一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，包括：用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的平臺(tái)框架；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的四個(gè)導(dǎo)向滾輪；用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的兩個(gè)齒輪；用于與齒輪嚙合，保證齒輪移動(dòng)的一對(duì)齒條；所述一對(duì)齒條分別固定在平臺(tái)框架上；用于支撐驅(qū)動(dòng)軸的四個(gè)軸承座；用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的減速電機(jī)；用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；機(jī)械手爪板中安裝有長(zhǎng)壓緊條與短壓緊條且長(zhǎng)壓緊條與機(jī)械手爪板以及短壓緊條與長(zhǎng)壓緊條之間分別通過(guò)銷軸活動(dòng)連接保證有一定角度偏轉(zhuǎn)和夾緊力的均勻。本實(shí)用新型目的在于實(shí)現(xiàn)中小企業(yè)機(jī)械化生產(chǎn)，提高效率，減輕工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。
【專利說(shuō)明】一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)械手轉(zhuǎn)位夾持機(jī)構(gòu)，具體涉及到對(duì)砌塊二次切割前所需進(jìn)行的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)快速的發(fā)展，企業(yè)現(xiàn)用砌塊切割機(jī)床和切割工藝的局限性導(dǎo)致整個(gè)切割流程不連續(xù)，生產(chǎn)線自動(dòng)化程度低，生產(chǎn)效率低，人工耗能大，工作環(huán)境差，而且砌塊在搬運(yùn)的過(guò)程中容易被碰撞，報(bào)廢率高。企業(yè)正逐步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)，其中用機(jī)械手轉(zhuǎn)位夾持機(jī)構(gòu)取代人工搬運(yùn)轉(zhuǎn)位就是一種趨勢(shì)。但是現(xiàn)有的機(jī)械手機(jī)構(gòu)存在許多問(wèn)題，例如夾持不穩(wěn)，油缸伸縮行程定位不準(zhǔn)，僅僅靠油缸夾持不能夠修正夾持力度，導(dǎo)致砌塊邊角損壞等，同時(shí)現(xiàn)有的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手主要適合精度要求高的場(chǎng)合，但制造成本較高，工作頻率有限，不適合中小企業(yè)。所以，鑒于上述問(wèn)題，尋求一種能夠修正夾持力度，保證夾持穩(wěn)定，夾持機(jī)械手夾緊同步并且夾持效率高并且造價(jià)成本低的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手已經(jīng)成為一種趨勢(shì)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述現(xiàn)狀，本實(shí)用新型提供一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，通過(guò)夾持、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)來(lái)對(duì)砌塊進(jìn)行位置與角度的調(diào)整，采用轉(zhuǎn)位分度盤保證90度的往復(fù)轉(zhuǎn)位，同時(shí)夾緊壓緊條采用活動(dòng)連接從而適應(yīng)了夾持多角度變化與穩(wěn)定，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:包括:用于支撐機(jī)械手的支撐框架，支撐軌道板，支撐齒條，用于固定機(jī)械手的機(jī)械手上部分框架，用于提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，用于傳遞旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪，旋轉(zhuǎn)軸，用于精確定位角度的旋轉(zhuǎn)分度盤以及感應(yīng)開關(guān)支架，用于提供行進(jìn)動(dòng)力的減速電機(jī)，聯(lián)軸器，傳動(dòng)軸，傳動(dòng)齒輪，支撐輥?zhàn)?，機(jī)械手梁板，機(jī)械手滑板，機(jī)械手爪板，長(zhǎng)壓緊條，短壓緊條，橡膠塊；用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的支撐框架為焊接，且保證平臺(tái)的水平使得機(jī)械手移動(dòng)的平穩(wěn)以及行進(jìn)的準(zhǔn)確；所述的支撐軌道板用螺釘固定在所述支撐框架上且所述一對(duì)支撐齒條分別固定在支撐框架上；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的四個(gè)導(dǎo)向滾輪每側(cè)兩個(gè)，分別固定在轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架兩側(cè)的支撐梁上；所述的主動(dòng)鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)上，且與電機(jī)軸平鍵連接；所述的從動(dòng)鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上與旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的分度盤固定在旋轉(zhuǎn)軸上，且保證與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的同步性；所述的傳動(dòng)軸通過(guò)聯(lián)軸器與行進(jìn)減速電機(jī)連接并且通過(guò)軸承座安裝在機(jī)械固定架上，保證旋轉(zhuǎn)軸與減速電機(jī)軸的同軸度；所述的傳動(dòng)齒輪固定在傳動(dòng)軸上并保證與傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且與支撐框架上的齒條構(gòu)成齒輪齒條嚙合，從而通過(guò)行進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)完成機(jī)械手的水平移動(dòng)；所述的機(jī)械手梁板固定在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸上，并且保證與旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的同步性；所述的機(jī)械手滑板與機(jī)械梁板滑動(dòng)連接，且保證滑動(dòng)的直線精準(zhǔn)且考慮到潤(rùn)滑的方便；所述的機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板固定連接，且為了增加強(qiáng)度增加了加強(qiáng)筋；所述的長(zhǎng)壓緊條與機(jī)械手爪板通過(guò)銷軸活動(dòng)連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，長(zhǎng)壓緊條的與爪板的活動(dòng)連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度從而可以實(shí)現(xiàn)不同角度的適應(yīng)并且可以使得受力均勻；所述的短壓緊條與長(zhǎng)壓緊條通過(guò)銷軸活動(dòng)連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，短壓緊條與長(zhǎng)壓緊條的活動(dòng)連接使得不僅對(duì)不同角度的適應(yīng)，更可達(dá)到對(duì)不同形狀的適應(yīng)，從而達(dá)到對(duì)不用角度不同形狀磚塊的夾緊；橡膠塊固定在短壓緊條中，由于橡膠塊具有彈性，從而保證了夾緊力的均勻分布且不會(huì)損壞砌塊。
[0006]用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)為減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿?dòng)裝置，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到指定角度時(shí)能夠迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平移動(dòng)的減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿?dòng)裝置，當(dāng)移動(dòng)到指定位置時(shí)能夠迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]本實(shí)用新型的工作原理:
[0009]本實(shí)用新型轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，所述減速電機(jī)通過(guò)兩端驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)兩端齒輪傳動(dòng)，齒輪與齒條相互嚙合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)整個(gè)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手在水平方向的支撐框架上移動(dòng)，轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手固定架兩側(cè)固定有四個(gè)導(dǎo)向滾輪，一側(cè)兩個(gè)所述定位導(dǎo)向滾輪在導(dǎo)向滾輪軌道板上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整體定位和導(dǎo)向作用，一側(cè)兩個(gè)所述支撐滾輪起到支撐導(dǎo)向作用，所述四個(gè)滾輪通過(guò)水平方向移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手隨時(shí)定位，多種位置對(duì)物體進(jìn)行夾緊的方式；
[0010]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)與其固定的主動(dòng)鏈輪、鏈條、從動(dòng)鏈輪，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手多角度夾持轉(zhuǎn)位。所述長(zhǎng)壓緊條與所述機(jī)械手爪板活動(dòng)連接，所述短壓緊條與所述長(zhǎng)壓緊條活動(dòng)連接，從而保證機(jī)械手對(duì)所夾持物體多種形狀的適應(yīng)性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手示意圖。
[0013]圖3是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手主視圖。
[0014]圖4是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架示意圖。
[0015]圖5是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手下部分手爪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手下部分手爪結(jié)構(gòu)仰視圖。
[0017]圖7是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手移動(dòng)平臺(tái)框架示意圖。
