繞U形鈑金件6的一端側(cè)壁半圈后再從第二個固定孔61穿出，還可以是其它方式，能起到固定導(dǎo)電線纜7、避免其因離心力而被甩出即可。

舵機主體1和主動舵盤4之間的具體連接方式不限，優(yōu)選的，舵機主體1內(nèi)設(shè)置有輸出軸9，主動舵盤4安裝在輸出軸9上，連接結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，拆裝方便、高效。

如圖5所示，當(dāng)U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)較為劇烈、旋轉(zhuǎn)圈數(shù)較多時可以在導(dǎo)電線纜7上設(shè)置扭轉(zhuǎn)部71，利用扭轉(zhuǎn)部71來化解U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致導(dǎo)電線纜7的劇烈扭轉(zhuǎn)。扭轉(zhuǎn)部71包括可相對轉(zhuǎn)動的兩個部分，每個部分連接導(dǎo)電線纜7的一段，當(dāng)導(dǎo)電線纜7扭轉(zhuǎn)較為劇烈時扭轉(zhuǎn)部71的兩個部分發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，降低導(dǎo)電線纜7的扭轉(zhuǎn)程度。

通過材料的選擇或結(jié)構(gòu)的設(shè)計令扭轉(zhuǎn)部71不阻斷導(dǎo)電線纜7內(nèi)的電流流通或信號流通，不影響舵機的正常使用；扭轉(zhuǎn)部71設(shè)置在U形鈑金件6旋轉(zhuǎn)中心的通孔至控制單元之間的位置處，保證扭轉(zhuǎn)部71能最大程度地發(fā)揮作用。

優(yōu)選實施例二：

本優(yōu)選實施例公開一種類人機器人，包括優(yōu)選實施例一所述的類人機器人的舵機走線結(jié)構(gòu)。當(dāng)U形鈑金件(關(guān)節(jié))旋轉(zhuǎn)時導(dǎo)電線纜不會與相鄰的前胸腔及胸腔后殼發(fā)生摩擦，避免導(dǎo)電線纜被磨損，進(jìn)而避免舵機短路或斷電，令類人機器人整機工作更穩(wěn)定。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用的技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。