專利名稱：一種三軸輸出式機(jī)器人臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種三軸輸出式機(jī)器人臂。
技術(shù)背景現(xiàn)有的機(jī)器人的機(jī)器人臂一般只能完成一個(gè)或二個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，無法滿足一些特殊場所工作的要求。同時(shí)，由于它只能完成一個(gè)或二個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得機(jī)器人功能較為單一。 有些機(jī)器人臂為了增加其功能，設(shè)置有多個(gè)分開的旋轉(zhuǎn)軸以完成多個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，這樣使得機(jī)器人臂體積較大
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種三軸輸出式機(jī)器人臂， 它體積小，能完成三軸輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。本實(shí)用新型的技術(shù)解決措施如下一種三軸輸出式機(jī)器人臂，包括殼體、第一臂軸、第二臂軸和第三臂軸，第一臂軸插套在第二臂軸中，第一軸承的內(nèi)圈固定在第一臂軸上、第一軸承的外圈固定在第二臂軸上；第二臂軸插套在第三臂軸中，第二軸承的內(nèi)圈固定在第二臂軸上、第一軸承的外圈固定在第三臂軸上；第三臂軸插套在殼體中，第三軸承的內(nèi)圈固定在第三臂軸上、第三軸承的外圈固定在殼體上。所述第一臂軸上固定有第一臂軸齒輪，第一臂軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第一臂軸齒輪相嚙合；第二臂軸上固定有第二臂軸齒輪，第二臂軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第二臂軸齒輪相嚙合；第三臂軸上固定有第三臂軸齒輪，第三臂軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第三臂軸齒輪相嚙合。本實(shí)用新型的有益效果在于它體積小，能完成三軸輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖圖中1、殼體；2、第一臂軸；3、第二臂軸；4、第三臂軸；2-3、第一軸承；3_4、第二軸承；4-1、第三軸承；21、第一臂軸齒輪；22、第一臂軸電機(jī)；31、第二臂軸齒輪；32、第二臂軸電機(jī)；41、第三臂軸齒輪；42、第三臂軸電機(jī)。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例見圖1所示，一種三軸輸出式機(jī)器人臂，包括殼體1、第一臂軸2、第二臂軸 3和第三臂軸4，第一臂軸2插套在第二臂軸3中，第一軸承2-3的內(nèi)圈固定在第一臂軸2 上、第一軸承2-3的外圈固定在第二臂軸3上；第二臂軸3插套在第三臂軸4中，第二軸承3-4的內(nèi)圈固定在第二臂軸3上、第一軸承3-4的外圈固定在第三臂軸4上；第三臂軸4插套在殼體1中，第三軸承4-1的內(nèi)圈固定在第三臂軸4上、第三軸承 4-1的外圈固定在殼體1上。所述第一臂軸2上固定有第一臂軸齒輪21，第一臂軸電機(jī)22的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第一臂軸齒輪21相嚙合；第二臂軸3上固定有第二臂軸齒輪31，第二臂軸電機(jī)32的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第二臂軸齒輪31相嚙合；第三臂軸4上固定有第三臂軸齒輪41，第三臂軸電機(jī)42的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第三臂軸齒輪41相嚙合。工作原理由于第一臂軸2、第二臂軸3和第三臂軸4插套在一起，所以它占用體積小。由于它能完成三軸輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。
權(quán)利要求1.一種三軸輸出式機(jī)器人臂，包括殼體(1)、第一臂軸O)、第二臂軸(3)和第三臂軸 G)，其特征在于第一臂軸(2)插套在第二臂軸(3)中，第一軸承(2-3)的內(nèi)圈固定在第一臂軸(2)上、第一軸承0-3)的外圈固定在第二臂軸(3)上；第二臂軸(3)插套在第三臂軸(4)中，第二軸承(3-4)的內(nèi)圈固定在第二臂軸(3)上、 第一軸承(3-4)的外圈固定在第三臂軸(4)上；第三臂軸(4)插套在殼體(1)中，第三軸承的內(nèi)圈固定在第三臂軸(4)上、第三軸承的外圈固定在殼體(1)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸輸出式機(jī)器人臂，其特征在于第一臂軸(2)上固定有第一臂軸齒輪(21)，第一臂軸電機(jī)0 的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第一臂軸齒輪相嚙合；第二臂軸(3)上固定有第二臂軸齒輪(31)，第二臂軸電機(jī)(32)的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第二臂軸齒輪(31)相嚙合；第三臂軸(4)上固定有第三臂軸齒輪(41)，第三臂軸電機(jī)02)的轉(zhuǎn)軸固定連接齒輪減速箱的輸入軸，齒輪減速箱的輸出軸上固定有齒輪與第三臂軸齒輪Gl)相嚙合。
專利摘要一種三軸輸出式機(jī)器人臂，第一臂軸插套在第二臂軸中，第一軸承的內(nèi)圈固定在第一臂軸上、第一軸承的外圈固定在第二臂軸上；第二臂軸插套在第三臂軸中，第二軸承的內(nèi)圈固定在第二臂軸上、第一軸承的外圈固定在第三臂軸上；第三臂軸插套在殼體中，第三軸承的內(nèi)圈固定在第三臂軸上、第三軸承的外圈固定在殼體上。它體積小，能完成三軸輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。
文檔編號(hào)B25J18/00GK202151866SQ20112024422
公開日2012年2月29日 申請日期2011年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月12日
發(fā)明者周?？? 張錫康, 梁品松, 陳國東 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué), 浙江萬豐摩輪有限公司