[0018]圖8是本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖1-8對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0020]所述機(jī)械手支撐框架7為所述轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手2提供支撐平臺(tái)，當(dāng)砌塊到達(dá)相應(yīng)位置觸發(fā)開關(guān)，所述第一液壓缸6-3與第二液壓缸6-4同時(shí)收縮，所述第一液壓缸與第液壓缸桿與所述機(jī)械手爪板5-1固定連接從而帶動(dòng)機(jī)械手爪板與液壓缸一起運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手爪板5-1與所述機(jī)械手滑板5-3固定連接進(jìn)而帶動(dòng)所述滑板運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手滑板與所述機(jī)械手梁板5-4滑動(dòng)連接從而保證機(jī)械手左右兩爪板運(yùn)動(dòng)的直線性，所述第一氣缸比第二氣缸提供更大的動(dòng)力但是行程相同從而達(dá)到大功率氣缸定位小功率氣缸夾緊的目的，這樣可以為轉(zhuǎn)位提供準(zhǔn)確的位置，這樣便將液壓缸的伸縮的伸縮運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成機(jī)械手的松開與張緊。再次所述機(jī)械爪板兩邊安裝有長(zhǎng)壓緊條5-6與短壓緊條5-7，所述長(zhǎng)壓緊條5-6與所述機(jī)械手爪板通過(guò)銷軸活動(dòng)連接，并且可以轉(zhuǎn)動(dòng)適當(dāng)角度，這樣便使得機(jī)械手能夠?qū)εc不同角度放置的砌塊達(dá)到自適應(yīng)的目的；其次所述短壓緊條5-7與所述長(zhǎng)壓緊條通過(guò)銷軸活動(dòng)連接，并且可以轉(zhuǎn)動(dòng)適當(dāng)角度，這樣便使得機(jī)械手對(duì)于不同形狀的砌塊達(dá)到自適應(yīng)的目的；再次所述橡膠塊5-8固定安裝在所述小壓緊條中，因?yàn)橄鹉z塊具有韌性且增加了與砌塊表面之間的摩擦，從而使得夾緊力均勻分布并且避免了對(duì)砌塊的損傷。
[0021]當(dāng)砌塊被夾緊之后，所述減速電機(jī)2-11提供行進(jìn)動(dòng)力且所述減速電機(jī)固定在所述機(jī)械手上部分框架4上，所述減速電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器2-15與所述傳動(dòng)軸2-13相連，所述直齒輪2-12與所述傳動(dòng)軸通過(guò)鍵固定連接且保證轉(zhuǎn)動(dòng)的同步，所述齒條7-3與所述的導(dǎo)軌支撐板7-2分別通過(guò)螺釘固定在所述機(jī)械手支撐框架上并且與直齒輪形成齒輪齒條嚙合，所述支撐輥?zhàn)?-3固定在所述機(jī)械手上部分框架上，所述框架兩端的支撐輥?zhàn)臃譃閮煞N，一端的輥?zhàn)訛殚_槽設(shè)計(jì)一端為不開槽設(shè)計(jì)，這樣開槽設(shè)計(jì)的輥?zhàn)幽軌蚣饶茉谒鰧?dǎo)軌支撐板良好滾動(dòng)又能起到定位作用使得機(jī)械手在導(dǎo)軌上水平移動(dòng)而不會(huì)偏離方向引起事故。這樣便將減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的水平移動(dòng)。
[0022]當(dāng)砌塊被送到指定位置時(shí)，所述減速電機(jī)2-6提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力且?guī)в兄苿?dòng)裝置，從能夠隨時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)保證選裝精度，所述主動(dòng)小鏈輪與所述減速電機(jī)固定連接，所述從動(dòng)鏈輪8-3與所述旋轉(zhuǎn)軸8-5通過(guò)鍵固定連接，所述主動(dòng)鏈輪與所述從動(dòng)鏈輪通過(guò)鏈條連接保證良好的旋轉(zhuǎn)同步性，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)械手梁板通過(guò)螺栓固定連接，為了保證循環(huán)旋轉(zhuǎn)90的準(zhǔn)確性，所述分度盤8-4安裝在所述大鏈輪上這樣便將旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度反映在分度盤角度的變化中，并且所述感應(yīng)開關(guān)支架2-7安裝在所述機(jī)械手上部分框架上，并且保證感應(yīng)開關(guān)安裝孔與分度盤缺口準(zhǔn)確對(duì)齊。這樣便完成了機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)位運(yùn)動(dòng)并且保證了循環(huán)旋轉(zhuǎn)90度的精度。
[0023]本實(shí)用新型的工作原理:
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0025]結(jié)合圖1至6，本實(shí)用新型包括行進(jìn)電機(jī)2-11通過(guò)聯(lián)軸器2-15帶動(dòng)兩側(cè)傳動(dòng)軸2-13轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩側(cè)直齒輪2-12轉(zhuǎn)動(dòng)，由于其與6-3構(gòu)成齒輪齒條嚙合，進(jìn)而完成機(jī)械手的平行移動(dòng)實(shí)現(xiàn)多位置夾緊。旋轉(zhuǎn)電機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)小齒輪與從動(dòng)大鏈輪2-10構(gòu)成鏈輪組合，從動(dòng)大鏈輪與旋轉(zhuǎn)軸2-8通過(guò)鍵的鏈接，將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)械手梁板4-4通過(guò)螺栓連結(jié)，進(jìn)而將旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至機(jī)械手，從而完成機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)。分度盤2-9將機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)角度反映分度盤變化中，通過(guò)感應(yīng)開關(guān)2-7感應(yīng)其角度變化，從而精確控制90度旋轉(zhuǎn)精度，完成精準(zhǔn)定位。液壓缸5-5與機(jī)械手爪板5-2通過(guò)螺栓連結(jié)，機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板5-3滑動(dòng)連接，機(jī)械手長(zhǎng)壓緊條5-6與機(jī)械手爪板通過(guò)銷軸活動(dòng)鏈接，機(jī)械手小壓緊條5-7通過(guò)銷軸與機(jī)械手長(zhǎng)壓緊條活動(dòng)鏈接，橡膠塊5-8固定在小壓緊條中。動(dòng)作如下，液壓缸的伸縮帶動(dòng)機(jī)械手爪板在機(jī)械手滑板上來(lái)回滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)其夾緊松開，長(zhǎng)壓緊條的與爪板的活動(dòng)連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度從而可以實(shí)現(xiàn)不同角度的適應(yīng)并且可以使得受力均勻，其次小壓緊條與長(zhǎng)壓緊條的活動(dòng)連接使得不僅對(duì)不同角度的適應(yīng)，更可達(dá)到對(duì)不同形狀的適應(yīng)，從而達(dá)到對(duì)不用角度不同形狀磚塊的夾緊，大大增加了本實(shí)用新型轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的適用范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:包括用于支撐機(jī)械手的支撐框架，支撐軌道板，支撐齒條，用于固定機(jī)械手的機(jī)械手上部分框架，用于提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，用于傳遞旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪，旋轉(zhuǎn)軸，用于精確定位角度的旋轉(zhuǎn)分度盤以及感應(yīng)開關(guān)支架，用于提供行進(jìn)動(dòng)力的減速電機(jī)，聯(lián)軸器，傳動(dòng)軸，傳動(dòng)齒輪，支撐輥?zhàn)樱瑱C(jī)械手梁板，機(jī)械手滑板，機(jī)械手爪板，長(zhǎng)壓緊條，短壓緊條，橡膠塊；用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的支撐框架為焊接，且保證平臺(tái)的水平使得機(jī)械手移動(dòng)的平穩(wěn)以及行進(jìn)的準(zhǔn)確；所述的支撐軌道板用螺釘固定在所述支撐框架上且所述一對(duì)支撐齒條分別固定在支撐框架上；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動(dòng)的四個(gè)導(dǎo)向滾輪每側(cè)兩個(gè)，分別固定在轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架兩側(cè)的支撐梁上；所述的主動(dòng)鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)上，且與電機(jī)軸平鍵連接；所述的從動(dòng)鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上與旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的分度盤固定在旋轉(zhuǎn)軸上，且保證與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的同步性；所述的傳動(dòng)軸通過(guò)聯(lián)軸器與行進(jìn)減速電機(jī)連接并且通過(guò)軸承座安裝在機(jī)械固定架上，保證旋轉(zhuǎn)軸與減速電機(jī)軸的同軸度；所述的傳動(dòng)齒輪固定在傳動(dòng)軸上并保證與傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且與支撐框架上的齒條構(gòu)成齒輪齒條嚙合，從而通過(guò)行進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)完成機(jī)械手的水平移動(dòng)；所述的機(jī)械手梁板固定在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸上，并且保證與旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的同步性；所述的機(jī)械手滑板與機(jī)械梁板滑動(dòng)連接；所述的機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板固定連接，且增加了加強(qiáng)筋；所述的長(zhǎng)壓緊條與機(jī)械手爪板通過(guò)銷軸活動(dòng)連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，長(zhǎng)壓緊條的與爪板的活動(dòng)連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度；所述的短壓緊條與長(zhǎng)壓緊條通過(guò)銷軸活動(dòng)連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度；橡膠塊固定在短壓緊條中。
2.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)為減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿?dòng)裝置，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到指定角度時(shí)能夠迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:所述的用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平移動(dòng)的減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿?dòng)裝置，當(dāng)移動(dòng)到指定位置時(shí)能夠迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J5/02GK203973530SQ201320893851
【公開日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】秦寶榮, 蔡歡, 劉江, 余敏文, 陳勇 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)